CN205469986U - 多工位柔性大闸蟹定型捆绑一体机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了多工位柔性大闸蟹定型捆绑一体机，该定型捆绑一体机采用四工位系统工作，第一工位为运输摆正装置与柔性自适应固定的大闸蟹抓取装置的结合处，第二工位为横向绑绳装置与柔性自适应固定的大闸蟹抓取装置的结合处，第三工位为纵向绑绳装置与柔性自适应固定的大闸蟹抓取装置的结合处，第四工位为最后装箱部分位置。四工位系统流水作业在减轻人工劳动成本的同时，通过各工位动作时间调节，实现系统最优设计，进一步提高工作效率；横纵绑绳机构模仿人工打结次序，将传统的人工一条绳十字绑绳改变为两条绳先进行横向绑绳将大闸蟹的腿进行牢固捆绑，后进行纵向绑绳进行再一次的固定捆绑，保证了捆绑的牢固性。

Description

多工位柔性大闸蟹定型捆绑一体机

技术领域

本实用新型涉及生鲜包装机械领域，具体为多工位柔性大闸蟹定型捆绑一体机。

背景技术

大量数据表明，2013年以来，网购大闸蟹数目急剧增长。据不完全统计，仅2014年9月-11月，某知名购物网站网售阳澄湖大闸蟹43万公斤以上，约合110万只。大闸蟹网购快递之前需要对大闸蟹进行捆绑包装，传统的人工捆绑包装过程费时费力，给创业初期的大闸蟹网店人力物力提出巨大挑战。大闸蟹捆绑机械化作业亟待解决。经检索，国内外相关的已知技术评述如下：

专利申请号为2014102597591的在线卧式环体缠绕包装机。该机器的。该机器的工作原理为：它包括输送顶升主机和卧式环体缠绕主机；输送顶升主机包括辊筒输送机和锥辊顶升机构；卧式环体缠绕主机包括底座、转环运动部件、左右移动机构、上下移动机构、自动送带机构、自动上带机构、自动断带机构和蜗杆升降机。该机器主要用于环状物体包装，尤其是钢卷的环体。

专利申请号为2015101375856的一种螃蟹自动捆扎机，该机器工作原理为：它包括底板，底板上设置有抓取装置，抓取装置一端设置有收腿装置，抓取装置与收腿装置一侧设置有夹线装置，夹线装置一端设置有切线装置。该种螃蟹自动捆扎机包括抓取装置、收腿装置、绕线装置和切线装置，配合使用，从而提高螃蟹捆扎机的工作效率。但是本装置设计相对比较简单，工作效率比较低，而且本装置模具为固定形状，不能适应螃蟹复杂多样的形状。

专利申请号为2015102990918的一种螃蟹自动绑缚机包括捆扎装置。该装置的工作原理为：它包括捆扎机，以及设于所述捆扎机内部的落料机构和光感应装置；落料机构包括设于所述捆扎机的前捆扎板上的落料板，设于捆扎机的后捆扎板上、且与落料板垂直设置的固定挡板，以及垂直设于落料板两侧的限位挡板，落料板前侧两端均通过弹簧一与前捆扎板连接，同时在落料板底部前侧1/3处设有销钉一，落料板后侧和所述固定挡板底部均通过弹簧销垂直设有活动挡板。但是该装置有些地方设计过于简单，没有考虑到螃蟹本身是一个活物，能够挣脱绳子逃脱，不能保证螃蟹捆绑的准确率。

专利申请号为2015106456489中机器工作原理为：该包装机包括料仓、支架、气缸、挡板和夹袋机构，料仓两端设有支架，气缸的活塞杆顶端与挡板相连，挡板置于料仓的出料口下端，夹袋机构置于挡板下端，支架通过固定架与弧形罩固定连接，夹袋机构置于弧形罩内，弧形罩为橡胶制的罩体，该包装机能够对夹袋机构进行防护，节约了成本，提高了功效。该装置主要用于袋装包装。

经检索，目前市面上没有一种大闸蟹从输送到捆绑，再到装箱一体化的系统机械装置。

实用新型内容

本实用新型目的是提供多工位柔性大闸蟹定型捆绑一体机。能通过四个工位，重复对大闸蟹进行抓取、横向绑绳和纵向绑绳，并与输送机构、与输送机构配合的摆正机构相互作用，四工位系统流水作业在减轻人工劳动成本的同时，通过各工位动作时间调节，实现系统最优设计，进一步提高工作效率。

为了达成上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

多工位柔性大闸蟹定型捆绑一体机，其特征在于，包括用于输送大闸蟹的输送机构，在输送机构上方间隔设有多个用于限制大闸蟹运动的大闸蟹固定台，在输送机构的上方设有能从大闸蟹固定台抓取大闸蟹的可旋转的抓取夹具，抓取夹具一侧设有至少一处用于固定大闸蟹的绑绳机构。

进一步地，所述抓取夹具有至少三个，三个抓取夹具的顶端均与旋转支架三个分支的端部固定，旋转支架由与旋转支架垂直设置的旋转轴带动旋转；旋转轴内设有传动杆，传动杆的顶端设有传动支架，传动支架设有至少一个分支，传动杆的分支与旋转支架的分支上下对应，传动杆的底部设有间歇升降机构，抓取夹具包括套于弹簧推杆外侧的环扣，环扣固定于旋转支架分支的端部，弹簧推杆与传动支架分支端部可活动固定，在环扣的圆周活动固定至少两个外支撑杆，在弹簧推杆的圆周设置内支撑杆，内支撑杆固定于外支撑杆上，外支撑杆的底部固定有用于夹持大闸蟹的柔性夹具。

