CN205668757U - 摆动皮带机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种摆动皮带机，摆动皮带机包括固定臂1、机架2、摆动臂3、联动机构4和输送皮带5；在固定臂1和摆动臂3的相交位置安装有转动副；转动副包括左支撑座6‑4、右支撑座6‑5、左轴承座6‑2、右轴承座6‑3和第2转轴6‑1；摆动臂3可绕左支撑座6‑4和右支撑座6‑5进行上下摆动动作；联动机构4用于驱动摆动臂3绕左支撑座6‑4和右支撑座6‑5进行上下摆动动作。本实用新型提供的摆动皮带机，实质为传统摆动皮带机与传统水平输送皮带机的整合产品，同时具有水平输送和摆动的功能，并且，只需要一套皮带运转机构，从而降低了成本、易安装维护以及节省了空间。
Description
技术领域
本实用新型属于物流分拣技术领域，具体涉及一种摆动皮带机。
背景技术
分拣系统是物流配送系统中重要设备之一，现有的分拣系统通常包括水平输送皮带机和摆动皮带机；其中，将摆动皮带机放置于水平输送皮带机的正后方，其工作原理为：首先将被分拣物品放置于水平输送皮带机上，通过水平输送皮带机对被分拣物品进行水平输送，并最终将被分拣物品输送到摆动皮带机上；摆动皮带机可上下摆动，并且，摆动皮带机摆动到不同位置时，对应不同的格口，例如，摆动皮带机摆动到下端位置时，对应格口1；摆动皮带机摆动到水平位置时，对应格口2；因此，当被分拣物品输送到摆动皮带机时，根据被分拣物品的性质，控制摆动皮带机摆动到下端位置或水平位置，从而将被分拣物品分拣到格口1或格口2，完成分拣作业。
然而，上述分拣系统主要存在以下不足：水平输送皮带机和摆动皮带机独立运作，因此，水平输送皮带机和摆动皮带机需要独立配置皮带运转驱动机构，具有成本高、不易安装维护以及占用空间大的不足。
实用新型内容
针对现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种摆动皮带机，可有效解决上述问题。
本实用新型采用的技术方案如下：
本实用新型提供一种摆动皮带机，包括：固定臂(1)、机架(2)、摆动臂(3)、联动机构(4)和输送皮带(5)；
所述固定臂(1)包括相互平行设置的左固定臂(1-1)和右固定臂(1-2)；所述左固定臂(1-1)和所述右固定臂(1-2)固定于所述机架(2)上部；所述左固定臂(1-1)的左端和所述右固定臂(1-2)的左端之间固定安装有第1转轴(1-3)；
所述摆动臂(3)包括相互平行设置的左摆动臂(3-1)和右摆动臂(3-2)；所述摆动臂(3)设置于所述固定臂(1)的右侧，并且，在所述固定臂(1)和所述摆动臂(3)的相交位置安装有转动副；
所述转动副包括左支撑座(6-4)、右支撑座(6-5)、左轴承座(6-2)、右轴承座(6-3)和第2转轴(6-1)，所述左轴承座(6-2)和所述右轴承座(6-3)相对固定安装于所述左摆动臂(3-1)的左端和所述右摆动臂(3-2)的左端，并与所述第二转轴(6-1)同轴心；所述左支撑座(6-4)和所述右支撑座(6-5)相对固定安装于所述左固定臂(1-1)的右端和所述右固定臂(1-2)的右端；另外，所述左轴承座(6-2)和所述右轴承座(6-3)分别固定到所述左支撑座(6-4)和所述右支撑座(6-5)上；
所述摆动臂(3)可绕所述左支撑座(6-4)和所述右支撑座(6-5)进行上下摆动动作；所述左摆动臂(3-1)的右端和所述右摆动臂(3-2)的右端之间固定安装有第3转轴(3-3)；
所述联动机构(4)用于驱动所述摆动臂(3)绕所述左支撑座(6-4)和所述右支撑座(6-5)进行上下摆动动作；
