CN219154621U - 一种足式机器人腿部机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种足式机器人腿部机构，包括固定在足式机器人躯体件上的摆动电机，摆动电机的输出端与摆动连杆一端连接，摆动连杆另一端与大腿电机固定端连接，大腿电机的输出端连接小腿电机一面的固定端，小腿电机的另一面固定端与大腿杆件相连，大腿杆件与小腿杆件活动连接，小腿电机的输出端与小腿凸轮连接，小腿凸轮通过凸轮轴承与小腿传动杆一端连接，小腿传动杆另一端与小腿杆件一端活动连接。本实用新型利用3种电机的相互配合，通过连杆机构传动，可以高效的完成足式机器人的腿部运动，其稳定性和精度与效率都比较高，同时最大限度的减少零部件，从而节约成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种足式机器人腿部机构，尤其涉及一种用于足式机器人腿部的连杆运动机构，属于足式机器人与连杆机构设计技术领域。
背景技术
随着科技的发展，各种各样的机器人应运而生，其中足式机器人相对于传统的轮式机器人，具有更高的地面适应性，但是腿部机构的设计较为复杂。如何保证行走的稳定性和精度的同时，减少腿部零件，是目前需要解决的问题。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是：如何保证行走的稳定性和精度的同时，减少机器人腿部零件。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是提供了一种足式机器人腿部机构，其特征在于，包括固定在足式机器人躯体件上的摆动电机，摆动电机的输出端与摆动连杆一端连接，摆动连杆另一端与大腿电机固定端连接，大腿电机的输出端连接小腿电机一面的固定端，小腿电机的另一面固定端与大腿杆件相连，大腿杆件与小腿杆件活动连接，小腿电机的输出端与小腿凸轮连接，小腿凸轮通过凸轮轴承与小腿传动杆一端连接，小腿传动杆另一端与小腿杆件一端活动连接。
优选地，所述的大腿电机的输出端通过摆动连杆的中空部分与大腿输出件相连，大腿输出件与小腿电机的一面固定端连接。
优选地，所述的大腿杆件与小腿杆件通过第一小腿轴承相连，第一小腿轴承设于第一小腿关节轴上；小腿传动杆另一端通过第二小腿轴承与小腿杆件一端相连，第二小腿轴承设于第二小腿关节轴上。
优选地，所述的小腿电机另一面为中空结构，小腿电机的另一面设有输出端。
优选地，所述的小腿电机的输出端与小腿凸轮的中心连接，凸轮轴承设于小腿凸轮的凸起端。
优选地，所述的小腿杆件的末端连接有橡胶趾。
本实用新型提供了一种足式机器人腿部机构，控制简单，安全，制造成本低，利用3种电机的相互配合，通过连杆机构传动，可以高效的完成足式机器人的腿部运动，其稳定性和精度与效率都比较高，同时最大限度的减少零部件，从而节约成本。
附图说明
图1为足式机器人的整体结构示意图；
图2为一种足式机器人腿部机构的俯视图；
图3为一种足式机器人腿部机构的侧视图；
图4为图3中的A-A剖视图；
图5为一种足式机器人腿部机构的立体图。
具体实施方式
为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。
本实用新型提供了一种足式机器人腿部机构A，其固定在足式机器人的躯体件1上，如图1所示。如图2-图5所示，本实用新型包括摆动电机2、大腿电机3、小腿电机4、摆动连杆5、大腿输出件6、大腿杆件7、第一小腿关节轴8、第一小腿轴承9、小腿凸轮10、凸轮轴承11、小腿传动杆12、第二小腿关节轴13、第二小腿轴承14、小腿杆件15、橡胶趾16。
结合图1、图2可知，摆动电机2固定端安装在躯体件1上，摆动电机2的输出端与摆动连杆5连接在一起，摆动连杆5与大腿电机3固定端安装在一起，摆动电机2旋转时，带动摆动连杆5实现侧摆运动。
结合图2-图5可知，大腿电机3的输出端通过摆动连杆5的中空部分，与大腿输出件6相连，大腿输出件6与小腿电机4的一面固定端连接，小腿电机4的另一面固定端与大腿杆件7相连，大腿杆件7与小腿杆件15通过第一小腿轴承9相连，第一小腿轴承9套在第一小腿关节轴8上面，第一小腿关节轴8固定在小腿杆件15上。