每个所述的柔性夹具包括一个柔性夹具外壳，在柔性夹具外壳内设有与柔性夹具外壳底部垂直的柔性夹具内弹簧层，柔性夹具内弹簧层为多个含有弹簧的挡板。

进一步地，所述外支撑杆相对于弹簧推杆倾斜设置，内支撑杆与外支撑杆一一对应，所述柔性夹具有4个，每个柔性夹具为楔形，楔形的柔性夹具相错设置。

所述旋转支架设有4个相互之间成90°夹角的分支，传动支架的顶部设有两个夹角为90°的分支，旋转支架的每个分支与其对应的传动支架的分支之间均设有若干个复位弹簧。

进一步地，所述旋转轴外通过传动机构与动力源连接。具体地，在旋转轴外套有带动旋转轴旋转的支架大同步带轮，支架大同步带轮通过支架同步带与支架小同步带轮连接，支架小同步带轮的中心由电机或电机通过两个锥齿轮带动旋转，支架大同步带轮与支架小同步带轮的传动比为1:2，两个锥齿轮的传动比为1:2以使旋转支架实现90°的步进运动。

进一步地，所述间歇升降机构为由电机控制器控制的电机或者为设于传动杆底部的曲柄连杆机构，连杆与传动杆固定，曲柄套于底传动轴，底传动轴通过齿轮与槽轮机构连接，槽轮机构主动轮与电机连接。

进一步地，所述弹簧推杆顶部设有弹簧推杆上卡扣，传动杆每个分支的端部设有与弹簧推杆上卡扣配合的上卡槽。

进一步地，所述弹簧推杆包括两段，在两段中间设有弹簧，间歇升降机构的动力源与控制传动轴旋转的动力源均与总控制器分别单独连接。

进一步地，所述抓取夹具有4个，在其中两个抓取夹具的下方设有用于从横向和纵向分别固定大闸蟹的绑绳机构，绑绳机构包括支架，在支架的一侧设有内设有绳子通道的穿插针头，穿插针头与带动其在水平方向移动的机构连接，穿插针头与带动其在竖直方向上下移动的机构连接，在支架的另一侧设有用于夹绳器，夹绳器与辅助绳子换向机构连接，辅助绳子换向机构与带动辅助绳子换向机构在竖直方向上下移动的机构连接，起始位置时，穿插针头与夹绳器在同一水平面。

进一步地，所述辅助绳子换向机构包括一个右端推杆，右端推杆的中部设有与右端推杆垂直的支撑面，在右端推杆上对称设置与右端推杆活动固定的连接弯杆，右端推杆的一端对称设置两个与右端推杆连接的换向夹，连接弯杆的一端部与一个换向夹接触用于连接弯杆在受压时挤压换向夹，另一端部与支撑面接触，右端推杆的另一端设有用于推动右端推杆水平方向内移动的右端推动机构；两个换向夹相向设置且端部均设有卡槽，卡槽与夹绳器通过卡扣连接。

进一步地，所述连接弯杆包括三段弯折杆，连接弯杆的一个弯折处与所述的右端推杆铰接固定，所述夹绳器包括中部设有通槽的夹绳器本体，在通槽内设有两块夹绳块，两块夹绳块与夹绳器本体之间设有弹性件，两块夹绳块相向设置且二者的端部接触，接触处呈锯齿状。

进一步地，所述绑绳机构还包括断绳机构，断绳机构包括两个中部铰接的夹板，一个夹板的头部设有断绳刀片，另一个夹板的头部设有用于容纳断绳刀片的空腔；在两个夹板的头部还设有用于支撑V型铁丝的支撑片，V型铁丝用于紧固绳子。

进一步地，两个夹板通过销轴铰接，销轴与夹绳固定杆垂直连接，夹绳固定杆与夹绳横向推杆连接且连接处设于右端纵向运动滑杆内，在夹绳固定杆与右端纵向运动滑杆之间设有弹性件，夹绳横向推杆外侧设有支撑架与夹板的底部接触。

进一步地，所述右端推动机构包括右端上槽孔凸轮，右端上槽孔凸轮通过与其同轴的右端传动带轮带动旋转，右端上槽孔凸轮通过右端横向摆杆与右端推杆连接，右端上槽孔凸轮通过齿轮与右端左槽孔凸轮和右端下槽孔凸轮的齿轮啮合，右端左槽孔凸轮通过夹绳横向摆杆与夹绳横向推杆连接，右端下槽孔凸轮通过右端纵向摆杆带动右端推杆上下移动。

进一步地，所述右端上槽孔凸轮通过右端传动带轮与同步传动皮带带动左端下槽孔凸轮旋转，左端下槽孔凸轮通过齿轮与左端上槽孔凸轮的齿轮啮合，左端下槽孔凸轮通过左端纵向运动摆杆与左端纵向运动滑杆带动穿插针头上下移动，左端上槽孔凸轮通过左端横向运动摆杆带动穿插针头水平方向内移动；右端上槽孔凸轮，右端左槽孔凸轮和右端下槽孔凸轮转一周，左端下槽孔凸轮转两周，左端上槽孔凸轮转四周。

进一步地，在所述弹簧推杆外表面设有凹槽，凹槽内设有弹簧推杆下卡扣，在弹簧推杆下卡扣与凹槽之间设有弹簧，在环扣内设有与弹簧推杆下卡扣配合的下卡槽。

进一步地，在所述输送机构的上表面间隔设有多个大闸蟹搁置台，在输送机构的一侧设有至少一处用于摆正大闸蟹的挡板，挡板可相对于输送机构的输送面垂直转动或水平滑动；在所述大闸蟹搁置台的上方设有用于从上方固定大闸蟹的压杆，压杆可相对于输送机构的输送面垂直转动或水平滑动或上下移动；