所述输送皮带(5)为环形输送皮带，其两端分别套于所述第1转轴(1-3)和所述第3转轴(3-3)上；所述环形输送皮带包括上皮带和下皮带；所述第2转轴(6-1)置于所述上皮带和所述下皮带之间的空间，并且与所述上皮带的下表面紧密接触；还包括：皮带驱动机构(7)；所述皮带驱动机构(7)与所述第1转轴(1-3)联动，用于驱动所述输送皮带(5)运动。
优选的，所述第2转轴(6-1)为滚筒。
优选的，还包括辅助张紧转轴(8)；所述辅助张紧转轴(8)固定安装于所述第2转轴(6-1)的正下方，且位于所述环形输送皮带的下皮带的下方，但与所述环形输送皮带的下皮带的下表面相接触。
优选的，所述联动机构(4)包括摆动驱动电机(4-1)、旋转轴(4-2)、左连杆机构(4-3)和右连杆机构(4-4)；所述旋转轴(4-2)的两端分别通过轴承座(4-5)固定在机架(2)上；所述摆动驱动电机(4-1)用于驱动所述旋转轴(4-2)进行顺时针或逆时针的旋转；所述左连杆机构(4-3)和所述右连杆机构(4-4)对称安装于所述旋转轴(4-2)的两端；并且，所述左连杆机构(4-3)包括第1主连杆(4-3-1)和第1从连杆(4-3-2)；所述第1主连杆(4-3-1)的一端与所述旋转轴(4-2)的左端固定连接，所述第1主连杆(4-3-1)的另一端与所述第1从连杆(4-3-2)的一端铰接；所述第1从连杆(4-3-2)的另一端与所述左摆动臂(3-1)固定连接；
所述右连杆机构(4-4)包括第2主连杆(4-4-1)和第2从连杆(4-4-2)；所述第2主连杆(4-4-1)的一端与所述旋转轴(4-2)的右端固定连接，所述第2主连杆(4-4-1)的另一端与所述第2从连杆(4-4-2)的一端铰接；所述第2从连杆(4-4-2)的另一端与所述右摆动臂(3-2)固定连接。
优选的，所述联动机构(4)还包括有第1接近开关、第2接近开关、第1接近开关挡板(4-6)和第2接近开关挡板(4-7)；所述第1接近开关和所述第2接近开关固定安装于机架(2)上；所述第1接近开关挡板(4-6)和所述第2接近开关挡板(4-7)呈一定夹角固定安装于所述旋转轴(4-2)上；并且，当所述旋转轴(4-2)旋转时，可带动所述第1接近开关挡板(4-6)接近或远离所述第1接近开关。可带动所述第2接近开关挡板(4-7)接近或远离所述第2接近开关。
优选的，还包括第1光电传感器(9)和第2光电传感器(10)；所述第1光电传感器(9)固定安装于所述固定臂(1)的起始位置，用于检测输送皮带上的物品进入到水平输送皮带的时刻；所述第2光电传感器(10)固定安装于所述摆动臂(3)的末位置，用于检测输送皮带上的物品离开摆动输送皮带的时刻；其中，所述水平输送皮带指位于所述左固定臂(1-1)和所述右固定臂(1-2)之间的输送皮带；所述摆动输送皮带指位于所述左摆动臂(3-1)和所述右摆动臂(3-2)之间的输送皮带。
优选的，还包括输送皮带张紧机构(11)，所述输送皮带张紧机构(11)用于初始调整所述输送皮带(5)的松紧程度；
所述输送皮带张紧机构(11)包括左螺栓和右螺栓；所述第3转轴(3-3)的左右两端开设有与所述左螺栓的外螺纹和所述右螺栓的外螺纹分别匹配的左螺孔和右螺孔；所述左螺栓通过螺纹连接方式穿过所述左螺孔；所述右螺栓通过螺纹连接方式穿过所述右螺孔；通过旋转所述左螺栓和右螺栓，可调整所述第3转轴(3-3)沿输送皮带长度方向的位置，进而调整输送皮带松紧程度。
本实用新型提供的摆动皮带机具有以下优点：
本实用新型提供的摆动皮带机，实质为传统摆动皮带机与传统水平输送皮带机的整合产品，同时具有水平输送和摆动的功能，并且，只需要一套皮带运转机构，从而降低了成本、易安装维护以及节省了空间。
附图说明
图1为本实用新型提供的摆动皮带机的整体结构示意图；
图2为本实用新型提供的固定臂部分的结构示意图；
图3为本实用新型提供的摆动臂部分的结构示意图；
