CN205471665U - 验布机的码垛运输装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种验布机的码垛运输装置，该装置包括旋转台、与旋转台上的卡板连接并可取走卡板的叉车和码垛抓取机构，卡板可在旋转台上进行90度旋转；码垛抓取机构包括位于旋转台上方的输送轨道、运输车、多个机械手臂和用于控制多个机械手臂升降的升降机；运输车通过步进电机在输送轨道进行移动，机械手臂的顶端通过升降机固定连接在运输车上；步进电机驱动运输车在输送轨道上移动，并由机械手臂抓取布卷后移动至旋转台上方并码垛在卡板上。本实用新型通过旋转台、叉车和码垛抓取机构的配合，实现布卷的自动抓取、码垛和取走。
Description
技术领域
本实用新型涉及纺织印染技术领域，尤其涉及一种验布机的码垛运输装置。
背景技术
在纺织印染产品的生产中,布面瑕疵是影响布匹质量的重要因素之一,布匹表面瑕疵检验是布匹生产的重要环节。从而出现了验布机，到目前为止,市面上的验布机只是用来传动布匹的工具，布匹瑕疵的检验完全是由人眼来完成的，这也是目前纺织行业中大部分企业采用的方式。其具体的检验过程如下:在一定灯光照明条件下,工人控制布匹的转动,用肉眼扫描检验台范围内的布匹,如果发现瑕疵则停止转动布匹,判断瑕疵是否可修复，如果可修复就当场修复，如果不可修复在相应的位置打上标记,同时在报告单上记录瑕疵的其它信息或者手工将瑕疵信息输入电脑保存到excel表格生成报告单,然后继续布匹的转动。在检验布匹的过程中，若是布匹检验包装完成后需要进行堆垛，目前市面上检验包装好的布卷需要人工从验布机上搬上码垛，这种人工堆垛方式导致效率低下问题的出现。
实用新型内容
针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型提供一种劳动强度低、自动化程度高的的验布机的码垛运输装置，该装置可自动来抓取布卷并堆到码垛上。
为实现上述目的，本实用新型提供一种验布机的码垛运输装置，包括用于码垛热缩包装好的布卷的旋转台、与旋转台上的卡板连接并可取走卡板的叉车和用于抓取热缩包装装置上的布卷并码垛在旋转台上的码垛抓取机构，卡板可在旋转台上进行90度旋转；所述码垛抓取机构包括位于旋转台上方的输送轨道、运输车、多个机械手臂和用于控制多个机械手臂升降的升降机；所述运输车通过步进电机在输送轨道进行移动，所述机械手臂的顶端通过升降机固定连接在运输车上；所述步进电机驱动运输车在输送轨道上移动，并由机械手臂抓取布卷后移动至旋转台上方并码垛在卡板上。
其中，所述输送轨道的两远端上设有对输送车的左侧移动范围进行限定的左端传感器和对输送车的右侧移动范围进行限定的右端传感器，所述输送轨道的中间位置上还安设有对输送车进行回归零点的零点传感器；所述左端传感器、右端传感器和零点传感器均与PLC的输入端连接；所述PLC的输出端与步进电机连接。
其中，每个机械手臂的底端上设有可防止布卷从机械手臂中滚落的两个对称分布的卡爪，两个卡爪之间可打开或闭合且闭合时围合成一布卷的外径相适配的容纳腔；多个机械手臂沿着布卷的长度呈一字型分布；卡爪上设有用于感应布卷位置的位置感应器，所述位置感应器与PLC的输入端连接，且所述PLC的输出端与卡爪连接并控制其的打开或闭合。
其中，所述步进电机上设有刹车和涡轮自锁器，所述PLC的输出端通过刹车与步进电机连接。
本实用新型的有益效果是：与现有技术相比，本实用新型提供的验布机的码垛运输装置，码垛抓取机构包括输送轨道、运输车、机械手臂和升降机，由步进电机驱动运输车在输送轨道上移动至布卷的位置，将布卷抓取后再回送至旋转台上进行码垛，码垛从旋转台卡板上的第一层开始，堆垛到一定数量后，旋转台旋转90度，然后再堆垛第二层，以此类推完成堆垛后由叉车拉走旋转台上已经堆垛好的布卷卡板，进行下一轮的堆垛。本实用新型通过旋转台、叉车和码垛抓取机构的配合，实现布卷的自动抓取、码垛和取走。本实用新型的改进，使得检验包装好的布卷不再需要人工从验布机上搬上码垛，可实现自动来抓取布卷并进行码垛。
附图说明
图1为本实用新型的验布机的码垛运输装置的结构示意图；
图2为图1中A处的局部放大图。
主要元件符号说明如下：
10、旋转台
11、卡板
12、叉车
13、码垛抓取机构
14、左端传感器
15、右端传感器
16、布卷
17、热缩包装装置
131、输送轨道
132、运输车
133、机械手臂
134、升降机
135、步进电机
1331、卡爪
1332、容纳腔。
具体实施方式
为了更清楚地表述本实用新型，下面结合附图对本实用新型作进一步地描述。
请参阅图1-2，本实用新型的验布机的码垛运输装置，包括用于码垛热缩包装好的布卷16的旋转台10、与旋转台10上的卡板11连接并可取走卡板11的叉车12和用于抓取热缩包装装置17上的布卷16并码垛在旋转台10上的码垛抓取机构13，卡板11可在旋转台10上进行90度旋转；码垛抓取机构13包括位于旋转台10上方的输送轨道131、运输车132、多个机械手臂133和用于控制多个机械手臂133升降的升降机134；运输车132通过步进电机135在输送轨道131进行移动，机械手臂133的顶端通过升降机134固定连接在运输车132上；步进电机135驱动运输车132在输送轨道131上移动，并由机械手臂133抓取布卷16后移动至旋转台10上方并码垛在卡板11上。