或者，大闸蟹搁置台为两块间隔设置的有用于放置大闸蟹空间的夹板。

进一步地，所述输送机构为传送带，传送带的主动轴通过传送机构带动所述压杆相对于传送带转动。

进一步地，所述压杆与挡板均为L型，所述压杆与所述挡板之间设有传动机构以实现二者联动，传动机构为传动轴，传动轴的一端与挡板的竖直部分固定，在压杆内设有滑槽，传动轴通过滚轮套于滑槽内，绕挡板的底部设有滑槽。

进一步地，所述传送机构为两个在竖直面设置的通过同步带带动的两个同步带轮，下方的同步带轮通过锥齿轮与带动压杆转动的前主动轴连接，前主轴轴与锥齿轮之间设有曲柄圆盘机构。

进一步地，所述曲柄圆盘机构的圆盘为偏心圆盘，偏心圆盘一端与前主动轴垂直固定，另一端通过连接曲杆与锥齿轮连接。

本实用新型的工作原理是：

柔性自适应大闸蟹抓取夹具，通过下压和提升传动杆，可控制柔性夹具张开或收缩，从而对大闸蟹进行抓取或者放下；包含柔性自适应大闸蟹抓取夹具的柔性自适应大闸蟹自动抓取夹具，由传动杆上下运动带动弹簧推杆上下运动，继而带动柔性夹具的张开和收缩，并且可以由控制器统一控制，充分实现自动化，抓取夹具的宽适应性，能满足体重2.0两-5.0两大闸蟹体积不同的需要。

该装置采用仿人手打结装置，模仿人工打结次序，将原先人工使用一根绳“十字捆绑”改成先在第二工位进行横向绑绳，再在第三工位进行纵向绑绳，将原来一次十字换向绑绳改成两次单向绑绳，提高了绑绳的简捷性。绑绳机构主要分为了左右两部分，左边部分主要有穿线杆，右边为换向夹与断绳机构，进行穿插移动实现咬绳、换绳与断绳，简单方便。第三，绳子辅助换向机构采用了SD卡扣拔插原理即自动弹起机构，实现按下卡住再按弹起的机械结构，实现夹绳器在换向夹的压紧一次情况下，与一边脱离，与另一边结合；采用了断绳机构在绑绳结束的时候进行自动断绳打结，方便快捷。

通过输送机构对大闸蟹进行运输，方便流水线作业，压杆对大闸蟹进行固定，挡板对大闸蟹搁置台上放置的大闸蟹进行摆正，以便流水线作业中的包装。

采用四工位系统工作，第一工位为运输摆正装置与柔性自适应固定的大闸蟹抓取装置的结合处，第二工位为横向绑绳装置与柔性自适应固定的大闸蟹抓取装置的结合处，第三工位为纵向绑绳装置与柔性自适应固定的大闸蟹抓取装置的结合处，第四工位为最后装箱部分位置。四工位系统流水作业在减轻人工劳动成本的同时，通过各工位动作时间调节，实现系统最优设计，进一步提高工作效率。

