CN205524561U - 一种自减震可变形机械步足 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种自减震可变形机械步足，属于机械创新技术领域。本实用新型包括整体转向器、躯干连接件、大腿折叠机构、连接大腿、小腿折叠机构、功能轮组、转向关节、连接小腿、减震机构、支撑腿、触地足部；整体转向器安装在躯干连接件上，大腿折叠机构一端安装在整体转向器上，连接大腿安装在大腿折叠机构另一端上，转向关节安装在连接大腿上，小腿折叠机构一端安装在转向关节上，连接小腿一端安装在转向关节上，支撑腿安装在连接小腿另一端上，触地足部安装在支撑腿上。本实用新型机械步足安装减震机构，能保证整体平稳行进；能在多工况路面均保持高效行驶，适用范围广；液压杆控制，能实现腿部各关节多自由度转动；结构可靠，功能强大。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自减震可变形机械步足，属于机械创新技术领域。
背景技术
现有的仿生机械步足被广泛应用于六足及八足机器人中，但现有机械步足的设计尚不完善，无法实现各关节多自由度转动功能，且缺乏减震机构，使整体行进不稳定；同时，单一的步足形态驱动缓慢，只在崎岖路面驱动效果较好，在较为平坦的公路等路面行进时却鲜有作为，单一形态的机械步足已无法满足多工况路面均高效工作的设计要求。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种自减震可变形机械步足，以使得机械步足能在步足形态及轮式形态相互转换，并添加减震机构，保障机械步足在多工况路面均能高效平稳行进。
本实用新型按以下技术方案实现：一种自减震可变形机械步足，包括整体转向器1、躯干连接件2、大腿折叠机构3、连接大腿4、小腿折叠机构5、功能轮组6、转向关节7、连接小腿8、减震机构9、支撑腿10、触地足部11；躯干连接件2安装在其它机器上，整体转向器1安装在躯干连接件2上，大腿折叠机构3一端安装在整体转向器1上，连接大腿4安装在大腿折叠机构3另一端上，转向关节7安装在连接大腿4上，小腿折叠机构5一端安装在转向关节7上，另一端与连接大腿4连接，功能轮组6安装在转向关节7上，连接小腿8一端安装在转向关节7上，减震机构9安装在连接小腿8上，支撑腿10安装在连接小腿8另一端上，触地足部11安装在支撑腿10上。
所述大腿折叠机构3包括限位连接架12、后端双液压杆13、前液压杆14、后连接滑块15、前连接滑块16；限位连接架12一端安装在整体转向器1上，限位连接架12另一端与连接大腿4连接，后端双液压杆13一端安装在整体转向器1上，另一端通过后连接滑块15与连接大腿4连接，前液压杆14一端安装在整体转向器1上，另一端通过前连接滑块16与连接大腿4连接。
所述小腿折叠机构5包括连接滑块17、折叠液压杆18、功能部件安装轴19；功能部件安装轴19安装在转向关节7上，折叠液压杆18一端安装在转向关节7上，另一端通过连接滑块17与连接大腿4连接，功能轮组6包括轮架23、车轮Ⅰ24、定位连接轴25、车轮Ⅱ26；轮架23通过定位连接轴25安装在功能部件安装轴19上，车轮Ⅰ24和车轮Ⅱ26分别安装在轮架23的两端。
所述触地足部11包括液压杆安装座20、调节液压杆21、触地足22；触地足22安装在支撑腿10下部，液压杆安装座20安装在触地足22上，调节液压杆21一端安装在液压杆安装座20上，另一端与支撑腿10连接。
一种自减震可变形两用机械步足工作原理为：安装在躯干连接件2上的整体转向器1可控制机械步足整体在平行于底面的方向平行转动；大腿折叠机构3上的后端双液压杆13与前液压杆14配合运动，并通过前连接滑块16和后连接滑块15在连接大腿4上的滑槽内移动进行限位，限位连接架12通过角度控制槽进行角度限位，实现连接大腿4的伸缩运动；小腿折叠机构5上的折叠液压杆18通过安装在连接大腿4滑槽内的连接滑块17进行限位，模拟蜘蛛关机的弯曲运动；触地足部11上触地足22通过调节液压杆21控制，模拟蜘蛛足部的转动；减震机构9实现对触地足部11传来的震动进行减震的效果；整体通过液压机构配合工作，实现机械步足整体折叠，使得功能轮组6与地面接触，完成步足形态和轮式形态的相互变形转换。
一种自减震可变形机械步足的工作原理为：
本实用新型具有以下有益效果：
1、机械步足安装减震机构，能保证整体平稳行进；
2、机械步足可实现步足形态与轮式形态的转换，能在多工况路面均保持高效行驶，适用范围广；
3、液压杆控制，能实现腿部各关节多自由度转动；
4、整体进行蜘蛛步足仿生，结构可靠，功能强大。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的整体轮式形态结构示意图；
图3为本实用新型的大腿折叠机构结构示意图；
图4为本实用新型的小腿折叠机构结构示意图；
图5为本实用新型的触地足部结构示意图；
图6为本实用新型的功能轮组机构示意图。
