CN205446570U - 一种六轴关节机器人用谐波减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六轴关节机器人用谐波减速器，该谐波减速器设于驱动电机的前端，包括刚性齿轮、柔性齿轮和波发生器，所述柔性齿轮套设在刚性齿轮内，所述波发生器套设在柔性齿轮内，所述波发生器中部设有带键槽的内孔，所述波发生器位于内孔的两侧设有贯穿的穿线孔，所述穿线孔与刚性齿轮、柔性齿轮及驱动电机的内腔相连通。本实用新型通过在谐波减速器的波发生器中开设穿线孔，这使得六轴关节机器人各种控制管线可以从驱动电机中心经谐波减速器的穿线孔直接穿过，而不受关节轴旋转的影响，实现六轴关节机器人利用空心轴结构的管线布局。

Description

一种六轴关节机器人用谐波减速器

技术领域

本实用新型涉及减速器技术领域，尤其涉及一种六轴关节机器人用谐波减速器。

背景技术

随着科技的不断进步，机器人逐渐被广泛应用工业，特别是六轴关节机器人。六轴关节机器人的机械结构，六个驱动电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。对于六轴关节机器人的机械结构设计来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线（六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等），使其不受关节轴旋转的影响，是一个值得亟待解决的问题。

为了解决上述问题，技术人员将驱动电机设计为空心轴结构，使得各种控制管线可以从驱动电机中心直接穿过，而不受关节轴旋转的影响。为了配合驱动电机，设于其前端的谐波减速器也需要调整结构，传统的减速器结构阻碍了六轴关节机器人利用空心轴结构管线布局方案的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种六轴关节机器人用谐波减速器。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种六轴关节机器人用谐波减速器，该谐波减速器设于驱动电机的前端，包括刚性齿轮、柔性齿轮和波发生器，所述柔性齿轮套设在刚性齿轮内，所述波发生器套设在柔性齿轮内，所述波发生器中部设有带键槽的内孔，所述波发生器位于内孔的两侧设有贯穿的穿线孔，所述穿线孔与刚性齿轮、柔性齿轮及驱动电机的内腔相连通。

进一步的，所述穿线孔整体呈以波发生器中心点为圆心的弧形结构，两端为半圆形结构。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过在谐波减速器的波发生器中开设穿线孔，这使得六轴关节机器人各种控制管线可以从驱动电机中心经谐波减速器的穿线孔直接穿过，而不受关节轴旋转的影响，实现六轴关节机器人利用空心轴结构的管线布局。

附图说明

图1是本实用新型的使用状态示意图；

图2是本实用新型的结构分解示意图。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本实用新型。

本实施例所述的六轴关节机器人用谐波减速器，如图1和2所示，该谐波减速器设于驱动电机的前端，包括刚性齿轮1、柔性齿轮2和波发生器3，所述柔性齿轮2套设在刚性齿轮1内，所述波发生器3套设在柔性齿轮2内，所述波发生器3中部设有带键槽的内孔，所述波发生器3位于内孔的两侧设有贯穿的穿线孔4，所述穿线孔4与刚性齿轮1、柔性齿轮2及驱动电机的内腔相连通。

进一步的，所述穿线孔4整体呈以波发生器3中心点为圆心的弧形结构，两端为半圆形结构。

本实施例的工作原理为：

通过将驱动电机及谐波减速器设为空心轴结构，并在谐波减速器的波发生器3中开设穿线孔4，这使得六轴关节机器人各种控制管线可以从驱动电机中心经谐波减速器的穿线孔4直接穿过，无论关节轴怎么旋转，线路板4不会随着旋转，即使有小幅度旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有最小的旋转半径，实现六轴关节机器人利用空心轴结构的管线布局。

Claims (2)

1.一种六轴关节机器人用谐波减速器，该谐波减速器设于驱动电机的前端，包括刚性齿轮（1）、柔性齿轮（2）和波发生器（3），所述柔性齿轮（2）套设在刚性齿轮（1）内，所述波发生器（3）套设在柔性齿轮（2）内，所述波发生器（3）中部设有带键槽的内孔，其特征在于：所述波发生器（3）位于内孔的两侧设有贯穿的穿线孔（4），所述穿线孔（4）与刚性齿轮（1）、柔性齿轮（2）及驱动电机的内腔相连通。

2.根据权利要求1所述的一种六轴关节机器人用谐波减速器，其特征在于：所述穿线孔（4）整体呈以波发生器（3）中心点为圆心的弧形结构，两端为半圆形结构。