本实用新型的有益效果是：

其一，本方案可以实现四工位同时作业，合理分配各步间距，流水作业，提高了生产率。

其二，本方案采用双重柔性模具，保证预压紧力适当，实现对不同种类不同大小螃蟹的抓取，同时准确贴合螃蟹的蟹钳和蟹脚，降低包装过程的损失。

其三，本方案突破普通人工绕绳绑蟹，运用机构实现往复穿梭结扣捆绑，实现了狭小空间的捆绑工作。

其四，本方案集输送、抓取、定型、捆绑、装箱箱于一体，自动化程度高。

附图说明：

图1为本实用新型的总体轴测图；

图2为本实用新型的输送摆正机构的正视图；

图3为本实用新型的输送摆正机构的俯视图；

图4为本实用新型的输送摆正机构的右视图；

图5为本实用新型的输送摆正机构的自动对正机构轴测图；

图6为本实用新型的输送摆正机构的曲柄摇杆机构轴测图；

图7为本实用新型的柔性自适应固定的大闸蟹抓取装置整体轴测图；

图8为本实用新型的柔性自适应固定的大闸蟹抓取装置的主视图全剖图(省去了部分抓取机构)；

图9为本实用新型的柔性自适应固定的大闸蟹抓取装置的左视图的局部视图；

图10为本实用新型的柔性自适应固定的大闸蟹抓取装置局部正视图(含局部剖视)；

图11为本实用新型的抓取夹具侧视图；

图12为图11中A-A剖视图；

图13为本实用新型的抓取夹具展开图主视图；

图14为本实用新型的抓取夹具常位图主视图；

图15为本实用新型的第一工位传动支架和弹簧顶杆的连接关系图；

图16为本实用新型的第四工位传动支架和弹簧顶杆的连接关系图；

图17为本实用新型的横向绑绳机构的正视图；

图18为本实用新型的横向绑绳机构的侧视图；

图19为本实用新型的横向绑绳机构的右半部俯视图；

图20为本实用新型的横向绑绳机构的夹绳器的俯视图；

图21为本实用新型的横向绑绳机构的断绳机构的轴测图；

图22为本实用新型的横向绑绳机构的穿插针头的半剖图；

图23为本实用新型的横向绑绳机构的左端支架左端上槽孔凸轮和左端横向运动摆杆的连接剖视图；

图24为本实用新型的横向绑绳机构的左端支架、左端下槽孔凸轮和左端纵向运动摆杆的连接剖视图；

图25为本实用新型的横向绑绳机构的左端下槽孔凸轮和左端上槽孔凸轮的连接剖视图示意图；

图26为本实用新型的横向绑绳机构的换绳装置部分的连接剖视图；

图27为本实用新型的横向绑绳机构的断绳机构部分的连接剖视图；

图28为本实用新型的横向绑绳机构的传动部分连接示意俯视图；

其中：1-输送摆正机构，2-抓取夹具，3-横向绑绳机构，4-纵向绑绳机构，5-机架，6-传送带，7-一级摆正压板，8-一级连接轴，9-一级摆正挡板，10-后传动轴，11-二级摆正压板，12-二级连接轴，13-二级摆正挡板，14-后上方同步带轮，15-后同步带，16-后下方同步带轮，17-大锥齿轮，18-前同步带，19-步进电机，20-步进电机固定底座，21-前同步带，22-小锥齿轮轴，23-偏心圆盘，24-曲柄，25-环形曲柄，26-旋转支架，27-电机，28-槽轮，29-槽轮支架，30-底传动轴，31-支架，32-圆盘曲柄，33-连杆，34-支架大同步带轮，35-电机锥齿轮，36-传动锥齿轮，37-支架同步带，20-电机底座，38-竖直轴，39-支架小同步带轮，40-柔性模具外层，41-柔性模具内弹簧层，42-弹簧顶杆，43-内支撑杆，44-扭簧，45-环扣，46-弹簧顶杆下卡扣，47-弹簧顶杆上卡扣，48-复位弹簧，49-卡扣滑槽，50-传动支架，51-底座，53-左端支架，54-左端下槽孔凸轮，55-左端纵向运动摆杆，56-左端上槽孔凸轮，57-左端纵向运动滑杆，58-左端横向运动摆杆，59-穿插针头，60-针头旁短支架，61-夹绳器，62-换向夹，63-连接弯杆，64-夹绳固定弯杆，65-右端推杆，66-右端横向摆杆，67-夹绳横向摆杆，68-右端上槽孔凸轮，69-右端左槽孔凸轮，70-右端下槽孔凸轮，71-右端纵向运动摆杆，72-右端支架，73-夹绳横向推杆，74-右端纵向运动滑杆，75-断绳机构，76-传动同步皮带，77-动力同步皮带，78-动力锥齿轮，79-连接锥齿轮，80-传动锥齿轮，81-齿轮支座，82-右齿轮传动轴，83-夹具，84-夹绳器尾端凹槽，85-反力弹簧，86-夹绳块，87-夹绳器固定端，88-断绳右支撑片，89-断绳右上橡胶片，90-断绳刀片，91-断绳右下橡胶片，92-断绳刀片上压板，93-断绳刀片下压片，94-断绳左下橡胶片，95-断绳左支撑片，96-断绳左上橡胶片，97-穿插针头下通孔，98-穿插针头横通孔，99-穿插针头线头出口，100—复位弹簧，101—左端下槽孔凸轮传动轴。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本实用新型做进一步说明。

实施例1

图1本实用新型的总体轴测图。包括输送摆正机构1，抓取夹具2，横向绑绳机构3和纵向绑绳机构4。其中输送摆正机构1位于最左侧，抓取夹具为四个相同的夹持模具，其中三个的位置位于输送摆正机构1的右端，横向绑绳机构3的上端，纵向绑绳机构4的上端。分别为四个工位，最后一个工位装箱。四个工位顺时针轮流，完成大闸蟹的夹持、横向绑绳、纵向绑绳和装箱图。

图2为本实用新型的输送摆正机构的正视图。图中显示带有凸台传送带6通过传动轴和皮带滚子连接在与机架5上，一级连接轴8将一级摆正压板7和一级摆正挡板9连接在一起，二级连接轴12将二级摆正压板11和二级摆正挡板13连接在一起。后传动轴10将一级摆正板7和二级摆正压板11连接在一起。一二摆正挡板7、9下部与机架5上的滑槽连接在一起。后上方同步带轮14、后下方同步带轮16通过传动轴连接在一起。

此处的抓取夹具设定位于凸台(也就是两个有一定间距的夹板)的上方3～5mm，同时大闸蟹放置于凸台之上，大闸蟹的最下端距凸台表面往下约3mm，由于大闸蟹上壳为半椭球状，并经过实验证明，当大闸蟹最低端距夹具最低端在10mm之内时，仍然可以在保证大闸蟹无损伤的情况下实现抓取。为了方便了传送带6在两端的转动，将凸台中间挖去，改为两个夹板支撑，夹板的顶部为方便固定大闸蟹，表面向两块竖板中心倾斜。

图3为本实用新型的输送摆正机构的俯视图。图中前同步带轮21通过传动轴和机架5连接一起，大锥齿轮和后下方同步带轮16的伸出轴固连，大锥齿轮17通过齿轮啮合和小锥齿轮轴22连接在一起。小锥齿轮轴22与偏心圆盘固连在一起，偏心圆盘23、曲柄24，环形曲杆25相互固连组成一个曲柄摇杆机构(详见图5)，环形曲杆25与后传动轴10固连在一起。

图4为本实用新型的输送摆正机构的右视图。图中显示步进电机19焊接在步进电机固定底座上的，步进电机19通过前同步带18和前同步带轮21连接在一起，前同步带轮21和后上方同步带轮14通过一根传动轴连接一起，后上方同步带轮14通过后同步带15和后下方同步带轮16连接在一起，后传动轴10与一二级摆正压板7、11分别固连。

图5为本实用新型的输送摆正机构的自动对正机构轴测图。一级连接轴8将一级摆正压板7和一摆正挡板9连接在一起，其中一级连接轴8与一级摆正压板7的滑槽连接在一起，一级连接轴8和一级摆正挡板9的孔配合连接在一起。

图6为本实用新型的输送摆正机构的曲柄摇杆机构轴测图。图中显示后传动轴10和环形曲柄25连接在一起，环形曲柄25和曲柄24固连在一起，曲柄24和偏心圆盘23固连在一起，偏心圆盘23和小锥齿轮轴22固连在一起。机架5中支撑架支撑着小锥齿轮轴22。

