CN205526142U - 多机械手移动机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及医院药房药品自动化领域，尤其涉及多机械手移动机构，其特征在于：所述移动机构至少包括X轴移动机构，所述X轴移动机构包括两根连接旋转杆，两根所述连接旋转杆分别设置于所述机械手的两侧，所述连接旋转杆上设置有主动轮和从动轮，其中一根所述连接旋转杆上的主动轮与另一根所述连接旋转杆上的所述从动轮之间通过齿条连接构成传动配合，所述机械手与所述齿条相连接；两根连接旋转杆分别连接至驱动装置，所述驱动装置通过所述连接旋转杆驱动所述主动轮旋转，所述主动轮通过所述齿条带动所述机械手在X轴方向上移动。本实用新型的优点是：解决单机械手在患者人数多时无法同时配发多位患者药品而造成的排队取药时间长的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及医院药房药品自动化领域，尤其涉及多机械手移动机构。
背景技术
在现代化药房中，自动化药房已经渐渐取代了人工发药方式，以实现更高效率、更智能化的药物发放机制。
目前随着人们生活水平的逐渐提高，人们对医疗卫生服务的需求日益增长，也更注重自己的身体保健，因此医院患者数量大大增加，当药房面对巨大的患者数量时应需要具备准确、快速、高质量的服务水平，在现阶段的药房发药设备中，最常见的方式是单个机械手在药房药柜中拿取药品并传送至指定位置，但当患者数量增多时，单个机械手无法做到同时配发多个患者的药品，仍会使药房出现发药效率降低，患者排队取药时间长等问题，而多机械手的运作现阶段还存在占用空间大，机械手运动轨道设置复杂等问题所以没有运用到医院药房中。
发明内容
本实用新型的目的是根据上述现有技术的不足，提供了多机械手移动机构，通过设置齿条联动控制多个机械手，实现多个机械手的同步工作，提高发药效率。
本实用新型目的实现由以下技术方案完成：
一种多机械手移动机构，用于连接控制至少两个机械手的移动，其特征在于：所述移动机构至少包括X轴移动机构，所述X轴移动机构包括两根连接旋转杆，两根所述连接旋转杆分别设置于所述机械手的两侧，所述连接旋转杆上设置有主动轮和从动轮，其中一根所述连接旋转杆上的主动轮与另一根所述连接旋转杆上的所述从动轮之间通过齿条连接构成传动配合，所述机械手与所述齿条相连接；两根连接旋转杆分别连接至驱动装置，所述驱动装置通过所述连接旋转杆驱动所述主动轮旋转，所述主动轮通过所述齿条带动所述机械手在X轴方向上移动。
所述移动机构还包括Y轴移动机构，所述Y轴移动机构至少包括同步带和齿轮，所述同步带垂直于所述齿条设置，所述齿轮连接所述同步带驱动所述机械手在Y轴方向上移动。
所述从动轮通过轴承固定安装在所述连接旋转杆上。
所述连接旋转杆上设置有联轴器。
所述连接旋转杆的上下两端分别设置有X轴移动机构，其中位于上、下两端的两个所述X轴移动机构中的所述主动轮和所述从动轮的设置位置相反。
本实用新型的优点是：可实现多个机械手的同时移动或分别运动；实现机械手X轴方向和Y轴方向两个方向的移动；占用空间小，轨道结构简单。
附图说明
图1为本实用新型结构的结构示意图；
图2为图1中局部A的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图通过实施例对本实用新型特征及其它相关特征作进一步详细说明，以便于同行业技术人员的理解：
如图1-2所示，图中标记1-8分别为：连接旋转杆1、齿条2、主动轮3、轴承4、联轴器5、Y轴移动机构6、机械手7、从动轮8。
实施例：如图1-2所示，本实施例中的多机械手移动机构用于控制两个机械手7的移动，移动机构主要包括相互垂直设置的X轴移动机构及Y轴移动机构6。
如图1-2所示，X轴移动机构设置在机械手7的左右两侧，每个X轴移动机构由联轴器5、主动轮3、从动轮8、齿条2及连接旋转杆1组成。连接旋转杆1为两个垂直于水平面并相互平行的金属杆，每根连接旋转杆1都由作为驱动装置的电机提供动力（图中未示出）。每根连接旋转杆1的上下端均设有联轴器5、主动轮3及从动轮8，其中一根连接旋转杆1上的主动轮3与另一连接旋转杆1上的从动轮8通过齿条2连接，形成一个X轴方向的移动回路，机械手7与该移动回路传动连接。从动轮8通过轴承4连接在连接旋转杆上，使得从动轮8不随连接旋转杆1的运动而运动。在连接旋转杆1上还设置有联轴器5，联轴器5用于连接不同长度的连接旋转杆1，并保证主动轮3、从动轮8与连接旋转杆1同步旋转。
如图1所示，每个机械手7设置在上下对应的两个X轴方向的移动回路上，保证机械手7在有足够动力的同时保持上、下两端同步运行，两个机械手7在移动机构中为相邻设置，两个机械手7间无法重叠或交叉。
如图1所示，Y轴移动机构6由垂直于X轴齿条2设置的作为同步带的齿条和齿轮构成，齿轮与驱动装置相连接，使得驱动装置可通过齿轮驱动齿条转动并带动Y轴移动机构6在Y轴方向上移动。
本实施例中的移动机构在具体使用时，机械手7可在X轴方向和Y轴方向两个方向上进行移动，其在X轴方向移动方式为：