图4为本实用新型提供的联动机构部分的结构示意图；
图5为本实用新型提供的辅助张紧转轴安装方式的结构示意图；
图6为本实用新型提供的输送皮带张紧机构的结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
结合图1、图2和图3，本实用新型提供一种摆动皮带机，包括：固定臂1、机架2、摆动臂3、联动机构4和输送皮带5。
(1)固定臂
固定臂1包括相互平行设置的左固定臂1-1和右固定臂1-2；左固定臂1-1和右固定臂1-2固定于机架2上部；左固定臂1-1的左端和右固定臂1-2的左端之间固定安装有第1转轴1-3；
(2)摆动臂
摆动臂3包括相互平行设置的左摆动臂3-1和右摆动臂3-2；摆动臂3设置于固定臂1的右侧，并且，在固定臂1和摆动臂3的相交位置安装有转动副。
其中，实际应用中，结合图2和图3，转动副包括左支撑座6-4、右支撑座6-5、左轴承座6-2、右轴承座6-3和第2转轴6-1，左轴承座6-2和右轴承座6-3相对固定安装于左摆动臂3-1的左端和右摆动臂3-2的左端，并与第二转轴6-1同轴心；左支撑座6-4和右支撑座6-5相对固定安装于左固定臂1-1的右端和右固定臂1-2的右端；另外，左轴承座6-2和右轴承座6-3分别固定到左支撑座6-4和右支撑座6-5上；
摆动臂3可绕左支撑座6-4和右支撑座6-5进行上下摆动动作；左摆动臂3-1的右端和右摆动臂3-2的右端之间固定安装有第3转轴3-3；第2转轴6-1可采用滚筒方式。
(3)联动机构
联动机构4用于驱动摆动臂3绕左支撑座6-4和右支撑座6-5进行上下摆动动作；结合图4，联动机构4包括摆动驱动电机4-1、旋转轴4-2、左连杆机构4-3和右连杆机构4-4；旋转轴4-2的两端分别通过轴承座4-5固定在机架2上；摆动驱动电机4-1用于驱动旋转轴4-2进行顺时针或逆时针的旋转；左连杆机构4-3和右连杆机构4-4对称安装于旋转轴4-2的两端；并且，左连杆机构4-3包括第1主连杆4-3-1和第1从连杆4-3-2；第1主连杆4-3-1的一端与旋转轴4-2的左端固定连接，第1主连杆4-3-1的另一端与第1从连杆4-3-2的一端铰接；第1从连杆4-3-2的另一端与左摆动臂3-1固定连接；
右连杆机构4-4包括第2主连杆4-4-1和第2从连杆4-4-2；第2主连杆4-4-1的一端与旋转轴4-2的右端固定连接，第2主连杆4-4-1的另一端与第2从连杆4-4-2的一端铰接；第2从连杆4-4-2的另一端与右摆动臂3-2固定连接。
另外，实际应用中，为实现摆皮带机在不同角度范围内摆动，本实用新型中，左连杆机构和右连杆机构中的从连杆的长度均可调节，例如，从连杆的两端可套有螺纹，一端为左旋螺纹，一端为右旋螺纹，即可简单方便的调整从连杆的长度。
联动机构4还包括有第1接近开关、第2接近开关、第1接近开关挡板4-6和第2接近开关挡板4-7；第1接近开关和第2接近开关固定安装于机架2上；第1接近开关挡板4-6和第2接近开关挡板4-7呈一定夹角固定安装于旋转轴4-2上；并且，当旋转轴4-2旋转时，可带动第1接近开关挡板4-6接近或远离第1接近开关。可带动第2接近开关挡板4-7接近或远离第2接近开关。
(4)输送皮带
输送皮带5为环形输送皮带，其两端分别套于第1转轴1-3和第3转轴3-3上；环形输送皮带包括上皮带和下皮带；第2转轴6-1置于上皮带和下皮带之间的空间，并且与上皮带的下表面紧密接触；还包括：皮带驱动机构7；皮带驱动机构7与第1转轴1-3联动，用于驱动输送皮带5运动。
另外，在上述基础之上，本实用新型还具有以下改进：
(5)辅助张紧转轴
结合图5，还包括辅助张紧转轴8；辅助张紧转轴8固定安装于第2转轴6-1的正下方，且位于环形输送皮带的下皮带的下方，但与环形输送皮带的下皮带的下表面相接触。通过安装辅助张紧转轴，可保证摆动臂摆动过程中，输送皮带5的松紧程度不会变化。
