CN205574252U - 无人机的锁死机构以及具有其的无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人机的锁死机构以及具有其的无人机，锁死机构包括：驱动件；旋转件，所述旋转件与所述驱动件相连，所述驱动件适于驱动所述旋转件正转或反转；多个锁死推杆，所述多个锁死推杆围绕所述旋转件设置；多个转动移动切换组件，所述多个转动移动切换组件分别设置成将所述旋转件的转动转化成所述多个锁死推杆的直线移动。由此，锁死机构可以同步锁死多个机臂或者脚架，可以提升无人机的锁死效果，而且锁死机构体积小，占用空间小，成本低。

Description

无人机的锁死机构以及具有其的无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的锁死机构以及具有该锁死机构的无人机。

背景技术

相关技术中，无人机的锁死机构通过电磁阀或直线马达单一驱动，所需结构体积大，成本高，而且锁死机构只能做到一个方向锁死，行程受电磁阀或直线马达限定，当需要多向锁死时则需增加相对应得电磁阀或直线马达，电路控制上则难以同步协调，并且会使整个产品结构尺寸大，安装复杂，整体性差，成本高。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种无人机的锁死机构，该锁死机构可以同步锁死或解锁多个机臂或者脚架，可以提升无人机的锁死效果。

本实用新型进一步地提出了一种无人机。

根据本实用新型的无人机的锁死机构，包括：驱动件；旋转件，所述旋转件与所述驱动件相连，所述驱动件适于驱动所述旋转件正转或反转；多个锁死推杆，所述多个锁死推杆围绕所述旋转件设置；多个转动移动切换组件，所述多个转动移动切换组件分别设置成将所述旋转件的转动转化成所述多个锁死推杆的直线移动。

根据本实用新型的无人机的锁死机构，通过驱动件、旋转件、多个锁死推杆和多个转动移动切换组件的配合，使得锁死机构可以同步锁死或者解锁多个机臂或者脚架，从而可以使得无人机解锁和锁死机臂或脚架的效果较好，而且锁死机构体积小，占用无人机的空间小，还可以降低无人机的成本。

根据本实用新型的无人机，包括上述的无人机的锁死机构，由于上述的锁死机构可以同步解锁或锁死多个机臂或者脚架，可以使得无人机锁死和解锁的同步性较好，提升锁死机构锁死无人机的效果，而且锁死机构体积较小，占用空间小，还可以降低无人机的成本。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的无人机的锁死机构的结构示意图；

图2是图1中所示的锁死机构的爆炸图；

图3是图1中所示的锁死机构的示意图，且锁死推杆处在锁死位置；

图4是图1中所示的锁死机构的示意图，且锁死推杆处在解锁位置。

附图标记：

锁死机构100；

驱动件10；

旋转件20；第一齿轮21；第二齿轮22；内圈22a；外圈22b；加强筋22c；

锁死推杆30；

转动移动切换组件40；滑动导轨41；滑动导轨的第一端41a；滑动导轨的第二端41b；滑动销42；移动导向件43；

托盘50；定位轴51；挡圈52。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考附图详细描述根据本实用新型实施例的无人机的锁死机构100，该锁死机构100可以同时锁死无人机的多个机臂或脚架。

根据本实用新型实施例的锁死机构100可以包括：驱动件10、旋转件20、多个锁死推杆30和多个转动移动切换组件40。其中，驱动件10可以电机，优选地，驱动件10为步进电机。

旋转件20可以与驱动件10相连，驱动件10适于驱动旋转件20正转或反转。多个锁死推杆30围绕旋转件20设置，多个转动移动切换组件40分别设置成将旋转件20的转动转化成多个锁死推杆30的直线移动。可以理解的是，多个锁死推杆30与多个转动移动切换组件40分别一一对应，每个转动移动切换组件40均可以将旋转件20的圆周运动转化成对应的锁死推杆30的直线移动，从而可以使得每个锁死推杆30均锁死或者解锁相应的机臂或者脚架。

下面以锁死推杆30锁死和解锁机臂为例进行说明。当电机驱动旋转件20正转时，锁死推杆30可以朝向靠近机臂的锁槽的方向运动直至伸入锁槽内，从而锁死推杆30可以锁死机臂。此时，由于锁死机构100具有多个锁死推杆30，从而多个锁死推杆30可以分别锁死相对应的机臂，进而使得锁死机构100可以同步锁死多个机臂。

当电机驱动旋转件20反转时，锁死推杆30朝向远离锁槽的方向运动直至脱离锁槽，从而锁死推杆30可以解锁机臂。此时，由于锁死机构100具有多个锁死推杆30，从而多个锁死推杆30可以分别解锁相对应的机臂，进而使得锁死机构100可以同步解锁多个机臂。