图7为本实用新型的柔性自适应固定的大闸蟹抓取装置整体轴测图。其中步进电机19通过联轴器固连的电机锥齿轮35与传动锥齿轮36啮合，传动比为1:1，传动锥齿轮36和竖直轴38固连，竖直轴38靠电机底座20支撑，竖直轴38与支架小同步带轮39固连，通过支架同步带37与支架大同步带轮34连接，支架大同步带轮34、旋转支架26、环扣45固连，为了达到每次旋转90度要求，电机锥齿轮35和传动锥齿轮36的齿轮传动比1:2，支架小同步带轮39和支架大同步带轮34的传动比为1:2；电机27通过联轴器与槽轮28键连接，槽轮28有槽轮支架29固定，槽轮与底传动轴30固连，底传动轴30穿过支架31，通过其带动圆盘曲柄32，连杆33运动，推动传动支架50上下运动。柔性抓取定型机构，内支撑杆43、柔性模具外层40、弹簧顶杆42之间连接均为铰连接，弹簧顶杆42与环扣45、传动支架50之间通过弹簧卡扣连接运动；柔性模具内弹簧层41与柔性模具外层40之间弹簧为固连。

图8为本实用新型的柔性自适应固定的大闸蟹抓取装置的主视图全剖图(省去了部分抓取机构)。传动支架50的主轴部分套在旋转支架26中起到一个滑块作用，通过相互铰接的圆盘曲柄32、连杆33，形成一个曲柄滑块装置，带动传动支架50的其余部分上下运动，继而带动弹簧顶杆42上下运动，曲柄滑块装置由电机27通过动槽轮28带动，形成步进运动。

图9为本实用新型的大闸蟹抓取夹具的左视图的局部视图。可以看到电机27与槽轮28之间的固连以及支架小同步带轮39和支架大同步带轮34之间的连接及电机锥齿轮35、传动锥齿轮36与带轮系统的位置关系。

图10为本实用新型的柔性自适应固定的大闸蟹抓取装置局部正视图(含局部剖视)。在这个视图中显示了柔性自适应固定的大闸蟹抓取装置由以下几部分构成：柔性模具外层40、柔性模具内弹簧层41、弹簧顶杆42、内支撑杆43、扭簧44和环扣45构成。弹簧推杆下卡扣46固连有弹簧，弹簧另一端固连在弹簧顶杆42的凹槽中，为方便弹簧推杆下卡扣46提拉时收缩，卡扣上表面为49度倾角，下表面为20度倾角。

图11为本实用新型的抓取夹具侧视图。在这个视图中显示了横向绑绳槽为达到人工绑绳效果倾斜20度左右。

图12为本实用新型的图11中A-A剖视图。在图4中展示出了柔性模具内弹簧层40的具体结构，由柔性模具外层40，柔性模具内弹簧层41，构成.柔性模具内弹簧层41共分为8个弹簧挡板，此模具通过内置自适应弹簧可以实现对不同形状的大闸蟹的盛放。

图13、14分别为抓取夹具展开图主视图和常位图主视图，扭簧44使张开常位固定在45度，第四工位返回第一工位的过程中不会碰掉传送带6上的大闸蟹。

图15为本实用新型的第一工位传动支架和弹簧顶杆的连接关系图。由于其左端留出了宽度与弹簧顶杆上卡扣47高度相同的卡扣滑槽49，在提拉时卡扣不会收缩，传动支架26在上升时与弹簧顶杆42无连接关系。

图16为本实用新型的第四工位传动支架和弹簧顶杆的连接关系图。上升时由于弹簧顶杆上卡扣47倒钩在传动支架26的上卡槽中，传动支架26会带动弹簧顶杆42上升。

图17为本实用新型的横向绑绳机构的正视图。其中显示了横向绑绳机构的整体主要部件。主要包括左端机构、右端机构和传动机构。左端下槽孔凸轮54和左端上槽孔齿轮56各自的后端短轴固定于左端支架53的轴孔中，并且左端下槽孔凸轮54和左端上槽孔齿轮56通过边缘齿轮进行啮合传动。左端纵向运动摆杆55和左端横向运动摆杆58各自的端部短轴固定于左端支架53的轴孔中，并且各自中部的滚子分别置于左端下槽孔凸轮54和左端上槽孔凸轮566的槽孔中，同时左端纵向运动摆杆55和左端横向运动摆杆58另一端的短轴分别置于左端纵向运动滑杆57和穿插针头59的端部的滑槽中。其中左端支座53的两个滚子置于左端纵向运动滑杆57中部的滑槽内，穿插针头59置于左端支座二中的长孔中，其中穿插针头59端口有针头旁短支架60；纵向绑绳机构的设置与横向绑绳机构平行设置，均设于抓取夹具的下方，其中二者的穿针插头反方向设置。

图18为本实用新型的横向绑绳机构的侧视图。主要展示了传动机构在整体实用新型的位置布局。其中包括传动同步皮带76，动力同步皮带77，圆盘曲柄32，动力锥齿轮78，连接锥齿轮79，传动锥齿轮80，左端下槽孔凸轮54，右端下槽孔凸轮60，底传动轴30，左端下槽孔凸轮传动轴101。电机动力输出端与圆盘曲柄32相连接，同时圆盘曲柄32与动力锥齿轮78的中间传动轴相连接，动力锥齿轮78和连接锥齿轮79相互啮合，连接锥齿轮79和传动锥齿轮80相互啮合。传动锥齿轮80的固连短轴通过动力同步皮带77连接到右端下槽孔凸轮60的右齿轮传动轴82，同时通过传动同步皮带76连接到左端下槽孔凸轮54左端下槽孔凸轮传动轴101上。

