CN205651338U - 一种摆臂移料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种摆臂移料机械手，包括支撑座、吸取元件及摆臂，所述支撑座水平方向上设有可转动的转轴，所述转轴的一端穿射出支撑座后和摆臂固接，所述摆臂远离转轴一端设有通孔，该通孔内设有可转动的从动轴，所述从动轴连接有连接板，所述连接板和支撑座间设有滑动连接机构，所述吸取元件固接在该滑动连接机构上。本实用新型所述的一种摆臂移料机械手中，通过电机驱动转轴进而带动摆臂绕转轴中心摆动，在摆臂和支撑座间设置了滑动连接机构，吸取元件设置在滑动连接机构上，当摆臂摆动时，滑动连接机构带动吸取元件上下、左右移动，进而带动吸取元件吸取的产品移动，实现产品的移动，该机械手结构紧凑，制造成本较低。
Description
技术领域
本实用新型属于自动取料设备领域，尤其是涉及一种摆臂移料机械手。
背景技术
现代化生产中，尤其是在现代的加工设备中，通常采用机械手完成产品的移动，现在的机械手一般包括摆臂及在摆臂上设置的吸嘴，摆臂通常由气缸和电机同时驱动，完成摆臂的上下、左右移动，由此完成移料动作，该结构的机械手结构较复杂，只在成本较高，给生产带来不便。
发明内容
有鉴于此，本实用新型旨在提出一种摆臂移料机械手，以解决现在的机械手结构复杂的问题。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
一种摆臂移料机械手，包括支撑座、吸取元件及摆臂，所述支撑座水平方向上设有可转动的转轴，所述转轴的一端穿射出支撑座后和摆臂固接，所述摆臂远离转轴一端设有通孔，所述通孔中心线和转轴中心线平行设置，该通孔内设有可转动的从动轴，所述从动轴连接有连接板，所述连接板和支撑座间设有滑动连接机构，该连接板和支撑座通过滑动连接机构滑动连接，所述吸取元件固接在该滑动连接机构上，且该吸取元件竖直向下设置。
进一步的，所述滑动连接机构包括第一立板和第二立板，所述第一立板设置在支撑座和第二立板间，所述第一立板和支撑座间设有供第一立板水平方向滑动的第一滑动结构，所述第一立板和第二立板间设有供第二立板竖直方向滑动的第二滑动结构，所述第二立板和连接板固接，第二立板连接有横板，所述吸取元件固定在横板上。
进一步的，所述第一、第二滑动结构分别包括滑轨和该滑轨上滑动设置的滑块，其中：第一滑动结构对应的滑轨水平设置在支撑座上，该滑轨对应的滑块和第一板固接；所述第二滑动结构对应的滑轨竖直设置在第一板上，该第二滑动结构对应的滑块和第二板固接。
进一步的，所述支撑座开设有控制从动轴运行方向的沟槽，所述从动轴正对支撑座的一端位于该沟槽内，所述摆臂的通孔为长条孔，该长条孔沿摆臂臂长方向设置。
进一步的，所述沟槽包括水平部及该水平部两端对称设置的弯曲部，所述弯曲部为圆弧形，所述沟槽关于转轴轴线所在的竖直平面对称设置。
进一步的，所述转轴连接的电机为伺服电机，所述电机和摆臂分设在支撑座的两侧，所述电机通过支架固定在支撑座上。
进一步的，所述摆臂和转轴键连接。
进一步的，所述吸取元件为吸嘴。
相对于现有技术，本实用新型所述的一种摆臂移料机械手具有以下优势：
本实用新型所述的一种摆臂移料机械手中，通过电机驱动转轴进而带动摆臂绕转轴中心摆动，在摆臂和支撑座间设置了滑动连接机构，吸取元件设置在滑动连接机构上，当摆臂摆动时，滑动连接机构带动吸取元件上下、左右移动，进而带动吸取元件吸取的产品移动，实现产品的移动，该机械手结构紧凑，制造成本较低。
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
在附图中：
图1为本实用新型实施例所述的一种摆臂移料机械手正面立体示意图；
图2为本实用新型实施例所述的一种摆臂移料机械手后面立体示意图；
图3为本实用新型实施例所述的一种摆臂移料机械手中沟槽示意图；
附图标记说明：
1-连接座； 2-支撑座； 21-沟槽； 211-水平部； 212-弯曲部；
3-滑轨； 4-电机； 5-第一立板；6-第二立板； 7-支架；
8-横板； 9-吸取元件； 10-连接板； 11-从动轴； 12-摆臂；
13-转轴； 14-减速器。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
