CN205438538U - 四联旋转机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种四联旋转机械手，包括底板、顶板、至少两个支撑导杆、支撑板、至少两个夹爪组件、第一驱动机构及第二驱动机构；所述至少两个支撑导杆呈竖直并列设置，所述顶板及所述底板分别固定连接于所述至少两个支撑导杆的上端及下端，所述支撑板设置于所述至少两个支撑导杆上且可沿所述至少两个支撑导杆上下滑动，所述至少两个夹爪组件分别设置于所述支撑板上，所述第一驱动机构驱动所述底板旋转，所述第二驱动机构设置于所述顶板上并与所述支撑板相连，以驱动所述支撑板上下滑动，每一所述夹爪组件包括夹取软包锂电池的夹子及驱动所述夹子夹紧或松开的夹爪驱动机构。本四联旋转机械手结构简单，且可同时完成多个转移过程。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种四联旋转机械手。
背景技术
锂离子电池具有能量高、电池电压高、工作温度范围宽、贮存寿命长和体积小的优点，已被广泛应用于军事和民用小型电器中。在锂电池的生产过程中，注液是一个至关重要的步骤，其具体指在成型的锂电池外壳内先抽真空后再充入电解液，使电解液完全包裹电池芯。完成注液工序所依靠的设备是注液机，但进行注液前首先需要将传送带上送来的待注液电池转移到注液前称重装置上、然后再转移到注液机的注液夹具上注液、注液后再转移到注液后称重装置上，称重后再转移到传动带上运送至下一工序，在这一系列转移过程中，需要多个机械手互相配合才得以完成。多个机械手配合度低，可能发生某一工序滞留的情况；结构复杂，生产成本高，转移过程繁琐。
因此，有必要提供一种结构简单、可同时完成多个转移过程的机械手。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种结构简单、可同时完成多个转移过程的机械手。
为了实现上述目的，本实用新型提供了一种四联旋转机械手，包括底板、顶板、至少两个支撑导杆、支撑板、至少两个夹爪组件、第一驱动机构及第二驱动机构；所述至少两个支撑导杆呈竖直并列设置，所述顶板及所述底板分别固定连接于所述至少两个支撑导杆的上端及下端，所述支撑板设置于所述至少两个支撑导杆上且可沿所述至少两个支撑导杆上下滑动，所述至少两个夹爪组件分别设置于所述支撑板上，所述第一驱动机构驱动所述底板旋转，所述第二驱动机构设置于所述顶板上并与所述支撑板相连，以驱动所述支撑板上下滑动，每一所述夹爪组件包括夹取软包锂电池的夹子及驱动所述夹子夹紧或松开的夹爪驱动机构。
较佳地，所述四联旋转机械手还包括设置于所述支撑板上的第三驱动机构，所述第三驱动机构驱动所述夹爪组件远离或靠近所述支撑板。
较佳地，所述第一驱动机构及所述第二驱动机构为伺服马达。
较佳地，所述第三驱动机构为气缸。
较佳地，所述四联旋转机械手还包括相配合的滚珠丝杆和滚珠螺母，所述滚珠螺母安装于所述支撑板上，所述滚珠丝杆的一端与所述第二驱动机构的输出端相连，以驱动所述支撑板上下滑动。
较佳地，所述滚珠丝杆与所述第二驱动机构的输出端通过一轴联器固定连接。
较佳地，所述第二驱动机构设于所述顶板的上方，所述滚珠丝杆的上端贯穿所述顶板以与所述第二驱动机构的输出端相连。
较佳地，所述滚珠丝杆的下端通过一丝杆支座组件支撑于所述底板上。
较佳地，所述支撑板通过直线轴承滑动地连接至所述至少两个支撑导杆上。
较佳地，每一所述夹爪组件包括两个夹子。
与现有技术相比，本实用新型四联旋转机械手包括至少两个夹爪组件，在夹爪驱动机构的驱动下其夹子可夹取至少两个不同工序上的软包锂电池，在第二驱动机构的驱动下向上滑动并在第一驱动机构的驱动下旋转，使每一夹爪组件均可旋转至下一工序，然后第二驱动机构驱使夹爪组件向下移动，夹爪驱动机构驱动夹子松开以完成软包锂电池的转移。本四联旋转机械手结构简单，可同时完成多个转移过程，配合度高，不易发生滞留情况，工作效率高。
附图说明
图1是本实用新型四联旋转机械手及关联装置的立体图。
图2是本实用新型四联旋转机械手的立体图。
图3是本实用新型四联旋转机械手的全剖视图。
具体实施方式
下面结合给出的说明书附图对本实用新型的较佳实施例作出描述。