图中各标号为：1：整体转向器、2：躯干连接件、3：大腿折叠机构、4：连接大腿、5：小腿折叠机构、6：功能轮组、7：转向关节、8：连接小腿、9：减震机构、10：支撑腿、11：触地足部、12：限位连接架、13：后端双液压杆、14：前液压杆、15：后连接滑块、16：前连接滑块、17：连接滑块、18：折叠液压杆、19：功能部件安装轴、20：液压杆安装座、21：调节液压杆、22：触地足、23：轮架、24：车轮Ⅰ、25：定位连接轴、26：车轮Ⅱ。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1-6所示，一种自减震可变形机械步足，包括整体转向器1、躯干连接件2、大腿折叠机构3、连接大腿4、小腿折叠机构5、功能轮组6、转向关节7、连接小腿8、减震机构9、支撑腿10、触地足部11；躯干连接件2安装在其它机器上，整体转向器1安装在躯干连接件2上，大腿折叠机构3一端安装在整体转向器1上，连接大腿4安装在大腿折叠机构3另一端上，转向关节7安装在连接大腿4上，小腿折叠机构5一端安装在转向关节7上，另一端与连接大腿4连接，功能轮组6安装在转向关节7上，连接小腿8一端安装在转向关节7上，减震机构9安装在连接小腿8上，支撑腿10安装在连接小腿8另一端上，触地足部11安装在支撑腿10上。
大腿折叠机构3包括限位连接架12、后端双液压杆13、前液压杆14、后连接滑块15、前连接滑块16；限位连接架12一端安装在整体转向器1上，限位连接架12另一端与连接大腿4连接，后端双液压杆13一端安装在整体转向器1上，另一端通过后连接滑块15与连接大腿4连接，前液压杆14一端安装在整体转向器1上，另一端通过前连接滑块16与连接大腿4连接。
小腿折叠机构5包括连接滑块17、折叠液压杆18、功能部件安装轴19；功能部件安装轴19安装在转向关节7上，折叠液压杆18一端安装在转向关节7上，另一端通过连接滑块17与连接大腿4连接，功能轮组6包括轮架23、车轮Ⅰ24、定位连接轴25、车轮Ⅱ26；轮架23通过定位连接轴25安装在功能部件安装轴19上，车轮Ⅰ24和车轮Ⅱ26分别安装在轮架23的两端。
触地足部11包括液压杆安装座20、调节液压杆21、触地足22；触地足22安装在支撑腿10下部，液压杆安装座20安装在触地足22上，调节液压杆21一端安装在液压杆安装座20上，另一端与支撑腿10连接。
Claims (4)
1.一种自减震可变形机械步足，其特征在于：包括整体转向器（1）、躯干连接件（2）、大腿折叠机构（3）、连接大腿（4）、小腿折叠机构（5）、功能轮组（6）、转向关节（7）、连接小腿（8）、减震机构（9）、支撑腿（10）、触地足部（11）；躯干连接件（2）安装在其它机器上，整体转向器（1）安装在躯干连接件（2）上，大腿折叠机构（3）一端安装在整体转向器（1）上，连接大腿（4）安装在大腿折叠机构（3）另一端上，转向关节（7）安装在连接大腿（4）上，小腿折叠机构（5）一端安装在转向关节（7）上，另一端与连接大腿（4）连接，功能轮组（6）安装在转向关节（7）上，连接小腿（8）一端安装在转向关节（7）上，减震机构（9）安装在连接小腿（8）上，支撑腿（10）安装在连接小腿（8）另一端上，触地足部（11）安装在支撑腿（10）上。
2.根据权利要求1所述的自减震可变形机械步足，其特征在于：所述大腿折叠机构（3）包括限位连接架（12）、后端双液压杆（13）、前液压杆（14）、后连接滑块（15）、前连接滑块（16）；限位连接架（12）一端安装在整体转向器（1）上，限位连接架（12）另一端与连接大腿（4）连接，后端双液压杆（13）一端安装在整体转向器（1）上，另一端通过后连接滑块（15）与连接大腿（4）连接，前液压杆（14）一端安装在整体转向器（1）上，另一端通过前连接滑块（16）与连接大腿（4）连接。
3.根据权利要求1所述的自减震可变形机械步足，其特征在于：所述小腿折叠机构（5）包括连接滑块（17）、折叠液压杆（18）、功能部件安装轴（19）；功能部件安装轴（19）安装在转向关节（7）上，折叠液压杆（18）一端安装在转向关节（7）上，另一端通过连接滑块（17）与连接大腿（4）连接，功能轮组（6）包括轮架（23）、车轮Ⅰ（24）、定位连接轴（25）、车轮Ⅱ（26）；轮架（23）通过定位连接轴（25）安装在功能部件安装轴（19）上，车轮Ⅰ（24）和车轮Ⅱ（26）分别安装在轮架（23）的两端。
4.根据权利要求1所述的自减震可变形机械步足，其特征在于：所述触地足部（11）包括液压杆安装座（20）、调节液压杆（21）、触地足（22）；触地足（22）安装在支撑腿（10）下部，液压杆安装座（20）安装在触地足（22）上，调节液压杆（21）一端安装在液压杆安装座（20）上，另一端与支撑腿（10）连接。
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| CN105523099B (zh) * | 2016-01-21 | 2018-05-25 | 昆明理工大学 | 一种自减震可变形机械步足 |
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