CN209755197U - 一种机器人手臂旋转摆动驱动机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人手臂旋转摆动驱动机构，包括机器人上身安装板，所述机器人上身安装板的上端固定有第一油缸和第二油缸，且第一油缸位于第二油缸的上端，所述机器人上身安装板的上端两侧均固定有两个推出油缸缸筒固定件，其中两个推出油缸缸筒固定件上转动套接有右推油缸，另外两个推出油缸缸筒固定件上转动套接有左推油缸。本实用新型中手臂摆动长连杆以及四个油缸双双联动等部件的结合，结构紧凑、功率质量比高、使用寿命长，其结构简单、压力较小、承载能力大、润滑好、磨损小、加工制造容易且能获得较高的精度，能满足机器人手臂转动、摆动和移动等平面和空间的运动要求。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人手臂旋转摆动驱动机构。
背景技术
长期以来，人类一直梦想着拥有能够帮助自己完成各种任务的机器人，从上世纪五六十年代开始，自动化技术的快速发展使得人们的这一梦想成为现实。机器人技术是一门集机械、电子、材料、计算机、传感技术、控制技术、人工智能和仿生学等多门学科为一体的技术，代表了一个国家化电一体化发展的水平。目前，发达国家的机器人技术正在向离效、轻质、智能化方向发展。近年来随着电子和液压驱动技术的迅猛发展，电液伺服控制技术正得到广泛应用，它大功率质量比的优点获得了机器人技术领域的关注。
目前，机器人关节的驱动方式主要包括气动人工肌肉驱动、电机驱动和液压驱动等驱动方式，气动人工肌肉驱动具有质量轻、价格低、易维护的优点，但其控制精度较低，电机驱动具有成本低，控制简单，体积小等优点，但其最大问题就是功率质量比不足，为此，我们提出了一种机器人手臂旋转摆动驱动机构来解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人手臂旋转摆动驱动机构。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种机器人手臂旋转摆动驱动机构，包括机器人上身安装板，所述机器人上身安装板的上端固定有第一油缸和第二油缸，且第一油缸位于第二油缸的上端，所述机器人上身安装板的上端两侧均固定有两个推出油缸缸筒固定件，其中两个推出油缸缸筒固定件上转动套接有右推油缸，另外两个推出油缸缸筒固定件上转动套接有左推油缸，所述右推油缸的活塞杆末端转动连接有右手臂摆动长连杆，所述左推油缸的活塞杆末端转动连接有左手臂摆动长连杆，所述右手臂摆动长连杆和左手臂摆动长连杆的一端均转动连接有摆动短连杆，其中一个摆动短连杆的一端转动连接在右推油缸上，另外一个摆动短连杆的一端转动连接在左推油缸上。
优选地，所述第一油缸和第二油缸的活塞杆末端均固定有推出连杆，所述右推油缸上设有右推油缸缸筒，所述左推油缸上设有左推油缸缸筒，所述右推油缸缸筒和左推油缸缸筒的一周侧壁上均设有弧形滑槽，所述推出连杆的下端延伸至弧形滑槽内。
优选地，所述机器人上身安装板的一端侧壁上设有转轴安装孔。
优选地，所述机器人上身安装板的一端侧壁上等间距设有多个散热孔。
优选地，所述第一油缸和第二油缸均通过油缸固定件固定在机器人上身安装板的一端侧壁上。
优选地，所述机器人上身安装板采用不锈钢材质制成。
使用时，第一油缸从身体由内向外推动，同时右推出油缸缸筒在推出连杆的作用下旋转滚动，带动右推油缸做直线运动，在摆动短连杆连动作用下驱动右手臂摆动长连杆向外摆动，机器人手臂发生一定角度的向外旋转摆臂动作，当第一油缸不在电气控制驱动的作用下，右推油缸走直线运动，机器人手臂开始向外做伸展动作，当右推油缸不在电气控制驱动的作用下，仅第一油缸从机器人身体内外走直线运动时，机器人手臂开始做旋转运动，同理，机器人的另一个手臂也可以做向外伸展运动和伸展旋转运动，同样，在第一油缸、第二油缸、右推油缸和左推油缸四个油缸双双联动下，机器人的双手臂同时运动，实现机器人多关节的复杂运动，使得机器人格斗大战更炫丽和有趣味性，本实用新型中手臂摆动长连杆以及四个油缸双双联动等部件的结合，结构紧凑、功率质量比高、使用寿命长，其结构简单、压力较小、承载能力大、润滑好、磨损小、加工制造容易且能获得较高的精度，能满足机器人手臂转动、摆动和移动等平面和空间的运动要求。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种机器人手臂旋转摆动驱动机构的结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种机器人手臂旋转摆动驱动机构的正视图；
图3为本实用新型提出的一种机器人手臂旋转摆动驱动机构的A处结构放大图。
图中：1油缸固定件、2第一油缸、3、推出连杆、4、推出油缸缸筒固定件、5、摆动短连杆、6右推油缸、7右手臂摆动长连杆、8右推油缸缸筒、9、机器人上身安装板、10第二油缸、11左推油缸缸筒、12左手臂摆动长连杆、13、左推油缸、14散热孔、15转轴安装孔、16弧形滑槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，包括机器人上身安装板9，机器人上身安装板9的上端固定有第一油缸2和第二油缸10，且第一油缸2位于第二油缸10的上端，机器人上身安装板9的上端两侧均固定有两个推出油缸缸筒固定件4，其中两个推出油缸缸筒固定件4上转动套接有右推油缸6，另外两个推出油缸缸筒固定件4上转动套接有左推油缸13，右推油缸6的活塞杆末端转动连接有右手臂摆动长连杆7，左推油缸13的活塞杆末端转动连接有左手臂摆动长连杆12，右手臂摆动长连杆7和左手臂摆动长连杆12的一端均转动连接有摆动短连杆5，左推油缸13和右推油缸6通过活塞杆的伸缩带动右手臂摆动长连杆7和左手臂摆动长连杆12转动，从而带动机器人手臂摆动；