如图1-图3所示，一种摆臂移料机械手，包括支撑座2、吸取元件9及摆臂12，本实施例中支撑座2为板状结构，为了便于安装，在支撑座2底部设置了连接座1，所述支撑座2水平方向上设有可转动的转轴13，本实施例中，转轴13设置在支撑座2的下部，所述转轴13的一端穿射出支撑座2后和摆臂12通过键连接，并通过顶丝固定锁紧，该转轴13的另一端连接有电机4，也就是电机4和摆臂12分设在支撑座2的两侧，其中电机4为伺服电机，所述电机4通过支架7固定在支撑座2上，在电机4和转轴13间设置了减速器14，在所述摆臂12远离转轴13一端设有通孔，所述通孔中心线和转轴13中心线平行设置，该通孔内设有可转动的从动轴11，所述从动轴11和连接板10的下部连接，所述连接板10顶部和支撑座2顶部间设有滑动连接机构，该连接板10和支撑座2通过滑动连接机构滑动连接，所述吸取元件9固接在该滑动连接机构上，其中，吸取元件9为吸嘴，且该吸嘴竖直向下设置。
所述滑动连接机构包括平行设置的第一立板5和第二立板6，所述第一立板5设置在支撑座2和第二立板6间，在支撑座2朝向第一立板5的侧面上部水平方向上设有滑轨3，在该滑轨3上滑动连接有滑块，滑块和第二立板6固接，因此第一立板5能够相对于支撑座2左右滑动，在第一立板5朝向第二立板6的侧面竖直方向设有滑轨3，在该竖直设置的滑轨3上滑动连接有滑块，该滑块和第二立板6固接，实现第二立板6相对于第一立板5上下移动，在第二立板6的外侧连接有横板8，吸嘴竖直设置在横板8上，该吸嘴朝下设置。
在支撑座2开设有控制从动轴11运行方向的沟槽21，本实施例中，沟槽21设置在转轴13的上方，所述沟槽21包括水平部211及该水平部两端对称设置的弯曲部212，所述弯曲部212位于水平部211下方，所述弯曲部212为圆弧形，所述沟槽21关于转轴13轴线所在的竖直平面对称设置；所述从动轴11正对支撑座2的一端位于该沟槽21内，所述摆臂12的通孔为长条孔，该长条孔沿摆臂12臂长方向设置。沟槽21的设计进一步控制动轴11移动方向，另外，由于该沟槽21包括了水平部211和弯曲部212，因此，保证了整个机械手结构更近紧凑。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种摆臂移料机械手，其特征在于：包括支撑座(2)、吸取元件(9)及摆臂(12)，所述支撑座(2)水平方向上设有可转动的转轴(13)，所述转轴(13)的一端穿射出支撑座(2)后和摆臂(12)固接，所述摆臂(12)远离转轴(13)一端设有通孔，所述通孔中心线和转轴(13)中心线平行设置，该通孔内设有可转动的从动轴(11)，所述从动轴(11)连接有连接板(10)，所述连接板(10)和支撑座(2)间设有滑动连接机构，该连接板(10)和支撑座(2)通过滑动连接机构滑动连接，所述吸取元件(9)固接在该滑动连接机构上，且该吸取元件(9)竖直向下设置。
2.根据权利要求1所述的一种摆臂移料机械手，其特征在于：所述滑动连接机构包括第一立板(5)和第二立板(6)，所述第一立板(5)设置在支撑座(2)和第二立板(6)间，所述第一立板(5)和支撑座(2)间设有供第一立板(5)水平方向滑动的第一滑动结构，所述第一立板(5)和第二立板(6)间设有供第二立板(6)竖直方向滑动的第二滑动结构，所述第二立板(6)和连接板(10)固接，第二立板(6)连接有横板(8)，所述吸取元件(9)固定在横板(8)上。
3.根据权利要求2所述的一种摆臂移料机械手，其特征在于：所述第一、第二滑动结构分别包括滑轨(3)和该滑轨(3)上滑动设置的滑块，其中：第一滑动结构对应的滑轨(3)水平设置在支撑座(2)上，该滑轨(3)对应的滑块和第一板(5)固接；所述第二滑动结构对应的滑轨(3)竖直设置在第一板(5)上，该第二滑动结构对应的滑块和第二板(6)固接。
4.根据权利要求1-3任一项权利要求所述的一种摆臂移料机械手，其特征在于：所述支撑座(2)开设有控制从动轴(11)运行方向的沟槽(21)，所述从动轴(11)正对支撑座(2)的一端位于该沟槽(21)内，所述摆臂(12)的通孔为长条孔，该长条孔沿摆臂(12)臂长方向设置。
5.根据权利要求4所述的一种摆臂移料机械手，其特征在于：所述沟槽(21)包括水平部(211)及该水平部两端对称设置的弯曲部(212)，所述弯曲部(212)为圆弧形，所述沟槽(21)关于转轴(13)轴线所在的竖直平面对称设置。
6.根据权利要求1所述的一种摆臂移料机械手，其特征在于：所述转轴(13)连接的电机(4)为伺服电机，所述电机(4)和摆臂(12)分设在支撑座(2)的两侧，所述电机(4)通过支架7固定在支撑座(2)上。
7.根据权利要求1所述的一种摆臂移料机械手，其特征在于：所述摆臂(12)和转轴(13)键连接。
8.根据权利要求1所述的一种摆臂移料机械手，其特征在于：所述吸取元件(9)为吸嘴。
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