由此，根据本实用新型实施例的无人机的锁死机构100，通过驱动件10、旋转件20、多个锁死推杆30和多个转动移动切换组件40的配合，使得锁死机构100可以同步锁死或者解锁多个机臂或者脚架，从而可以使得无人机解锁和锁死机臂或脚架的效果较好，而且锁死机构100体积小，占用无人机的空间小，还可以降低无人机的成本。

根据本实用新型的一个可选实施例，多个锁死推杆30在解锁无人机的解锁位置和锁死无人机的锁死位置之间可移动。如图3所示，多个锁死推杆30均伸出锁死机构100，此时，锁死推杆30的伸出部分可以伸入锁槽内以锁止所对应的机臂或者脚架。如图4所示，多个锁死推杆30均缩回锁死机构100，此时，锁死推杆30从锁槽内缩回以解锁所对应的机臂或者脚架。

可选地，如图1所示，每个转动移动切换组件40可以包括：滑动导轨41、滑动销42和移动导向件43。滑动导轨41形成在旋转件20上，而且滑动导轨41沿从其第一端41a向其第二端41b的方向逐渐远离旋转件20的旋转中心。滑动销42设在滑动导轨41内且与锁死推杆30相连。锁死推杆30设在移动导向件43内，当滑动销42从滑动导轨41的第二端41b运动至第一端41a时锁死推杆30沿移动导向件43朝向旋转中心移动。可以理解的是，当滑动销42处在滑动导轨41的第一端41a时，滑动销42距离旋转件20的旋转中心最近，锁死推杆30的外端距离旋转中心的距离最近，此时，锁死推杆30处在解锁位置；当滑动销42处在滑动导轨41的第二端41b时，滑动销42距离旋转件20的旋转中心最远，锁死推杆30的外端距离旋转中心的距离最远，此时，锁死推杆30处在锁死位置。需要说明的是，锁死推杆30的外端即锁死推杆30的远离旋转中心的一端，旋转中心即旋转件20的转动中心。可以理解的是，移动导向件43可以限制锁死推杆30沿旋转件20的周向转动，当驱动件10驱动旋转件20转动时，锁死推杆30只能沿着移动导向件43移动，从而可以保证锁死推杆30在解锁位置和锁死位置之间直线移动。

可选地，如图3和图4所示，滑动导轨41可以设置成弧形。弧形结构的滑动导轨41可以便于滑动销42在其内滑动，从而可以保证锁死机构100的工作平顺性。

可选地，滑动导轨41包括设置在旋转件20上的滑动导向槽或沿旋转件20的厚度方向贯穿的滑动导向孔。如图3所示，滑动导轨41可以包括滑动导向孔，滑动导向孔与滑动销42的配合关系可靠，可以提高锁死机构100的工作可靠性。

根据本实用新型实施例的一个优选实施例，如图2所示，旋转件20可以包括：相互啮合的第一齿轮21和第二齿轮22，第一齿轮21与驱动件10相连，滑动导轨41设置在第二齿轮22上，第二齿轮22具有内圈22a和外圈22b，滑动导轨41位于内圈22a和外圈22b之间。其中，可选地，第一齿轮21的径向尺寸可以小于第二齿轮22的径向尺寸，由此，第一齿轮21和第二齿轮22可以起到减速的效果，可以保证锁死推杆30以适宜的速度在锁死位置和解锁位置之间直线运动，从而可以提高锁死机构100的工作可靠性。另外，通过将滑动导轨41设置在内圈22a和外圈22b之间，可以保证滑动导轨41的可靠性，还可以至少一定程度上降低滑动导轨41对第二齿轮22结构强度的影响。其中，第一齿轮21可以固定套设在电机的输出轴上。

优选地，如图3所示，为了进一步地提高滑动导轨41的结构强度，滑动导轨41的两侧设置有连接内圈22a和外圈22b的加强筋22c。由此，加强筋22c在加强内圈22a和外圈22b之间的连接可靠性的同时，还可以提高第二齿轮22的径向强度。

可选地，如图1和图3所示，多个锁死推杆30可以沿旋转件20的周向均匀间隔设置。由此，在锁死机构100解锁或者锁死所对应的机臂或者脚架时，锁死机构100整体在各个方向上的力平衡，可以保证锁死机构100的结构可靠性以及工作平稳性。

