CN205734980U - 一种采茶机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种采茶机械手，包括连接盘、两个连杆、两个气缸、CCD图像传感器、夹持剪切装置、压力传感器、刀片，所述连杆一端分别固定于连接盘下表面两侧，所述连杆另一端与夹持剪切装置通过铰接方式连接，所述气缸一端分别固定于连接盘左右两侧，所述气缸另一端通过铰接方式与夹持剪切装置连接，所述CCD图像传感器位于连接盘下表面中心位置，所述压力传感器位于夹持剪切装置末端，所述夹持剪切装置末端外侧安装有刀片。本实用新型的有益效果是：使用夹持剪切装置夹住CCD传感器识别的茶叶，再利用刀片将茶叶茎部剪断从而达到采摘的目的，本实用新型完全仿照人工采摘的方法，实现了机械夹持与剪切茶叶的功能。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种采茶机械手。
背景技术
随着劳动力成本的增高，茶叶采摘的成本占茶叶生产总成本的比例越来越高，而且一些茶叶种植地区在采茶旺季难以找到足够的人手及时将茶叶采摘加工造成损失。因此我们急需研发采茶机器来代替人工采茶，目前的采茶机器大多是不经筛选的将新老叶等一起剪切下来，或是采用人工进行识别辅助式的采摘机器，远远达不到机械化采摘的要求。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种采茶机械手，实现机械夹持与剪切茶叶的功能。
为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：一种采茶机械手，包括连接盘、CCD图像传感器、气缸、连杆、夹持剪切装置、压力传感器、刀片，其特征在于，所述连杆一端分别固定于连接盘下表面两侧，所述连杆另一端与夹持剪切装置通过铰接方式连接，所述气缸一端分别固定于连接盘左右两侧，所述气缸另一端通过铰接方式与夹持剪切装置连接，所述CCD图像传感器位于连接盘下表面中心位置，所述压力传感器位于夹持剪切装置末端，所述夹持剪切装置末端外侧安装有刀片。
进一步的，所述夹持剪切装置为半月形。
进一步的，所述CCD图像传感器为2048数码线扫描型CCD图像传感器。
进一步的，所述气缸为单向气缸。
进一步的，所述连接盘中间有一空心管状结构。
进一步的，所述刀片采用螺丝固定于夹持剪切装置末端外侧。
本实用新型的有益效果是：使用夹持剪切装置夹住CCD传感器识别的茶叶，再利用刀片将茶叶茎部剪断从而达到采摘的目的，本实用新型完全仿照人工采摘的方法，实现了机械夹持与剪切茶叶的功能。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1是本实用新型的整体效果示意图；
图中标号说明：1-连接盘、2-CCD图像传感器、3-气缸、4-连杆、5-夹持剪切装置、6-压力传感器、7-刀片。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本实用新型。
如图1所示，一种采茶机械手，包括连接盘1、两个连杆4、两个气缸3、CCD图像传感器2、夹持剪切装置5、压力传感器6，连杆4一端分别固定于连接盘1下表面两侧，连杆4另一端与夹持剪切装置5通过铰接方式连接，气缸3一端分别固定于连接盘1左右两侧，气缸另一端通过铰接方式与夹持剪切装置5连接，CCD图像传感器2位于连接盘1下表面中心位置，压力传感器6位于夹持剪切装置5末端，夹持剪切装置5末端外侧安装有刀片7。
夹持剪切装置5为半月形，CCD图像传感器2为2048数码线扫描型CCD图像传感器，气缸3为单向气缸，连接盘1中间有一空心管状结构，刀片7采用螺丝固定于夹持剪切装置5末端外侧。
夹持剪切装置5在气缸3推动下将需要采摘的茶叶夹住，压力传感器6检测到茶叶被夹住后，夹持剪切装置5继续在气缸3推动下向中间运动使用外侧的刀片7将茶叶茎部切断。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
Claims (6)
1.一种采茶机械手，包括连接盘、CCD图像传感器、气缸、连杆、夹持剪切装置、压力传感器、刀片，其特征在于，所述连杆一端分别固定于连接盘下表面两侧，所述连杆另一端与夹持剪切装置通过铰接方式连接，所述气缸一端分别固定于连接盘左右两侧，所述气缸另一端通过铰接方式与夹持剪切装置连接，所述CCD图像传感器位于连接盘下表面中心位置，所述压力传感器位于夹持剪切装置末端，所述夹持剪切装置末端外侧安装有刀片。
2.根据权利要求1所述的采茶机械手，其特征在于：所述夹持剪切装置为半月形。
3.根据权利要求1所述的采茶机械手，其特征在于：所述CCD图像传感器为2048数码线扫描型CCD图像传感器。
4.根据权利要求1所述的采茶机械手，其特征在于：所述气缸为单向气缸。
5.根据权利要求1所述的采茶机械手，其特征在于：所述连接盘中间有一空心管状结构。
6.根据权利要求1所述的采茶机械手，其特征在于：所述刀片采用螺丝固定于夹持剪切装置末端外侧。
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Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN106584446A (zh) * | 2017-03-14 | 2017-04-26 | 四川农业大学 | 一种采茶机械手 |
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