CN205521452U - 柔性球形抓取手 - Google Patents

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王舜垚
朱元超
王智
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Abstract

本实用新型涉及抓取技术领域，更具体地说是柔性球形抓取手，通过控制真空吸气装置吸走球囊内空气，在外界大气压作用下挤压球囊内颗粒物，使颗粒物紧实而使球囊形状固定，从而产生力抓取待抓物体，由于球囊可变形，从而使得抓取手能够适应形状不规则物体。连接部件固定连接在固定部件的顶端，球囊连接在固定部件的下端，填充物设置在球囊的内部，过滤器设置在连接部件的内部，吸气口设置在连接部件的内部。真空发生器的上端连接在二位三通电磁换向阀上，真空发生器的下端连接有真空过滤器Ⅰ，真空过滤器II的一端连接在真空发生器上，真空过滤器II的另一端与连接有球形抓取手的吸气口相连接。

Description

柔性球形抓取手
技术领域
本实用新型涉及抓取技术领域，更具体地说涉及柔性球形抓取手。
背景技术
抓取是人们日常生活以及生产制造业中不可或缺的技术，一部分是通过人工手动实现，另一部分是通过机械手进行抓取的，现有的机械手手爪进行抓取，容易损坏抓取物，严重的影响抓取物的正常使用；对于不规则形状的抓取物不能够稳定牢固的抓取。
发明内容
本实用新型主要解决的技术问题是：提供柔性球形抓取手，通过控制真空吸气装置吸走球囊内空气，在外界大气压作用下挤压球囊内颗粒物，使颗粒物紧实而使球囊形状固定，从而产生力抓取待抓物体，由于球囊可变形，从而使得柔性球形抓取手能够适应形状不规则物体。
为解决上述技术问题，本实用新型涉及抓取技术领域，更具体地说是柔性球形抓取手，包括气源、减压阀、二位三通电磁换向阀、真空发生器、真空过滤器I、真空过滤器II和柔性球形抓取手，通过控制真空吸气装置吸走球囊内空气，在外界大气压作用下挤压球囊内颗粒物，使颗粒物紧实而使球囊形状固定，从而产生力抓取待抓物体，由于球囊可变形，从而使得柔性球形抓取手能够适应形状不规则物体。
柔性球形抓取手包括连接部件、固定部件、球囊、填充物、过滤器和吸气口，连接部件固定连接在固定部件的顶端，球囊连接在固定部件的下端，填充物设置在球囊的内部，过滤器设置在连接部件的内部，并且过滤器位于球囊的上方，吸气口设置在连接部件的内部，并且吸气口与过滤器之间连通。
减压阀的一端连接有气源，减压阀的另一端连接有二位三通电磁换向阀，真空发生器的上端连接在二位三通电磁换向阀上，真空发生器的下端连接有真空过滤器I，真空过滤器II的一端连接在真空发生器上，真空过滤器II的另一端与连接有柔性球形抓取手的吸气口相连接。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型柔性球形抓取手所述的吸气口有两个。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型抓取手所述的填充物呈颗粒状。
本实用新型柔性球形抓取手的有益效果为：
本实用新型柔性球形抓取手，通过控制真空吸气装置吸走球囊内空气，在外界大气压作用下挤压球囊内颗粒物，使颗粒物紧实而使球囊形状固定，从而产生力抓取待抓物体，由于球囊可变形，从而使得柔性球形抓取手能够适应形状不规则物体。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。
图1为本实用新型柔性球形抓取手的系统结构示意图。
图2为本实用新型柔性球形抓取手的柔性球形抓取手7的结构示意图。
图中：气源1；减压阀2；二位三通电磁换向阀3；真空发生器4；真空过滤器I5；真空过滤器II6；柔性球形抓取手7；连接部件7-1；固定部件7-2；球囊7-3；填充物7-4；过滤器7-5；吸气口7-6。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1、2说明本实施方式，本实用新型涉及抓取技术领域，更具体地说是柔性球形抓取手，包括：气源1、减压阀2、二位三通电磁换向阀3、真空发生器4、真空过滤器I5、真空过滤器II6和柔性球形抓取手7，通过控制真空吸气装置吸走球囊内空气，在外界大气压作用下挤压球囊内颗粒物，使颗粒物紧实而使球囊形状固定，从而产生力抓取待抓物体，由于球囊可变形，从而使得柔性球形抓取手能够适应形状不规则物体。
柔性球形抓取手7包括连接部件7-1、固定部件7-2、球囊7-3、填充物7-4、过滤器7-5和吸气口7-6，连接部件7-1固定连接在固定部件7-2的顶端，球囊7-3连接在固定部件7-2的下端，填充物7-4设置在球囊7-3的内部，过滤器7-5设置在连接部件7-1的内部，并且过滤器7-5位于球囊7-3的上方，吸气口7-6设置在连接部件7-1的内部，并且吸气口7-6与过滤器7-5之间连通；
减压阀2的一端连接有气源1，减压阀2的另一端连接有二位三通电磁换向阀3，真空发生器4的上端连接在二位三通电磁换向阀3上，真空发生器4的下端连接有真空过滤器I5，真空过滤器II6的一端连接在真空发生器4上，真空过滤器II6的另一端与连接有柔性球形抓取手7的吸气口7-6相连接。
气源1产生气体经过减压阀2后，在真空发生器4的作用下，真空发生器4进行吸气，并且在真空过滤器I5和真空过滤器II6的过滤下，真空发生器4产生的气体中没有杂质，保证柔性球形抓取手7工作的可靠性，真空发生器4产生的真空吸气通过吸气口7-6吸走柔性球形抓取手7的球囊7-3内空气，并在外界大气压作用下挤压球囊7-3内的颗粒状的填充物7-4，使颗粒填充物7-4紧实而使球囊7-3形状固定，从而产生力抓取待抓物体，由于球囊7-3可变形，从而使得柔性球形抓取手7能够适应形状不规则物体。抓取快速，不会损坏抓取物。
具体实施方式二：
下面结合图1、2说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的吸气口7-6有两个。
具体实施方式三：
下面结合图1、2说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的填充物7-4呈颗粒状。
当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本实用新型的保护范围。