可选地，每个锁死推杆30可以沿旋转件20的径向延伸。由此，可以使得锁死机构100结构简单，锁死推杆30移动顺畅，可以保证锁死机构100的工作可靠性。

锁死机构100还可以包括托盘50，其中驱动件10和旋转件20均设在托盘50上。而且移动导向件43也设置在托盘50上，并且多个移动导向件43在托盘50的周向均匀间隔开设置。其中，驱动件10可以通过多个紧固螺栓安装在托盘50上，第二齿轮22可转动地安装在托盘50上。具体地，锁死机构100可以包括定位轴51，定位轴51可以穿过第二齿轮22的中心通孔和托盘50上的轴孔与挡圈52相配合，从而第二齿轮22可以被限制在托盘50上。

下面详细描述一种可选的锁死机构100的布置形式。

选取第一齿轮21和第二齿轮22，第一齿轮21的模数为0.8，齿数为12；第二齿轮22的模数为0.8，齿数为48，从而第一齿轮21和第二齿轮22可以在驱动件10和锁死推杆30之间起到减速效果。如图3和图4所示，当第一齿轮21转动360度时，第二齿轮22可以转动90度，当步进电机输出扭矩为S时，第二齿轮22不计算损失的扭矩为4S；同样的，第二齿轮22上的滑动导轨41所对应的角度为90度，滑动导轨41的第一端41a和第二端41b之间的距离差可以为4mm，而相对应的锁死推杆30的滑动距离为4mm，第二齿轮22转动时产生的滑动导轨41的切向力F在法线方向的分力F1推动锁死推杆30前后运动。

步进电机可以通过接受到的电脉冲讯号控制输出其正转360度或反转360度，当正反转动到360度时步进电机自动停止。如果需精确地消除每次转动角度的误差，可以在步进电机的起始位置增加机械或光电开关来控制其精度和停止位置。

根据本实用新型实施例的无人机，包括上述实施例的无人机的锁死机构100，由于上述的锁死机构100可以同步解锁或锁死多个机臂或者脚架，可以使得无人机锁死和解锁的同步性较好，可以提升锁死机构100锁死无人机的锁死效果，而且锁死机构100体积较小，占用空间小，还可以降低无人机的成本。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种无人机的锁死机构，其特征在于，包括：

驱动件；

旋转件，所述旋转件与所述驱动件相连，所述驱动件适于驱动所述旋转件正转或反转；

多个锁死推杆，所述多个锁死推杆围绕所述旋转件设置，所述多个锁死推杆在解锁所述无人机的解锁位置和锁死所述无人机的锁死位置之间移动；

多个转动移动切换组件，所述多个转动移动切换组件分别设置成将所述旋转件的转动转化成所述多个锁死推杆的直线移动，每个所述转动移动切换组件包括：滑动导轨，所述滑动导轨形成在所述旋转件上，且所述滑动导轨沿从其第一端向其第二端的方向逐渐远离所述旋转件的旋转中心，所述滑动导轨包括设置在所述旋转件上的滑动导向槽或沿所述旋转件的厚度方向贯穿的滑动导向孔；滑动销，所述滑动销设在所述滑动导轨内且与所述锁死推杆相连；和移动导向件，所述锁死推杆设在所述移动导向件内，当所述滑动销从所述滑动导轨的所述第二端运动至所述第一端时所述锁死推杆沿所述移动导向件朝向所述旋转中心移动。

2.根据权利要求1所述的无人机的锁死机构，其特征在于，所述滑动导轨设置成弧形。

3.根据权利要求1所述的无人机的锁死机构，其特征在于，所述旋转件包括：相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述驱动件相连，所述滑动导轨设置在所述第二齿轮上，所述第二齿轮具有内圈和外圈，所述滑动导轨位于所述内圈和所述外圈之间。

4.根据权利要求3所述的无人机的锁死机构，其特征在于，所述滑动导轨的两侧设置有连接所述内圈和所述外圈的加强筋。

5.根据权利要求1所述的无人机的锁死机构，其特征在于，所述滑动销处在所述第一端时，所述锁死推杆处在解锁所述无人机的解锁位置，所述滑动销处在所述第二端时，所述锁死推杆处在锁死所述无人机的锁死位置。

6.根据权利要求1所述的无人机的锁死机构，其特征在于，所述多个锁死推杆沿所述旋转件的周向均匀间隔设置。

7.根据权利要求1所述的无人机的锁死机构，其特征在于，每个所述锁死推杆沿所述旋转件的径向延伸。

8.根据权利要求1所述的无人机的锁死机构，其特征在于，进一步包括：

托盘，其中所述驱动件和所述旋转件均设在所述托盘上。

9.根据权利要求1所述的无人机的锁死机构，其特征在于，所述驱动件为步进电机。

10.一种无人机，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任一项所述的无人机的锁死机构。