CN205417849U - 一种液压控制的机械步足 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种液压控制的机械步足，属于机械创新技术领域。本实用新型包括触地足部、支撑腿、伸长液压杆、转向关节、小腿折叠机构、躯干连接件、整体转向器、大腿折叠机构、连接大腿；躯干连接件用于安装在其它机器上，整体转向器安装在躯干连接件上，大腿折叠机构一端安装在整体转向器上，连接大腿安装在大腿折叠机构另一端上，转向关节安装在连接大腿上，小腿折叠机构一端安装在转向关节上，另一端与连接大腿连接，伸长液压杆一端安装在转向关节上，支撑腿安装在伸长液压杆另一端上，触地足部安装在支撑腿上。本实用新型液压杆控制，能实现腿部各关节多自由度转动；整体进行蜘蛛步足仿生，结构可靠，功能强大；机械步足适用于多种工况地形，适用范围广。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种液压控制的机械步足，属于机械创新技术领域。
背景技术
机械步足以其良好的灵活性和机动性被广泛应用于六足及八足机器人中。现有的六足及八足机器人中，机械步足的设计多以连杆机构传动为主，灵活性和稳定性较差，且多以联合传动为主，在单足灵活驱动方面无法实现多自由度转向控制，仿生功能较为单一，适用范围较小，仍待继续完善与优化。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种液压控制的机械步足，以解决现有仿生机械步足功能单一、适用范围小、无法实现多自由度转向控制等问题。
本实用新型按以下技术方案实现：一种液压控制的机械步足，包括触地足部1、支撑腿2、伸长液压杆3、转向关节4、小腿折叠机构5、躯干连接件6、整体转向器7、大腿折叠机构8、连接大腿9；躯干连接件6用于安装在其它机器上，整体转向器7安装在躯干连接件6上，大腿折叠机构8一端安装在整体转向器7上，连接大腿9安装在大腿折叠机构8另一端上，转向关节4安装在连接大腿9上，小腿折叠机构5一端安装在转向关节4上，另一端与连接大腿9连接，伸长液压杆3一端安装在转向关节4上，支撑腿2安装在伸长液压杆3另一端上，触地足部1安装在支撑腿2上。
所述大腿折叠机构8包括后端双液压杆10、限位连接架11、液压杆连接座12、转向轴13、前液压杆14、前连接滑块15、后连接滑块16；限位连接架11一端安装在整体转向器7上，限位连接架11另一端与连接大腿9连接，转向轴13安装在整体转向器7上，后端双液压杆10一端与转向轴13连接，另一端通过后连接滑块16与连接大腿9连接，前液压杆14一端通过液压杆连接座12安装在整体转向器7上，另一端通过前连接滑块15与连接大腿9连接。
所述小腿折叠机构5包括功能部件安装轴17、转向连接轴18、折叠液压杆19、连接滑块20；功能部件安装轴17安装在转向关节4上，转向连接轴18安装在转向关节4上与连接大腿9连接，折叠液压杆19一端安装在转向关节4上，另一端通过连接滑块20与连接大腿9连接。
所述触地足部1包括液压杆安装座21、调节液压杆22、触地足23；触地足23安装在支撑腿2下部，液压杆安装座21安装在触地足23上，调节液压杆22一端安装在支撑腿2上，另一端安装在液压杆安装座21上。
一种液压控制的机械步足的工作原理为：安装在躯干连接件6上的整体转向器7可控制机械步足整体在平行于底面的方向平行转动；大腿折叠机构8上的双液压杆10与前液压杆14配合运动，并通过前连接滑块15和后连接滑块16在连接大腿9上的滑槽内移动进行限位，限位连接架11通过角度控制槽进行角度限位，实现连接大腿9的伸缩运动；小腿折叠机构5上的折叠液压杆19通过安装在连接大腿9滑槽内的连接滑块20进行限位，模拟蜘蛛关机的弯曲运动；伸长液压杆3实现小腿的伸长与缩短；触地足部1上触地足23通过调节液压杆22控制，模拟蜘蛛足部的转动。
本实用新型具有以下有益效果：
1、液压杆控制，能实现腿部各关节多自由度转动；
2、整体进行蜘蛛步足仿生，结构可靠，功能强大；
3、机械步足适用于多种工况地形，适用范围广；
4、推广价值高，创新性强。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的大腿折叠机构结构示意图；
图3为本实用新型的小腿折叠机构结构示意图；
图4本实用新型的触地足部结构示意图。