如图1所示，本实施例中提供了一种四联旋转机械手50，可安装于一注液机(图未示)中，亦可用于其他机械设备中。如图1所示，本四联旋转机械手50用于为注液机上下料，具体地，该注液机包括用于输送软包锂电池100的水车组件13、注液前称重装置20、转盘注液装置(图未示)的注液夹具41及注液后称重装置30，其中，转盘注液装置为注液夹具41内的软包锂电池100注液。四联旋转机械手50设于水车组件13、注液前称重装置20、注液夹具41及注液后称重装置30的中间，以将软包锂电池于各工序间移动。
结合图1至图3所示，四联旋转机械手50包括底板51、顶板52、至少两个支撑导杆53、支撑板54、至少两个夹爪组件55、第一驱动机构56及第二驱动机构57。于本实施例中，支撑导杆53为四个，夹爪组件55亦为四个。底板51与顶板52均呈方形，四个支撑导杆竖直地支撑于底板51与顶板52之间，特别地支撑于底板51与顶板52的四个角位置。支撑板54包括与底板51或顶板52形状一致的一支撑板本体541以及自支撑板本体541的四边向外延伸的四个支撑板延伸臂542，支撑板本体541上开设有四个供支撑导杆53穿过的四个孔，支撑板54可沿支撑导杆53上下滑动，较佳地，支撑板54通过直线轴承531滑动地连接至支撑导杆53上，使支撑板54的滑动更顺畅；每一支撑板延伸臂542的末端设有一夹爪组件55。每一夹爪组件55包括两夹子551、两夹爪驱动机构552及一夹爪气缸安装板553，夹爪气缸安装板553与支撑板延伸臂542固定安装，两夹爪驱动机构552安装于夹爪气缸安装板553的下侧的两端，夹子551与夹爪驱动机构552相连，夹爪驱动机构552驱动夹子551夹紧或松开。第一驱动机构56设于底板51的下方并驱动底板51往返90度旋转，第二驱动机构57设置于顶板52上并与支撑板54相连，以驱动支撑板54上下滑动，第一驱动机构56及第二驱动机构57均为伺服马达。
注液夹具41设有两排夹板，可容置两排、四个软包锂电池100，由于两排夹板分别与夹子551之间的距离不等，因此需将夹爪组件55设为可移动的结构；又由于本四联旋转机械手50做往返90度旋转移动，则仅需将两个夹爪组件55设置成可移动的结构，以将注液前称重装置20上的软包锂离子电池100分两排置放于注液夹具41内或将两排软包锂电池100分别移至注液后称重装置30上。具体地，于支撑板延伸臂542上设置第三驱动机构58，第三驱动机构58的输出端与夹爪气缸安装板553连接以驱动夹爪组件55远离或靠近支撑板54。第三驱动机构58为气缸。
四联旋转机械手50还包括相配合的滚珠丝杆571和滚珠螺母572，滚珠螺母572安装于支撑板54的中央位置，滚珠丝杆571的一端与第二驱动机构57的输出端相连，以驱动支撑板54上下滑动。第二驱动机构57设于顶板52的上方，滚珠丝杆571的上端贯穿顶板52以与第二驱动机构57的输出端相连，较佳地通过一轴联器573固定连接；为较好的稳固滚珠丝杆571，在滚珠丝杆571与顶板52之间设置一丝杆支座组件574，且滚珠丝杆571的下端通过另一丝杆支座组件574支撑于底板51上。
请结合图1～3，下面将详细描述该四联旋转机械手50的运作过程：
各夹爪驱动机构552同时启动，每一夹爪组件55的两个夹子551分别抓取水车组件13、注液前称重装置20、注液夹具41及注液后称重装置30上的两个软包锂电池100，其中注液夹具41上的两个软包锂离子电池100为靠近支撑板54的一排；第二驱动机构57驱动支撑板54及其上的夹爪组件55向上移动，如图2所示；从上往下看，第一驱动机构56驱动底板51及其上的夹爪组件55顺时针旋转90度；第二驱动机构57驱动支撑板54及其上的夹爪组件55向下移动；各夹爪驱动机构552驱动各爪子551松开，从而完成将各软包锂电池100顺时针转移至下一工序，其中注液前称重装置20上的两个软包锂离子电池100转移至注液夹具41的靠近支撑板54的一排上；第二驱动机构57驱动支撑板54及其上的夹爪组件55向上移动；第一驱动机构56驱动底板51及其上的夹爪组件55逆时针旋转90度；注液夹具41上方的第三驱动机构58驱动其相应的夹爪组件55，使该夹爪组件55位于注液夹具41远离支撑板54的一排的上方；第二驱动机构57驱动支撑板54及其上的夹爪组件55向下移动；各夹爪驱动机构552驱动各爪子551夹紧；第二驱动机构57驱动支撑板54及其上的夹爪组件55向上移动；注液夹具41上方的第三驱动机构58驱动其相应的夹爪组件55靠近支撑板54，注液前称重装置20上方的第三驱动机构58驱动其相应的夹爪组件55远离支撑板54；第一驱动机构56驱动底板51及其上的夹爪组件55顺时针旋转90度；第二驱动机构57驱动支撑板54及其上的夹爪组件55向下移动；各夹爪驱动机构552驱动各爪子551松开，从而完成将各软包锂电池100顺时针转移至下一工序，其中注液前称重装置20上的两个软包锂离子电池100转移至注液夹具41的远离支撑板54的一排上。如此重复以不断地同时转移多个软包锂电池100，本四联旋转机械手50结构简单，可同时完成多个转移过程，配合度高，不易发生滞留情况，工作效率高。