图19为本实用新型的横向绑绳机构的右半部俯视图。其中主要显示了右端绑绳机构部分的各零件之间的连接关系。右端上槽孔凸轮68、右端左槽孔凸轮69和右端下槽孔凸轮70分别通过各自后端的短轴固定于右端支架72上，并且通过边缘的轮齿相互啮合实现联动。右端横向摆杆66、夹绳横向摆杆67和右端纵向运动摆杆71各自的端部短轴固定于右端支架72的轴孔中，并且各自中部的滚子分别置于右端上槽孔凸轮68、右端左槽孔凸轮69和右端下槽孔凸轮70的槽孔中，同时右端横向摆杆66、夹绳横向摆杆67和右端纵向运动摆杆71另一端的短轴分别置于右端推杆65、夹绳横向推杆73和右端纵向运动滑杆74的端部的滑槽中。

图20为本实用新型的横向绑绳机构的夹绳器的俯视图。主要展示了夹绳器的主要结构，其主要有反力弹簧85，夹绳块86，夹绳器89固定端组成，其中夹绳器86尾端凹槽位于夹绳器89固定端的两侧。夹绳横向推杆61可以通过夹绳器89固定端固定于换向夹62的两个端口中，固定方式采用SD卡插拔原理，实现压紧一次固定，压紧第二次放松拔出的目的，夹绳横向推杆61的夹绳器固定端38的对称性，使夹绳横向推杆61被换向夹62每压缩一次，就可以与换向夹62的一个端口相接，另一个端口断开。

图21为本实用新型的横向绑绳机构的断绳机构的轴测图。其中断绳右支撑片88，断绳右上橡胶片89，断绳刀片90，断绳右下橡胶片91，断绳刀片上压板92，断绳刀片下压片93，断绳左下橡胶片94，断绳左支撑片95，断绳左上橡胶片96都固定于断绳机构75的左右两个夹子的内表面上。我们采用夹住绳子的材料为“V”型铁丝，断绳右支撑片88和断绳左支撑片95用来支撑“V”型铁丝，断绳右上橡胶片89，断绳右下橡胶片91，断绳左下橡胶片94，断绳左上橡胶片96用来夹住绳子，使绳子紧绷，利于断绳刀片93切断绳子，断绳刀片上压板92，断绳刀片下压片93中间有一个可以容纳断绳刀片90的空隙，以利于断绳刀片90切断绳子。

图22为本实用新型的横向绑绳机构的穿插针头的半剖图。主要展示了其内部结构。穿插针头下通孔97，穿插针头横通孔98，穿插针头线头出口99为穿插针头59上开的槽孔，线从穿插针头下通孔97，穿过，经过穿插针头横通孔98在穿插针头线头出口99露出2～3mm。其中为了穿线方便，将穿插针头横通孔98做成与上表面联通的透孔。

图23为本实用新型的横向绑绳机构的左端支架左端上槽孔凸轮和左端横向运动摆杆的连接剖视图。其中主要包括左端支架53、左端上槽孔凸轮56和左端横向运动摆杆58。左端上槽孔凸轮56通过后端的短轴固定于左端支架53上的一个轴孔中。左端横向运动摆杆58的左端有突出小轴端固定于左端支架53上的一个轴孔中，中间部分有一个滚子细轴，滚子细轴置于上槽孔凸轮56的表面凸轮槽孔中，右端部分为有突出细轴连接于穿插针头59的左端孔中。

图24为本实用新型的横向绑绳机构的左端支架、左端下槽孔凸轮和左端纵向运动摆杆的连接剖视图。其中主要包括左端支架53、左端下槽孔凸轮54和左端纵向运动摆杆55。左端下槽孔凸轮54通过后端的短轴固定于左端支架53上的一个轴孔中。左端纵向运动摆杆55的左端有突出小轴端固定于左端支架53上的一个轴孔中，中间部分有一个滚子细轴，滚子细轴置于左端下槽孔凸轮54的表面凸轮槽孔中，右端部分为有突出细轴连接于左端纵向运动滑杆57的下端孔中。

其中，本右端绑绳机构的右端上槽孔凸轮68，右端左槽孔凸轮69，右端下槽孔凸轮70处的与其他零件的连接方式类似于图7和图8，不再一一赘述。

图25为本实用新型的横向绑绳机构的左端下槽孔凸轮和左端上槽孔凸轮的连接剖视图示意图。左端下槽孔凸轮54和左端上槽孔凸轮56均为双侧，其中上层表面有凸轮凹槽。下层边缘有轮齿，两者之间相互啮合传动。

图26为本实用新型的横向绑绳机构的换绳装置部分的连接剖视图。其中主要包括夹绳横向推杆61，换向夹62，连接弯杆63，夹绳固定弯杆64，右端推杆65和右端纵向运动滑杆74。右端推杆65的另一端与连接弯杆63的后端相连，连接弯杆63通过中间的轴孔固定于右端纵向运动滑杆74的顶部两侧的细轴上，连接弯杆63的前端与换向夹62的两侧相接，换向夹62的端部各有两个长固定杆，通过这两个长固定杆固定于右端纵向运动滑杆74的顶部4个长孔中，连接弯杆63在右端推杆65的推动下绕细绳转动，其前端顶住换向夹62使其实现夹紧的动作，使夹绳横向推杆61可以换向夹62左右两个端口互换。其中夹绳横向推杆61固定于换向夹62的前端有槽口中。

图27为本实用新型的横向绑绳机构的断绳机构部分的连接剖视图。其中主要包括夹绳横向推杆73，右端纵向运动滑杆74，断绳机构75，夹绳固定弯杆64,和复位弹簧100。夹绳横向推杆73的前端与夹绳固定弯杆64的后端相接，夹绳横向推杆73的中间细杆置于右端纵向运动滑杆74的中间通孔中。夹绳固定弯杆64通过右端纵向运动滑杆74中间部分的通孔固定于右端纵向运动滑杆74中。夹绳固定弯杆64右端的突出与复位弹簧100相接触。右端夹绳固定弯杆64首先会在夹绳横向推杆73的推动下伸出，当到达极限位置时，继续在夹绳横向推杆73的推动下，断绳机构75绕细绳转动，实现断绳的动作。