其中一个摆动短连杆5的一端转动连接在右推油缸6上，另外一个摆动短连杆5的一端转动连接在左推油缸13上，摆动短连杆5起限位和辅助支撑作用，对右手臂摆动长连杆7和左手臂摆动长连杆12的转动起调节作用。
本实用新型中第一油缸2和第二油缸10的活塞杆末端均固定有推出连杆3，右推油缸6上设有右推油缸缸筒8，左推油缸13上设有左推油缸缸筒11，右推油缸缸筒8和左推油缸缸筒11的一周侧壁上均设有弧形滑槽16，弧形滑槽16呈螺旋形设置在右推油缸缸筒8和左推油缸缸筒11的一周侧壁上，推出连杆3的下端延伸至弧形滑槽16内，第一油缸2和第二油缸10通过活塞杆的伸缩带动推出连杆3移动，由于推出连杆3的下端设置在弧形滑槽16内，推出连杆3的移动会带动右推油缸缸筒8和左推油缸缸筒11转动，从而带动机器人手臂开始做旋转运动；
机器人上身安装板9的一端侧壁上设有转轴安装孔15，用于和机器人底座进行安装，机器人上身安装板9的一端侧壁上等间距设有多个散热孔14，辅助散热，第一油缸2和第二油缸10均通过油缸固定件1固定在机器人上身安装板9的一端侧壁上，稳定固定，机器人上身安装板9采用不锈钢材质制成。
本实用新型中，使用时，第一油缸2从身体由内向外推动，同时右推出油缸缸筒8在推出连杆3的作用下旋转滚动，带动右推油缸6做直线运动，在摆动短连杆5连动作用下驱动右手臂摆动长连杆7向外摆动，机器人手臂发生一定角度的向外旋转摆臂动作，当第一油缸2不在电气控制驱动的作用下，右推油缸6走直线运动，机器人手臂开始向外做伸展动作，当右推油缸6不在电气控制驱动的作用下，仅第一油缸2从机器人身体内外走直线运动时，机器人手臂开始做旋转运动，同理，机器人的另一个手臂也可以做向外伸展运动和伸展旋转运动，同样，在第一油缸2、第二油缸10、右推油缸6和左推油缸13四个油缸双双联动下，机器人的双手臂同时运动，实现机器人多关节的复杂运动，使得机器人格斗大战更炫丽和有趣味性。
以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种机器人手臂旋转摆动驱动机构，包括机器人上身安装板(9)，其特征在于：所述机器人上身安装板(9)的上端固定有第一油缸(2)和第二油缸(10)，且第一油缸(2)位于第二油缸(10)的上端，所述机器人上身安装板(9)的上端两侧均固定有两个推出油缸缸筒固定件(4)，其中两个推出油缸缸筒固定件(4)上转动套接有右推油缸(6)，另外两个推出油缸缸筒固定件(4)上转动套接有左推油缸(13)，所述右推油缸(6)的活塞杆末端转动连接有右手臂摆动长连杆(7)，所述左推油缸(13)的活塞杆末端转动连接有左手臂摆动长连杆(12)，所述右手臂摆动长连杆(7)和左手臂摆动长连杆(12)的一端均转动连接有摆动短连杆(5)，其中一个摆动短连杆(5)的一端转动连接在右推油缸(6)上，另外一个摆动短连杆(5)的一端转动连接在左推油缸(13)上。
2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂旋转摆动驱动机构，其特征在于，所述第一油缸(2)和第二油缸(10)的活塞杆末端均固定有推出连杆(3)，所述右推油缸(6)上设有右推油缸缸筒(8)，所述左推油缸(13)上设有左推油缸缸筒(11)，所述右推油缸缸筒(8)和左推油缸缸筒(11)的一周侧壁上均设有弧形滑槽(16)，所述推出连杆(3)的下端延伸至弧形滑槽(16)内。
3.根据权利要求1所述的一种机器人手臂旋转摆动驱动机构，其特征在于，所述机器人上身安装板(9)的一端侧壁上设有转轴安装孔(15)。
4.根据权利要求1所述的一种机器人手臂旋转摆动驱动机构，其特征在于，所述机器人上身安装板(9)的一端侧壁上等间距设有多个散热孔(14)。
5.根据权利要求1所述的一种机器人手臂旋转摆动驱动机构，其特征在于，所述第一油缸(2)和第二油缸(10)均通过油缸固定件(1)固定在机器人上身安装板(9)的一端侧壁上。
6.根据权利要求1所述的一种机器人手臂旋转摆动驱动机构，其特征在于，所述机器人上身安装板(9)采用不锈钢材质制成。
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|---|---|---|---|---|
| CN111359193A (zh) * | 2020-04-02 | 2020-07-03 | 杨树芬 | 一种格斗训练机器人 |
| CN111571613A (zh) * | 2020-05-27 | 2020-08-25 | 黑龙江龙建科技开发有限公司 | 一种智能安全机器人 |
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| CN111359193B (zh) * | 2020-04-02 | 2021-02-09 | 秦皇岛职业技术学院 | 一种格斗训练机器人 |
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