辅助张紧转轴实现输送皮带5的松紧程度不会变化的原理为：
对于一根长度不变的环形输送皮带，假设当摆动臂处于水平位置时，环形输送皮带的上皮带和下皮带均张紧。参考图5，记环形输送皮带最左端点为A点，最右端点为B点，第2转轴安装点为C点，水平状态时，A点到C点的距离为L1，等于A点到C点的距离加上C点到B点的距离；那么，如果不安装有辅助张紧转轴，则当摆动臂向下摆动到某点时，上皮带仍然处于张紧状态，但由于此时A点到C点的距离为L2，L2必然小于L1，因此，会导致下皮带变松。而当在C点的正下方安装有辅助张紧转轴时，辅助张紧转轴主要起支撑下皮带的作用，因此，当摆动臂向下摆动到某点时，虽然A点到C点的直线距离仍然为L2，但由于辅助张紧转轴的作用，使下皮带变为一条折线，所需长度仍然为A点到C点的距离与C点到B点的距离之和，即为L1，因此，下皮带仍然处于张紧状态。
通过上述方式，巧妙的实现了在摆动臂上下摆动的过程中，输送皮带5的松紧程度保持不变。
(6)光电传感器
还包括第1光电传感器9和第2光电传感器10；第1光电传感器9固定安装于固定臂1的起始位置，用于检测输送皮带上的物品进入到水平输送皮带的时刻；第2光电传感器10固定安装于摆动臂3的末位置，用于检测输送皮带上的物品离开摆动输送皮带的时刻；其中，水平输送皮带指位于左固定臂1-1和右固定臂1-2之间的输送皮带；摆动输送皮带指位于左摆动臂3-1和右摆动臂3-2之间的输送皮带。
(7)输送皮带张紧机构
结合图6，还包括输送皮带张紧机构11，输送皮带张紧机构11用于初始调整输送皮带5的松紧程度；
输送皮带张紧机构11包括左螺栓和右螺栓；第3转轴3-3的左右两端开设有与左螺栓的外螺纹和右螺栓的外螺纹分别匹配的左螺孔和右螺孔；左螺栓通过螺纹连接方式穿过左螺孔；右螺栓通过螺纹连接方式穿过右螺孔；通过旋转左螺栓和右螺栓，可调整第3转轴3-3沿输送皮带长度方向的位置，进而调整输送皮带松紧程度。
本实用新型还提供一种摆动皮带机的摆动控制方法，包括以下步骤：
步骤1，将固定臂1固定安装于机架2；将摆动臂3的一端以转动副方式与固定臂1可转动连接；
固定臂1的起始位置安装有第1转轴1-3；摆动臂3的末位置安装有第3转轴3-3；
将一条环形的输送皮带5的两端分别套于第1转轴1-3和第3转轴3-3上；第1转轴1-3与皮带驱动机构7联动；皮带驱动机构7连接到总控制器；
位于固定臂1之间的输送皮带5记为水平输送皮带部，在水平输送皮带部的起始位置安装有第1光电传感器9；位于摆动臂3之间的输送皮带5为摆动输送皮带部，在摆动输送皮带部的末端位置安装有第2光电传感器10；第1光电传感器9和第2光电传感器10均连接到总控制器；
通过联动机构4驱动摆动臂3进行上下摆动；其中，联动机构4包括的摆动驱动电机4-1、用于检测摆动第1起始位置的第1接近开关、用于检测摆动第2起始位置的第2接近开关均连接到总控制器；
步骤2，总控制器启动皮带驱动机构7，通过皮带驱动机构7带动输送皮带运动，从而开始输送物品；
总控制器预先获知当前被输送物品需要被分拣到的位置，因此，当总控制器通过第1光电传感器9检测到输送皮带5上进入某一物品时，向摆动驱动电机4-1)发送相应的控制信号，使摆动输送皮带部摆动到特定的角度，使其与被分拣的位置对应；
步骤3，当总控制器通过第2光电传感器10检测到该物品离开摆动输送皮带部后，再根据后续物品需要被分拣到的位置而确定是否启动摆动驱动电机4-1，即：如果后续物品需要被分拣到的位置与当前物品需要被分拣到的位置相同，则不启动摆动驱动电机4-1)，使摆动输送皮带部维持当前角度不变；如果后续物品需要被分拣到的位置不同于当前物品需要被分拣到的位置，则根据后续物品需要被分拣到的位置，向摆动驱动电机4-1)发送相应的控制信号，使摆动输送皮带部摆动到所需的角度，进而将后续物品输送到对应的位置。