图中各标号为：1：触地足部、2：支撑腿、3：伸长液压杆、4：转向关节、5：小腿折叠机构、6：躯干连接件、7：整体转向器、8：大腿折叠机构、9：连接大腿、10：后端双液压杆、11：限位连接架、12：液压杆连接座、13：转向轴、14：前液压杆、15：前连接滑块、16：后连接滑块、17：功能部件安装轴、18：转向连接轴、19：折叠液压杆、20：连接滑块、21：液压杆安装座、22：调节液压杆、23：触地足。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1-4所示，一种液压控制的机械步足，包括触地足部1、支撑腿2、伸长液压杆3、转向关节4、小腿折叠机构5、躯干连接件6、整体转向器7、大腿折叠机构8、连接大腿9；躯干连接件6用于安装在其它机器上，整体转向器7安装在躯干连接件6上，大腿折叠机构8一端安装在整体转向器7上，连接大腿9安装在大腿折叠机构8另一端上，转向关节4安装在连接大腿9上，小腿折叠机构5一端安装在转向关节4上，另一端与连接大腿9连接，伸长液压杆3一端安装在转向关节4上，支撑腿2安装在伸长液压杆3另一端上，触地足部1安装在支撑腿2上。
大腿折叠机构8包括后端双液压杆10、限位连接架11、液压杆连接座12、转向轴13、前液压杆14、前连接滑块15、后连接滑块16；限位连接架11一端安装在整体转向器7上，限位连接架11另一端与连接大腿9连接，转向轴13安装在整体转向器7上，后端双液压杆10一端与转向轴13连接，另一端通过后连接滑块16与连接大腿9连接，前液压杆14一端通过液压杆连接座12安装在整体转向器7上，另一端通过前连接滑块15与连接大腿9连接。
小腿折叠机构5包括功能部件安装轴17、转向连接轴18、折叠液压杆19、连接滑块20；功能部件安装轴17安装在转向关节4上，转向连接轴18安装在转向关节4上与连接大腿9连接，折叠液压杆19一端安装在转向关节4上，另一端通过连接滑块20与连接大腿9连接。
触地足部1包括液压杆安装座21、调节液压杆22、触地足23；触地足23安装在支撑腿2下部，液压杆安装座21安装在触地足23上，调节液压杆22一端安装在支撑腿2上，另一端安装在液压杆安装座21上。
Claims (4)
1.一种液压控制的机械步足，其特征在于：包括触地足部（1）、支撑腿（2）、伸长液压杆（3）、转向关节（4）、小腿折叠机构（5）、躯干连接件（6）、整体转向器（7）、大腿折叠机构（8）、连接大腿（9）；躯干连接件（6）用于安装在其它机器上，整体转向器（7）安装在躯干连接件（6）上，大腿折叠机构（8）一端安装在整体转向器（7）上，连接大腿（9）安装在大腿折叠机构（8）另一端上，转向关节（4）安装在连接大腿（9）上，小腿折叠机构（5）一端安装在转向关节（4）上，另一端与连接大腿（9）连接，伸长液压杆（3）一端安装在转向关节（4）上，支撑腿（2）安装在伸长液压杆（3）另一端上，触地足部（1）安装在支撑腿（2）上。
2.根据权利要求1所述的液压控制的机械步足，其特征在于：所述大腿折叠机构（8）包括后端双液压杆（10）、限位连接架（11）、液压杆连接座（12）、转向轴（13）、前液压杆（14）、前连接滑块（15）、后连接滑块（16）；限位连接架（11）一端安装在整体转向器（7）上，限位连接架（11）另一端与连接大腿（9）连接，转向轴（13）安装在整体转向器（7）上，后端双液压杆（10）一端与转向轴（13）连接，另一端通过后连接滑块（16）与连接大腿（9）连接，前液压杆（14）一端通过液压杆连接座（12）安装在整体转向器（7）上，另一端通过前连接滑块（15）与连接大腿（9）连接。
3.根据权利要求1所述的液压控制的机械步足，其特征在于：所述小腿折叠机构（5）包括功能部件安装轴（17）、转向连接轴（18）、折叠液压杆（19）、连接滑块（20）；功能部件安装轴（17）安装在转向关节（4）上，转向连接轴（18）安装在转向关节（4）上与连接大腿（9）连接，折叠液压杆（19）一端安装在转向关节（4）上，另一端通过连接滑块（20）与连接大腿（9）连接。
4.根据权利要求1所述的液压控制的机械步足，其特征在于：所述触地足部（1）包括液压杆安装座（21）、调节液压杆（22）、触地足（23）；触地足（23）安装在支撑腿（2）下部，液压杆安装座（21）安装在触地足（23）上，调节液压杆（22）一端安装在支撑腿（2）上，另一端安装在液压杆安装座（21）上。
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