图28为本实用新型的横向绑绳机构的传动部分连接示意俯视图。其中包括传动同步皮带76，动力同步皮带77，圆盘曲柄32，动力锥齿轮78，连接锥齿轮79，传动锥齿轮80，左端下槽孔凸轮54，右端下槽孔凸轮60，底传动轴30，左端下槽孔凸轮传动轴101。其中主要显示了传动机构的连接部分。圆盘曲柄32一端连着电机27，一端连着右齿轮传动轴82。右齿轮传动轴82的另一端连着动力锥齿轮78，动力锥齿轮78通过传动锥齿轮80将动力传给连接锥齿轮79，连接锥齿轮79位于齿轮支座81上部短轴的轴端，通过动力同步皮带77将动力传输给右端下槽孔凸轮70，同时动力将经过右齿轮传动轴82通过传动同步皮带76强动力传递给左端下槽孔凸轮54。

本方案具体工作过程如下：

首先将螃蟹反置于带有特殊凸台传送带6的半椭球形凸台上(如图2中局部放大图所示，该半椭球形凸台由两个1/4椭球凸台组合而成)步进电机19通过带动前同步带18带动前同步带轮21，前同步步带轮21和后上方同步带轮14同轴和传送带6的滚子同轴，前同步带轮转动，后上方同步带轮14和传送带6也同时转动，带有凸台的传送带6上运输的螃蟹每次步进距离为两个同步带轮周长。为了防止螃蟹在运输过程中晃动，后上方同步带轮14通过过后同步带15带动后下方同步带轮16旋转，同时与后下方同步16带轮同轴的大锥齿轮17运动，大锥齿轮17带动小锥齿轮轴22转动，从而使环形曲柄25、曲柄24、偏心圆盘23组成的曲柄摇杆机构工作，使后传动轴10做90度摆动，带动一二级摆正压板7、11固定螃蟹不掉落，同时通过一二连接轴8、12带动一二级摆正挡板9、13对螃蟹起摆正作用，整个过程使螃蟹能够平稳的运输至抓取位置。

当大闸蟹运动到第一工位的抓取位置时，电机27带动固定在槽轮支架29上的槽轮28运动，带动底传动轴旋转，使圆盘曲柄32、连杆33、传动支架50组成的曲柄滑块系统运动由于复位弹簧48和扭簧44处于常位时，柔性模具外层40处于常位45度状态，传动支架50开始由圆盘曲柄32、连杆33带动向下运动，带动弹簧顶杆42向下运动，将柔性模具外层40张开，同时弹簧顶杆42顶住大闸蟹限制其移动，然后传动支架50由于弹簧顶杆上卡扣47的作用带动弹簧顶杆42向上运动，柔性模具外层40收缩抓取大闸蟹，由于弹簧顶杆42下压时留有一定的预压缩量，在传动支架50带动弹簧顶杆42上升时，弹簧顶杆42仍然会有一段时间顶住大闸蟹，防止其产生大的位移。抓取时，柔性模具内弹簧层41可以达到调节和缓冲的作用，传动支架50在弹簧顶杆42运动到极限位置时，继续向上运动脱离弹簧顶杆上卡扣47，从而脱离弹簧顶杆42，弹簧顶杆通过弹簧顶杆下卡扣46固定在环扣上，保持收缩状态。步进电机19运动，通过电机锥齿轮35啮合固连在竖直轴38上的传动锥齿轮36，带动支架小同步带轮39运动，通过支架同步带37带动支架大同步带轮34步进转动。为保证一次步进完成90度，电机锥齿轮35和传动锥齿轮36传动比为1:2，支架小同步带轮39与支架大同步带轮34传动比同为1:2。

旋转到第二工位和第三工位时，由于没有传动支架50的作用，柔性模具外层40一直通过弹簧顶杆下卡扣46保持收缩状态完成大闸蟹绑绳工作。

当夹具83夹持固定于大闸蟹由第一工位到达第二工位时，初始位置时，针头旁短支架60和换向夹62位于夹具83的下方。完成横向绑绳时，右端上槽孔凸轮68，右端左槽孔凸轮69和右端下槽孔凸轮70转一周左端下槽孔凸轮54在传动同步皮带76的带动下转两周，同时左端上槽孔凸轮56转四周。横向捆绑过程需要四步：首先，穿插针头59中部为空心有直径为2mm的麻绳穿过并且在穿插针头59头部端露出部分。第一步，穿插针头59在夹具83下方伸出，其头部与夹绳横向推杆61先咬合，待其缩回时，由于夹绳横向推杆61中部为锯齿状带有压缩弹簧36压缩的夹绳块86，所以绳子的一端会被夹住在夹绳器中，绳子被拉长缠绕在模具83下方；第二步，左端纵向运动滑杆57和右端纵向运动滑杆74同时上升到达指定位置使穿插针头59和夹绳横向推杆61位于夹具83的上方，此时穿插针头59伸出，换向夹62实现一次夹紧与放松以实现夹绳横向推杆61左右换向，完成绳子换向。此时穿插针头59缩回，夹具就被缠绕一周细麻绳；第三步，同第二步，在夹具下方完成一次换绳；第四步，穿插针头59和夹绳横向推杆61位于夹具83的上方，此时穿插针头59伸出，断绳机构75前伸将两股细麻绳夹紧，并将绳剪断，同时将绳用铁丝夹住固定，防止绳子脱松。此时完成了对大闸蟹的横向捆绑，具体可参见与该申请同日提交的专利申请：一种用于包装的辅助绳子换向机构及大闸蟹绑绳装置与使用方法。