电机为连接旋转杆1中的一根或两根提供旋转动力，连接旋转杆1带动主动轮3转动，与主动轮3形成X轴方向移动回路的从动轮8在齿条2的牵引下运动，机械手7上、下两端的两个X轴方向移动回路均开始工作，X轴方向移动回路中的齿条2从而带动机械手7在X轴方向（水平方向）上移动，两个相邻的机械手7可同时在X轴上移动，但不能重叠或交叉。
双机械手7在Y轴方向移动方式为：
电机为Y轴移动机构6上的齿轮提供动力，齿轮带动竖直方向的齿条运动，因机械手7与Y轴移动机构连接，机械手7在齿条的带动下沿Y轴方向上下运动，两个机械手7在Y轴方向上的运动相互不受影响。
本实施例在具体实施时：根据需要可参照X轴方向移动回路和Y轴方向移动回路的结构来设置多个回路来实现多个机械手7的同步移动，而不仅仅限于本实施例中的两个机械手7，而机械手7的数量则根据实际发药效率的要求进行选择。
虽然以上述实施例已经参照附图对本实用新型目的的构思和实施例做了详细说明，但本领域普通技术人员可以认识到，在没有脱离权利要求限定范围的前提条件下，仍然可以对本实用新型作出各种改进和变换，如：机械手7的具体机构、数量；各传动部件的具体型号、结构的选择等，故在此不一一赘述。
Claims (5)
1.一种多机械手移动机构，用于连接控制至少两个机械手的移动，其特征在于：所述移动机构至少包括X轴移动机构，所述X轴移动机构包括两根连接旋转杆，两根所述连接旋转杆分别设置于所述机械手的两侧，所述连接旋转杆上设置有主动轮和从动轮，其中一根所述连接旋转杆上的主动轮与另一根所述连接旋转杆上的所述从动轮之间通过齿条连接构成传动配合，所述机械手与所述齿条相连接；两根连接旋转杆分别连接至驱动装置，所述驱动装置通过所述连接旋转杆驱动所述主动轮旋转，所述主动轮通过所述齿条带动所述机械手在X轴方向上移动。
2.根据权利要求1所述的一种多机械手移动机构，其特征在于：所述移动机构还包括Y轴移动机构，所述Y轴移动机构至少包括同步带和齿轮，所述同步带垂直于所述齿条设置，所述齿轮外接驱动装置以连接所述同步带驱动所述机械手在Y轴方向上移动。
3.根据权利要求1所述的一种多机械手移动机构，其特征在于：所述从动轮通过轴承固定安装在所述连接旋转杆上。
4.根据权利要求1所述的一种多机械手移动机构，其特征在于：所述连接旋转杆上设置有联轴器。
5.根据权利要求1所述的一种多机械手移动机构，其特征在于：所述连接旋转杆的上下两端分别设置有X轴移动机构，其中位于上、下两端的两个所述X轴移动机构中的所述主动轮和所述从动轮的设置位置相反。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201620260360.XU CN205526142U (zh) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | 多机械手移动机构 |
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| CN201620260360.XU CN205526142U (zh) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | 多机械手移动机构 |
Publications (1)
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Family Applications (1)
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| CN201620260360.XU Active CN205526142U (zh) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | 多机械手移动机构 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN205526142U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109222505A (zh) * | 2018-08-31 | 2019-01-18 | 安徽金思源生物科技有限公司 | 一种自动化药柜储存装置及其工作方法 |
| CN109955240A (zh) * | 2017-12-22 | 2019-07-02 | 苏州吉成智能科技有限公司 | 一种多机械手取放药方法 |
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2016
- 2016-03-31 CN CN201620260360.XU patent/CN205526142U/zh active Active
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|---|---|---|---|---|
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| CN109955240B (zh) * | 2017-12-22 | 2023-08-01 | 苏州吉成智能科技有限公司 | 一种多机械手取放药方法 |
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