相较于现有技术的情况，本实用新型提供的验布机的码垛运输装置，码垛抓取机构13包括输送轨道131、运输车132、机械手臂133和升降机134，由步进电机135驱动运输车132在输送轨道131上移动至布卷16的位置，将布卷16抓取后再回送至旋转台10上进行码垛，码垛从旋转台10的卡板11上的第一层开始，堆垛到一定数量后，旋转台10旋转90度，然后再堆垛第二层，以此类推完成堆垛后由叉车拉走旋转台上已经堆垛好的布卷卡板，进行下一轮的堆垛。本实用新型通过旋转台、叉车和码垛抓取机构的配合，实现布卷的自动抓取、码垛和取走。本实用新型的改进，使得检验包装好的布卷不再需要人工从验布机上搬上码垛，可实现自动来抓取布卷并进行码垛。
在本实施例中，输送轨道131的两远端上设有对输送车132的左侧移动范围进行限定的左端传感器14和对输送车132的右侧移动范围进行限定的右端传感器15，输送轨道131的中间位置上还安设有对输送车132进行回归零点的零点传感器（图未示）；左端传感器14、右端传感器15和零点传感器均与PLC的输入端连接；PLC的输出端与步进电机135连接。左端传感器14和右端传感器15可防止运输车异常移动超出范围，零点传感器的作用时在每次码垛玩一次，运输车就要回归零点，初始化，可有效防止累积误差。
在本实施例中，每个机械手臂133的底端上设有可防止布卷16从机械手臂133中滚落的两个对称分布的卡爪1331，两个卡爪1331之间可打开或闭合且闭合时围合成一布卷16的外径相适配的容纳腔1332；多个机械手臂133沿着布卷16的长度呈一字型分布；卡爪1331上设有用于感应布卷位置的位置感应器（图未示），位置感应器与PLC的输入端连接，且PLC的输出端与卡爪1331连接并控制其的打开或闭合。热缩包装装置17上的布卷滚落到机械手臂133的卡爪位置上时，位置感应器感应到信号发送给可编辑控制器，可编辑控制器就命令自动机械手臂闭合，机械手臂可在可编辑控制器的控制下前后左右和上下移动指定的距离，可编辑控制器计算后当前布卷应该放在码垛的什么位置上，控制机械手臂移动到那个位置上方，打开机械手臂，将布卷轻轻放下，机械手臂的卡爪确保布卷不会从码垛上滚落。
在本实施例中，步进电机135上设有刹车和涡轮自锁器，PLC的输出端通过刹车与步进电机135连接。采用刹车和涡轮自锁器，可准确定位，使得电机在起步和停止时都有加速和减速的功能，防止布卷在运行过程中的惯性，平稳升降、平稳启动停止。
本实用新型的工作原理是：布卷热缩包装完成后，运输车去指定的位置提取成品布卷，运输机会根据布卷大小和重量自动分配好码垛参数，即小车运行方向和高度方向各几卷布，分配好会自动提取码垛。码垛从卡板上第一层开始，码垛到一定的数量后，旋转台就转90度，然后再码垛一层，依次类推，到设置高度后停止，等待叉车取走。
以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施例，但是本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种验布机的码垛运输装置，其特征在于，包括用于码垛热缩包装好的布卷的旋转台、与旋转台上的卡板连接并可取走卡板的叉车和用于抓取热缩包装装置上的布卷并码垛在旋转台上的码垛抓取机构，卡板可在旋转台上进行90度旋转；所述码垛抓取机构包括位于旋转台上方的输送轨道、运输车、多个机械手臂和用于控制多个机械手臂升降的升降机；所述运输车通过步进电机在输送轨道进行移动，所述机械手臂的顶端通过升降机固定连接在运输车上；所述步进电机驱动运输车在输送轨道上移动，并由机械手臂抓取布卷后移动至旋转台上方并码垛在卡板上。
2.根据权利要求1所述的验布机的码垛运输装置，其特征在于，所述输送轨道的两远端上设有对输送车的左侧移动范围进行限定的左端传感器和对输送车的右侧移动范围进行限定的右端传感器，所述输送轨道的中间位置上还安设有对输送车进行回归零点的零点传感器；所述左端传感器、右端传感器和零点传感器均与PLC的输入端连接；所述PLC的输出端与步进电机连接。
3.根据权利要求2所述的验布机的码垛运输装置，其特征在于，每个机械手臂的底端上设有可防止布卷从机械手臂中滚落的两个对称分布的卡爪，两个卡爪之间可打开或闭合且闭合时围合成一布卷的外径相适配的容纳腔；多个机械手臂沿着布卷的长度呈一字型分布；卡爪上设有用于感应布卷位置的位置感应器，所述位置感应器与PLC的输入端连接，且所述PLC的输出端与卡爪连接并控制其的打开或闭合。
4.根据权利要求2所述的验布机的码垛运输装置，其特征在于，所述步进电机上设有刹车和涡轮自锁器，所述PLC的输出端通过刹车与步进电机连接。
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN109879118A (zh) * | 2019-03-30 | 2019-06-14 | 四川省玻纤集团有限公司 | 一种纤维布的卷绕成型方法及布卷的堆码方法 |
| CN113510091A (zh) * | 2021-04-14 | 2021-10-19 | 森科（南京）医药技术有限公司 | 一种核素自动生产协作机器人 |
| CN116238909A (zh) * | 2023-05-12 | 2023-06-09 | 无锡亿莱特科技有限公司 | 油管分选码垛装置 |
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