当夹具83由第二工位到达第三工位时，第三工位位置的纵向绑绳机构4与第二工位位置的横向绑绳机构3结构相同，完成相同的动作，完成大闸蟹的纵向绑绳机构。

当旋转到由第三工位到达第四工位时，传动支架50会带动柔性模具外层40重复第一工位的向下的运动，大闸蟹完成绑绳脱离，上升时，由于传动支架50在第四工位的提拉部分设有卡扣滑槽49，传动支架50在上升时无法与弹簧顶杆42的弹簧顶杆上卡扣47产生带动关系，柔性模具外层40通过扭簧44恢复至45度，目的在于回到第一工位时不打掉放置于凸台上的大闸蟹。

实施例2

本实施例与实施例1的区别是：

实施例1中的替换为大闸蟹搁置台，大闸蟹搁置台为一个八棱柱凸台底部有铆钉孔，凸台上部为一个椭球形凹槽，用于放置大闸蟹。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.多工位柔性大闸蟹定型捆绑一体机，其特征在于，包括用于输送大闸蟹的输送机构，在输送机构上方间隔设有多个用于限制大闸蟹运动的大闸蟹固定台，在输送机构的上方设有能从大闸蟹固定台抓取大闸蟹的可旋转的抓取夹具，抓取夹具一侧设有至少一处用于固定大闸蟹的绑绳机构。

2.如权利要求1所述的定型捆绑一体机，其特征在于，所述抓取夹具有至少三个，三个抓取夹具的顶端均与旋转支架三个分支的端部固定，旋转支架由与旋转支架垂直设置的旋转轴带动旋转；旋转轴内设有传动杆，传动杆的顶端设有传动支架，传动支架设有至少一个分支，传动杆的分支与旋转支架的分支上下对应，传动杆的底部设有间歇升降机构，抓取夹具包括套于弹簧推杆外侧的环扣，环扣固定于旋转支架分支的端部，弹簧推杆与传动支架分支端部可活动固定，在环扣的圆周活动固定至少两个外支撑杆，在弹簧推杆的圆周设置内支撑杆，内支撑杆固定于外支撑杆上，外支撑杆的底部固定有用于夹持大闸蟹的柔性夹具。

3.如权利要求2所述的定型捆绑一体机，其特征在于，所述外支撑杆相对于弹簧推杆倾斜设置，内支撑杆与外支撑杆一一对应，所述柔性夹具有4个，每个柔性夹具为楔形，楔形的柔性夹具相错设置。

4.如权利要求2所述的定型捆绑一体机，其特征在于，所述弹簧推杆顶部设有弹簧推杆上卡扣，传动杆每个分支的端部设有与弹簧推杆上卡扣配合的上卡槽。

5.如权利要求1所述的定型捆绑一体机，其特征在于，所述抓取夹具有4个，在其中两个抓取夹具的下方分别设有用于从横向和纵向分别固定大闸蟹的绑绳机构，绑绳机构包括支架，在支架的一侧设有内设有绳子通道的穿插针头，穿插针头与带动其在水平方向移动的机构连接，穿插针头与带动其在竖直方向上下移动的机构连接，在支架的另一侧设有用于夹绳器，夹绳器与辅助绳子换向机构连接，辅助绳子换向机构与带动辅助绳子换向机构在竖直方向上下移动的机构连接，起始位置时，穿插针头与夹绳器在同一水平面。

6.如权利要求5所述的定型捆绑一体机，其特征在于，所述辅助绳子换向机构包括一个右端推杆，右端推杆的中部设有与右端推杆垂直的支撑面，在右端推杆上对称设置与右端推杆活动固定的连接弯杆，右端推杆的一端对称设置两个与右端推杆连接的换向夹，连接弯杆的一端部与一个换向夹接触用于连接弯杆在受压时挤压换向夹，另一端部与支撑面接触，右端推杆的另一端设有用于推动右端推杆水平方向内移动的右端推动机构；两个换向夹相向设置且端部均设有卡槽，卡槽与夹绳器通过卡扣连接。

7.如权利要求6所述的定型捆绑一体机，其特征在于，所述连接弯杆包括三段弯折杆，连接弯杆的一个弯折处与所述的右端推杆铰接固定，所述夹绳器包括中部设有通槽的夹绳 器本体，在通槽内设有两块夹绳块，两块夹绳块与夹绳器本体之间设有弹性件，两块夹绳块相向设置且二者的端部接触，接触处呈锯齿状。

8.如权利要求6所述的定型捆绑一体机，其特征在于，所述绑绳机构还包括断绳机构，断绳机构包括两个中部铰接的夹板，一个夹板的头部设有断绳刀片，另一个夹板的头部设有用于容纳断绳刀片的空腔；在两个夹板的头部还设有用于支撑V型铁丝的支撑片，V型铁丝用于紧固绳子。

9.如权利要求2所述的定型捆绑一体机，其特征在于，在所述弹簧推杆外表面设有凹槽，凹槽内设有弹簧推杆下卡扣，在弹簧推杆下卡扣与凹槽之间设有弹簧，在环扣内设有与弹簧推杆下卡扣配合的下卡槽；

在输送机构的一侧设有至少一处用于摆正大闸蟹的挡板，挡板可相对于输送机构的输送面垂直转动或水平滑动；在所述大闸蟹固定台的上方设有用于从上方固定大闸蟹的压杆，压杆可相对于输送机构的输送面垂直转动或水平滑动或上下移动。

10.如权利要求1所述的定型捆绑一体机，其特征在于，所述大闸蟹固定台为两块间隔设置的有用于放置大闸蟹空间的夹板。