其中，总控制器根据以下方式使摆动输送皮带部摆动到特定的角度：
总控制器启动摆动驱动电机4-1，带动旋转轴4-2进行顺时针或逆时针旋转；当旋转轴4-2进行顺时针或逆时针旋转时，带动第1接近开关挡板4-6和第2接近开关挡板4-7进行同样的旋转；
如果旋转轴4-2进行顺时针旋转，则当第1接近开关挡板4-6挡住第1接近开关时，第1接近开关即检测到摆动停止信号，从而总控制器即可检测到顺时针旋转角度已到达所需要的角度，然后关闭摆动驱动电机4-1；
如果旋转轴4-2进行逆时针旋转，则当第2接近开关挡板4-7挡住第2接近开关时，第2接近开关即检测到摆动停止信号，从而总控制器即可检测到逆时针旋转角度已到达所需要的角度，然后关闭摆动驱动电机4-1。
本实用新型提供的摆动皮带机，实质为传统摆动皮带机与传统水平输送皮带机的整合产品，同时具有水平输送和摆动的功能，并且，只需要一套皮带运转机构，从而降低了成本、易安装维护以及节省了空间。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种摆动皮带机，其特征在于，包括：固定臂(1)、机架(2)、摆动臂(3)、联动机构(4)和输送皮带(5)；
所述固定臂(1)包括相互平行设置的左固定臂(1-1)和右固定臂(1-2)；所述左固定臂(1-1)和所述右固定臂(1-2)固定于所述机架(2)上部；所述左固定臂(1-1)的左端和所述右固定臂(1-2)的左端之间固定安装有第1转轴(1-3)；
所述摆动臂(3)包括相互平行设置的左摆动臂(3-1)和右摆动臂(3-2)；所述摆动臂(3)设置于所述固定臂(1)的右侧，并且，在所述固定臂(1)和所述摆动臂(3)的相交位置安装有转动副；
所述转动副包括左支撑座(6-4)、右支撑座(6-5)、左轴承座(6-2)、右轴承座(6-3)和第2转轴(6-1)，所述左轴承座(6-2)和所述右轴承座(6-3)相对固定安装于所述左摆动臂(3-1)的左端和所述右摆动臂(3-2)的左端，并与所述第2转轴(6-1)同轴心；所述左支撑座(6-4)和所述右支撑座(6-5)相对固定安装于所述左固定臂(1-1)的右端和所述右固定臂(1-2)的右端；另外，所述左轴承座(6-2)和所述右轴承座(6-3)分别固定到所述左支撑座(6-4)和所述右支撑座(6-5)上；
所述摆动臂(3)可绕所述左支撑座(6-4)和所述右支撑座(6-5)进行上下摆动动作；所述左摆动臂(3-1)的右端和所述右摆动臂(3-2)的右端之间固定安装有第3转轴(3-3)；
所述联动机构(4)用于驱动所述摆动臂(3)绕所述左支撑座(6-4)和所述右支撑座(6-5)进行上下摆动动作；
所述输送皮带(5)为环形输送皮带，其两端分别套于所述第1转轴(1-3)和所述第3转轴(3-3)上；所述环形输送皮带包括上皮带和下皮带；所述第2转轴(6-1)置于所述上皮带和所述下皮带之间的空间，并且与所述上皮带的下表面紧密接触；还包括：皮带驱动机构(7)；所述皮带驱动机构(7)与所述第1转轴(1-3)联动，用于驱动所述输送皮带(5)运动。
2.根据权利要求1所述的摆动皮带机，其特征在于，所述第2转轴(6-1)为滚筒。
3.根据权利要求1所述的摆动皮带机，其特征在于，还包括辅助张紧转轴(8)；所述辅助张紧转轴(8)固定安装于所述第2转轴(6-1)的正下方，且位于所述环形输送皮带的下皮带的下方，但与所述环形输送皮带的下皮带的下表面相接触。