结合图2-图5可知，大腿杆件7安装在小腿电机4的另一面是中空的，小腿电机4的另一面同时也是输出端，小腿电机4的输出端和小腿凸轮10的中心连接，小腿凸轮10的凸起端通过凸轮轴承11和小腿传动杆12连接，小腿传动杆12另一端通过第二小腿轴承14与小腿杆件15相连，第二小腿轴承14套在第二小腿关节轴13上，第二小腿关节轴13固定在小腿杆件15上，小腿杆件15的末端安装有橡胶趾16，橡胶趾16起到行走时的减震，增大摩擦作用。
大腿电机3、大腿输出件6、小腿电机4、大腿杆件7、小腿传动杆12、小腿杆件15等机构组成了一个连杆机构，通过大腿电机3，可以控制大腿杆件7的旋转，形成大腿部分的高低位置，通过小腿电机4，可以控制小腿凸轮10的旋转，从而利用小腿凸轮10带动小腿杆件15的高低位置，两者配合，可控制腿部的运动形态，完成腿部的行走动作，大腿杆件7上带有限位结构，小腿凸轮10在旋转时有机械限位，保证腿部运动不会造成机械干涉。
Claims (6)
1.一种足式机器人腿部机构，其特征在于，包括固定在足式机器人躯体件(1)上的摆动电机(2)，摆动电机(2)的输出端与摆动连杆(5)一端连接，摆动连杆(5)另一端与大腿电机(3)固定端连接，大腿电机(3)的输出端连接小腿电机(4)一面的固定端，小腿电机(4)的另一面固定端与大腿杆件(7)相连，大腿杆件(7)与小腿杆件(15)活动连接，小腿电机(4)的输出端与小腿凸轮(10)连接，小腿凸轮(10)通过凸轮轴承(11)与小腿传动杆(12)一端连接，小腿传动杆(12)另一端与小腿杆件(15)一端活动连接。
2.如权利要求1所述的一种足式机器人腿部机构，其特征在于，所述的大腿电机(3)的输出端通过摆动连杆(5)的中空部分与大腿输出件(6)相连，大腿输出件(6)与小腿电机(4)的一面固定端连接。
3.如权利要求1所述的一种足式机器人腿部机构，其特征在于，所述的大腿杆件(7)与小腿杆件(15)通过第一小腿轴承(9)相连，第一小腿轴承(9)设于第一小腿关节轴(8)上；小腿传动杆(12)另一端通过第二小腿轴承(14)与小腿杆件(15)一端相连，第二小腿轴承(14)设于第二小腿关节轴(13)上。
4.如权利要求1所述的一种足式机器人腿部机构，其特征在于，所述的小腿电机(4)另一面为中空结构，小腿电机(4)的另一面设有输出端。
5.如权利要求1所述的一种足式机器人腿部机构，其特征在于，所述的小腿电机(4)的输出端与小腿凸轮(10)的中心连接，凸轮轴承(11)设于小腿凸轮(10)的凸起端。
6.如权利要求1所述的一种足式机器人腿部机构，其特征在于，所述的小腿杆件(15)的末端连接有橡胶趾(16)。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202320150554.4U CN219154621U (zh) | 2023-01-17 | 2023-01-17 | 一种足式机器人腿部机构 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| CN202320150554.4U CN219154621U (zh) | 2023-01-17 | 2023-01-17 | 一种足式机器人腿部机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN219154621U true CN219154621U (zh) | 2023-06-09 |
Family
ID=86637776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202320150554.4U Active CN219154621U (zh) | 2023-01-17 | 2023-01-17 | 一种足式机器人腿部机构 |
Country Status (1)
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2023
- 2023-01-17 CN CN202320150554.4U patent/CN219154621U/zh active Active
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