CN215245203U - 一种多足机械转向结构 - Google Patents
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Abstract
一种多足机械转向结构，包括底座，在底座固定安装有主动力单元和转向动力单元，在主动力单元上设有偏心轮，在偏心轮上转动安装有偏心摇臂，偏心摇臂的端部与摆动臂其中一个端部的铰支架铰接，摆动臂中间的铰支架与摇臂其中一个端部的铰接孔铰接，摆动臂另一个端部的铰支架与第二连杆的一端铰接；在转向动力单元的输出轴上固定安装有转向控制臂，转向控制臂的端部与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与摇臂的另一端的铰接孔铰接，摇臂中部的铰接孔与底座转动连接；所述腿转动安装在底座上，在腿上设有腿部摇臂，腿部摇臂的端部与第二连杆的另一端铰接。本实用新型采用平面内多连杆结构，结构简单可靠，有效节省空间，方便其他设备布置。
Description
技术领域
本发明涉及仿生机械技术领域，特别涉及一种多足机械转向结构。
背景技术
现有的多足机械一般采用多个电机分别控制各个关节运动，结构复杂，可靠性差。传统的机械式多足机械一般只具有前进后退功能，无法实现转向，或者转向结构过于复杂，传动条件要求高，稳定性较差，或者需要其他辅助设施完成转向。
发明内容
针对上述问题，本实用新型提供一种多足机械转向结构，采用平面内多连杆结构，结构简单可靠，有效节省空间，方便其他设备布置。
本实用新型采取的技术方案是：
一种多足机械转向结构，包括底座、第一连杆、摇臂、摆动臂、第二连杆、腿，所述摇臂有三个铰接孔，摆动臂有三个铰支架；
在底座固定安装有主动力单元和转向动力单元，在主动力单元上设有偏心轮，在偏心轮上转动安装有偏心摇臂，偏心摇臂的端部与摆动臂其中一个端部的铰支架铰接，摆动臂中间的铰支架与摇臂其中一个端部的铰接孔铰接，摆动臂另一个端部的铰支架与第二连杆的一端铰接；
在转向动力单元的输出轴上固定安装有转向控制臂，转向控制臂的端部与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与摇臂的另一端的铰接孔铰接，摇臂中部的铰接孔与底座转动连接；
所述腿转动安装在底座上，在腿上设有腿部摇臂，腿部摇臂的端部与第二连杆的另一端铰接。
进一步地，所述的偏心摇臂、偏心轮还能通过实现同样功能的曲柄摇杆机构代替。
本实用新型的有益效果：
1.本发明采用平面内多连杆结构，结构简单可靠，有效节省空间，方便其他设备布置。
2.本发明零部件较少，有效节约成本。
附图说明
图1、图3为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的图1的局部放大图。
附图标号：1-底座；2-转向控制臂；3-第一连杆；4-摇臂；5-摆动臂；6-第二连杆；7-腿部摇臂；8-偏心摇臂；9-偏心轮；10-主动力单元；11-腿；12-转向动力单元。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3所示，一种多足机械转向结构，包括底座1、第一连杆3、摇臂4、摆动臂5、第二连杆6、腿11，所述摇臂4有三个铰接孔，摆动臂5有三个铰支架(整体呈V型，开口朝向腿11一侧)；
在底座1固定安装有主动力单元10和转向动力单元12，在主动力单元10上设有偏心轮9，在偏心轮9上转动安装有偏心摇臂8，偏心摇臂8的端部与摆动臂5其中一个端部的铰支架铰接，摆动臂5中间的铰支架与摇臂4其中一个端部的铰接孔(靠近腿11的一端)铰接，摆动臂5另一个端部的铰支架与第二连杆6的一端铰接；
在转向动力单元12的输出轴上固定安装有转向控制臂2，转向控制臂2的端部与第一连杆3的一端铰接，第一连杆3的另一端与摇臂4的另一端的铰接孔铰接，摇臂4中部的铰接孔与底座1转动连接；
所述腿11转动安装在底座1上，在腿11上设有腿部摇臂7，腿部摇臂7的端部与第二连杆6的另一端铰接。
所述的偏心摇臂8、偏心轮9还能通过实现同样功能的曲柄摇杆机构代替。
本实用新型的工作原理：
本发明在多足机械直行时，转向动力单元12不发生转动，此时摇臂4在转向控制臂2、第一连杆3连接下保持静止；
主动力单元10通过驱动偏心轮9带动偏心摇臂8使摆动臂5往复摆动，通过第二连杆6带动腿部摇臂7使腿11前后摆动，当需要转弯时，转向动力单元12带动转向控制臂2转动一定角度，使摇臂4转动，摇臂4靠近腿11一端与偏心摇臂8转轴的中心距发生改变，使在偏心轮9驱动下摆动臂5偏转角度和位置均发生变化，相应的腿11摆动位置也发生变化。
本转向结构同侧腿之间可共用一个主动力单元10，不同腿之间偏心轮9偏转位置不同，转向动力单元12位于中央位置，同一转向动力单元12可同时驱动相邻几条腿转向。
Claims (2)
1.一种多足机械转向结构，其特征在于，包括底座(1)、第一连杆(3)、摇臂(4)、摆动臂(5)、第二连杆(6)、腿(11)，所述摇臂(4)有三个铰接孔，摆动臂(5)有三个铰支架；
在底座(1)固定安装有主动力单元(10)和转向动力单元(12)，在主动力单元(10)上设有偏心轮(9)，在偏心轮(9)上转动安装有偏心摇臂(8)，偏心摇臂(8)的端部与摆动臂(5)其中一个端部的铰支架铰接，摆动臂(5)中间的铰支架与摇臂(4)其中一个端部的铰接孔铰接，摆动臂(5)另一个端部的铰支架与第二连杆(6)的一端铰接；
在转向动力单元(12)的输出轴上固定安装有转向控制臂(2)，转向控制臂(2)的端部与第一连杆(3)的一端铰接，第一连杆(3)的另一端与摇臂(4)的另一端的铰接孔铰接，摇臂(4)中部的铰接孔与底座(1)转动连接；
所述腿(11)转动安装在底座(1)上，在腿(11)上设有腿部摇臂(7)，腿部摇臂(7)的端部与第二连杆(6)的另一端铰接。
2.如权利要求1所述的一种多足机械转向结构，其特征在于，所述的偏心摇臂(8)、偏心轮(9)还能通过实现同样功能的曲柄摇杆机构代替。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202121536019.XU CN215245203U (zh) | 2021-07-07 | 2021-07-07 | 一种多足机械转向结构 |
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Publications (1)
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| CN215245203U true CN215245203U (zh) | 2021-12-21 |
Family
ID=79489829
Family Applications (1)
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| CN202121536019.XU Active CN215245203U (zh) | 2021-07-07 | 2021-07-07 | 一种多足机械转向结构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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2021
- 2021-07-07 CN CN202121536019.XU patent/CN215245203U/zh active Active
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