4.根据权利要求1所述的摆动皮带机，其特征在于，所述联动机构(4)包括摆动驱动电机(4-1)、旋转轴(4-2)、左连杆机构(4-3)和右连杆机构(4-4)；所述旋转轴(4-2)的两端分别通过轴承座(4-5)固定在机架(2)上；所述摆动驱动电机(4-1)用于驱动所述旋转轴(4-2)进行顺时针或逆时针的旋转；所述左连杆机构(4-3)和所述右连杆机构(4-4)对称安装于所述旋转轴(4-2)的两端；并且，所述左连杆机构(4-3)包括第1主连杆(4-3-1)和第1从连杆(4-3-2)；所述第1主连杆(4-3-1)的一端与所述旋转轴(4-2)的左端固定连接，所述第1主连杆(4-3-1)的另一端与所述第1从连杆(4-3-2)的一端铰接；所述第1从连杆(4-3-2)的另一端与所述左摆动臂(3-1)固定连接；
所述右连杆机构(4-4)包括第2主连杆(4-4-1)和第2从连杆(4-4-2)；所述第2主连杆(4-4-1)的一端与所述旋转轴(4-2)的右端固定连接，所述第2主连杆(4-4-1)的另一端与所述第2从连杆(4-4-2)的一端铰接；所述第2从连杆(4-4-2)的另一端与所述右摆动臂(3-2)固定连接。
5.根据权利要求4所述的摆动皮带机，其特征在于，所述联动机构(4)还包括有第1接近开关、第2接近开关、第1接近开关挡板(4-6)和第2接近开关挡板(4-7)；所述第1接近开关和所述第2接近开关固定安装于机架(2)上；所述第1接近开关挡板(4-6)和所述第2接近开关挡板(4-7)呈一定夹角固定安装于所述旋转轴(4-2)上；并且，当所述旋转轴(4-2)旋转时，可带动所述第1接近开关挡板(4-6)接近或远离所述第1接近开关，可带动所述第2接近开关挡板(4-7)接近或远离所述第2接近开关。
6.根据权利要求1所述的摆动皮带机，其特征在于，还包括第1光电传感器(9)和第2光电传感器(10)；所述第1光电传感器(9)固定安装于所述固定臂(1)的起始位置，用于检测输送皮带上的物品进入到水平输送皮带的时刻；所述第2光电传感器(10)固定安装于所述摆动臂(3)的末位置，用于检测输送 皮带上的物品离开摆动输送皮带的时刻；其中，所述水平输送皮带指位于所述左固定臂(1-1)和所述右固定臂(1-2)之间的输送皮带；所述摆动输送皮带指位于所述左摆动臂(3-1)和所述右摆动臂(3-2)之间的输送皮带。
7.根据权利要求1所述的摆动皮带机，其特征在于，还包括输送皮带张紧机构(11)，所述输送皮带张紧机构(11)用于初始调整所述输送皮带(5)的松紧程度；
所述输送皮带张紧机构(11)包括左螺栓和右螺栓；所述第3转轴(3-3)的左右两端开设有与所述左螺栓的外螺纹和所述右螺栓的外螺纹分别匹配的左螺孔和右螺孔；所述左螺栓通过螺纹连接方式穿过所述左螺孔；所述右螺栓通过螺纹连接方式穿过所述右螺孔；通过旋转所述左螺栓和右螺栓，可调整所述第3转轴(3-3)沿输送皮带长度方向的位置，进而调整输送皮带松紧程度。
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|---|---|---|---|
| CN201620385174.9U CN205668757U (zh) | 2016-04-29 | 2016-04-29 | 摆动皮带机 |
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Publications (1)
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| CN105775587B (zh) * | 2016-04-29 | 2018-02-23 | 中邮科技有限责任公司 | 一种摆动皮带机的摆动控制方法 |
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