Claims (3)

1.柔性球形抓取手，包括气源(1)、减压阀(2)、二位三通电磁换向阀(3)、真空发生器(4)、真空过滤器Ⅰ(5)、真空过滤器II(6)和柔性球形抓取手(7)，其特征在于：柔性球形抓取手(7)包括连接部件(7-1)、固定部件(7-2)、球囊(7-3)、填充物(7-4)、过滤器(7-5)和吸气口(7-6)，连接部件(7-1)固定连接在固定部件(7-2)的顶端，球囊(7-3)连接在固定部件(7-2)的下端，填充物(7-4)设置在球囊(7-3)的内部，过滤器(7-5)设置在连接部件(7-1)的内部，并且过滤器(7-5)位于球囊(7-3)的上方，吸气口(7-6)设置在连接部件(7-1)的内部，并且吸气口(7-6)与过滤器(7-5)之间连通；
减压阀(2)的一端连接有气源(1)，减压阀(2)的另一端连接有二位三通电磁换向阀(3)，真空发生器(4)的上端连接在二位三通电磁换向阀(3)上，真空发生器(4)的下端连接有真空过滤器Ⅰ(5)，真空过滤器II(6)的一端连接在真空发生器(4)上，真空过滤器II(6)的另一端与连接有球形抓取手(7)的吸气口(7-6)相连接。
2.根据权利要求1所述的柔性球形抓取手，其特征在于：所述的吸气口(7-6)有两个。
3.根据权利要求1所述的柔性球形抓取手，其特征在于：所述的填充物(7-4)呈颗粒状。
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