以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，其作用是方便本领域的技术人员理解并据以实施，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等同变化，仍属于本实用新型所涵盖的范围。
Claims (10)
1.一种四联旋转机械手，其特征在于：所述四联旋转机械手包括底板、顶板、至少两个支撑导杆、支撑板、至少两个夹爪组件、第一驱动机构及第二驱动机构；
所述至少两个支撑导杆呈竖直并列设置，所述顶板及所述底板分别固定连接于所述至少两个支撑导杆的上端及下端，所述支撑板设置于所述至少两个支撑导杆上且可沿所述至少两个支撑导杆上下滑动，所述至少两个夹爪组件分别设置于所述支撑板上，所述第一驱动机构驱动所述底板旋转，所述第二驱动机构设置于所述顶板上并与所述支撑板相连，以驱动所述支撑板上下滑动，每一所述夹爪组件包括夹取软包锂电池的夹子及驱动所述夹子夹紧或松开的夹爪驱动机构。
2.如权利要求1所述的四联旋转机械手，其特征在于：所述四联旋转机械手还包括设置于所述支撑板上的第三驱动机构，所述第三驱动机构驱动所述夹爪组件远离或靠近所述支撑板。
3.如权利要求1所述的四联旋转机械手，其特征在于：所述第一驱动机构及所述第二驱动机构为伺服马达。
4.如权利要求2所述的四联旋转机械手，其特征在于：所述第三驱动机构为气缸。
5.如权利要求1所述的四联旋转机械手，其特征在于：所述四联旋转机械手还包括相配合的滚珠丝杆和滚珠螺母，所述滚珠螺母安装于所述支撑板上，所述滚珠丝杆的一端与所述第二驱动机构的输出端相连，以驱动所述支撑板上下滑动。
6.如权利要求5所述的四联旋转机械手，其特征在于：所述滚珠丝杆与所述第二驱动机构的输出端通过一轴联器固定连接。
7.如权利要求5所述的四联旋转机械手，其特征在于：所述第二驱动机构设于所述顶板的上方，所述滚珠丝杆的上端贯穿所述顶板以与所述第二驱动机构的输出端相连。
8.如权利要求7所述的四联旋转机械手，其特征在于：所述滚珠丝杆的下端通过一丝杆支座组件支撑于所述底板上。
9.如权利要求1所述的四联旋转机械手，其特征在于：所述支撑板通过直线轴承滑动地连接至所述至少两个支撑导杆上。
10.如权利要求1所述的四联旋转机械手，其特征在于：每一所述夹爪组件包括两个夹子。
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|---|---|---|---|
| CN201521140880.9U CN205438538U (zh) | 2015-12-31 | 2015-12-31 | 四联旋转机械手 |
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| CN201521140880.9U CN205438538U (zh) | 2015-12-31 | 2015-12-31 | 四联旋转机械手 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108682781A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-10-19 | 东莞市德瑞精密设备有限公司 | 转盘式全自动软包锂电池注液机 |
| CN109515882A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-03-26 | 安徽工业大学 | 一种用于钢卷内护角的夹取与安装装置 |
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2015
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