CN205737787U - 行走机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种行走机器人，包括驱动齿轮、直流驱动电机、支架、平衡支架、第一连杆、第二连杆、曲柄、被动齿轮、机械腿、机械脚掌，所述平衡支架固定在支架的上端，所述直流驱动电机安装在支架左侧的底部，直流驱动电机的输出轴连接驱动齿轮，驱动齿轮驱动与之配合的被动齿轮，被动齿轮与左右两边安装在支架上的曲柄同轴连接，所述第一连杆的一端铰接在支架上，另一端与第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与机械腿的一端一同铰接在曲柄上，机械腿的另一端连接机械脚掌。本实用新型结构简单，成本低廉，可应用于玩具行业或轻载重的搬运行业。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种行走机器人，涉及玩具行业或者其他需要轻载运输或搬运的行业。
背景技术
如今国内外能够见到的行走机器人，无论是工业用途还是在玩具行业，都是以模仿人类双腿行走模式的左腿右腿交替前行方式行走，或者采用轮式机构进行前行。以上这些机器人行走机构多为笨重，结构复杂，或者结构简单，但行走不稳，需要各种辅助机构来完成行走动作。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了提供一种行走机器人，其结构简单，方便实用，成本低廉，且能在一定程度上解决机器人行走不稳的问题。
为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种行走机器人，包括驱动齿轮、直流驱动电机、支架、平衡支架、第一连杆、第二连杆、曲柄、被动齿轮、机械腿、机械脚掌，所述平衡支架固定在支架的上端，所述直流驱动电机安装在支架左侧的底部，直流驱动电机的输出轴连接驱动齿轮，驱动齿轮驱动与之配合的被动齿轮，被动齿轮与左右两边安装在支架上的曲柄同轴连接，所述第一连杆的一端铰接在支架上，另一端与第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与机械腿的一端一同铰接在曲柄上，机械腿的另一端连接机械脚掌。
所述支架、平衡支架均为方形空心钢杆件，目的是减轻行走机器人载重，节约材料，降低成本。
所述第一连杆、第二连杆均为普通板材，第二连杆长度为第一连杆长度的两倍。
所述机械脚掌为U型板材，目的是为了使机器人本身平稳行走。
所述驱动齿轮和被动齿轮均为直齿轮。
左右两个曲柄与左右两个第二连杆的连接点在平面上呈90°的关系。目的是为了能够使行走机器人顺利前行或后退。
因此，本实用新型具有如下有益效果：
1、机械脚掌的U型设计即是为了保证在一脚抬起，只有一只脚着地的时候机器人依然能够平稳的站立，保证了机器人行走的稳定性。
2、本实用新型结构简单，方便实用，可用于搬运货物并能平稳跨越障碍，可应用于玩具行业或轻载重的搬运行业，在一定程度上降低了成本。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型的一种行走状态。
图3是本实用新型的另一种行走状态。
图4是本实用新型的另一侧视图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的说明：
如图1至图4所示，一种行走机器人，包括驱动齿轮1、直流驱动电机2、支架3、平衡支架4、第一连杆5、第二连杆6、曲柄7、被动齿轮8、机械腿9、机械脚掌10，所述平衡支架4固定在支架3的上端，所述直流驱动电机2安装在支架3左侧的底部，直流驱动电机2的输出轴连接驱动齿轮1，驱动齿轮1驱动与之配合的被动齿轮8，被动齿轮8与左右两边安装在支架3上的曲柄7同轴连接，所述第一连杆5的一端铰接在支架3上，另一端与第二连杆6的一端铰接，第二连杆6的另一端与机械腿9的一端一同铰接在曲柄7上，机械腿9的另一端连接机械脚掌10。
所述支架3、平衡支架4均为方形空心钢杆件。所述第一连杆5、第二连杆6均为普通板材，第二连杆6长度为第一连杆5长度的两倍。所述机械脚掌10为U型板材。所述驱动齿轮1和被动齿轮8均为直齿轮。左右两个曲柄7与左右两个第二连杆6的连接点在平面上呈90°的关系。能够保证机械腿9在任一极端位置，都有一只机械脚掌10在地面上，其目的在于保证左右双机械脚掌能够稳步前行或后退。
如图2所示为行走机器人的一个行走状态，此时右机械脚掌10在前，机械腿9在某一极端位置，与之相连的第二连杆6也处于同样的极端位置。
如图3所示为行走机器人的另一个行走状态，此时右机械脚掌10在后，左机械脚掌10在前，机械腿9在与图2所示的极端位置所相对的另一极端位置，与之相连的第二连杆6同样也处在相应的极端位置。
具体工作时，直流驱动电机2驱动各个部件，最终带动左右机械脚掌10作一前一后的行走动作，完成工作。
Claims (6)
1.一种行走机器人，其特征在于，包括驱动齿轮（1）、直流驱动电机（2）、支架（3）、平衡支架（4）、第一连杆（5）、第二连杆（6）、曲柄（7）、被动齿轮（8）、机械腿（9）、机械脚掌（10），所述平衡支架（4）固定在支架（3）的上端，所述直流驱动电机（2）安装在支架（3）左侧的底部，直流驱动电机（2）的输出轴连接驱动齿轮（1），驱动齿轮（1）驱动与之配合的被动齿轮（8），被动齿轮（8）与左右两边安装在支架（3）上的曲柄（7）同轴连接，所述第一连杆（5）的一端铰接在支架（3）上，另一端与第二连杆（6）的一端铰接，第二连杆（6）的另一端与机械腿（9）的一端一同铰接在曲柄（7）上，机械腿（9）的另一端连接机械脚掌（10）。
2.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，所述支架（3）、平衡支架（4）均为方形空心钢杆件。
3.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，所述第一连杆（5）、第二连杆（6）均为普通板材，第二连杆（6）长度为第一连杆（5）长度的两倍。
4.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，所述机械脚掌（10）为U型板材。
5.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，所述驱动齿轮（1）和被动齿轮（8）均为直齿轮。
6.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，左右两个曲柄（7）与左右两个第二连杆（6）的连接点在平面上呈90°的关系。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620404452.0U CN205737787U (zh) | 2016-05-07 | 2016-05-07 | 行走机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201620404452.0U CN205737787U (zh) | 2016-05-07 | 2016-05-07 | 行走机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN205737787U true CN205737787U (zh) | 2016-11-30 |
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ID=57370908
Family Applications (1)
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| CN201620404452.0U Expired - Fee Related CN205737787U (zh) | 2016-05-07 | 2016-05-07 | 行走机器人 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN205737787U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107140393A (zh) * | 2017-05-12 | 2017-09-08 | 王天赐 | 一种煤矿运输机 |
| CN111791967A (zh) * | 2020-07-17 | 2020-10-20 | 上海布鲁可科技有限公司 | 行走机器人 |
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2016
- 2016-05-07 CN CN201620404452.0U patent/CN205737787U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN107140393A (zh) * | 2017-05-12 | 2017-09-08 | 王天赐 | 一种煤矿运输机 |
| CN111791967A (zh) * | 2020-07-17 | 2020-10-20 | 上海布鲁可科技有限公司 | 行走机器人 |
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Legal Events
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20161130 Termination date: 20170507 |