CN205327215U - 一种行走装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及农业机械领域，提供了一种行走装置，包括车架；车架由两个以上支腿所支撑，支腿与车架之间为可转动连接，支腿底部的侧面投影为弧形；行走装置的车架上还连接有至少一个推动装置用于推动整个行走装置前进，所述推动装置的主体为曲柄摇杆机构。本实用新型结构简单，在水田或泥沼中具有较好的行走能力。

Description

一种行走装置

技术领域

本实用新型涉及农业机械领域，具体涉及一种行走装置。

背景技术

传统的在水田或泥沼中作业的行走装置一般均采用车轮式结构，这样的结构主要存在以下的不足，首先，车轮本身结构比较重，且安装车轮需要需要增加额外的结构，对于行走在水田或者泥沼中的行走装置而言，重量越重，其陷在泥中越深，越不利于机械的行走；其次，车轮在行走的过程中会卷入大量的泥土和草叶，显著影响机械的行走能力，车轮越多，影响程度越明显。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种行走装置，在水田或泥沼中具有较好的行走能力。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种行走装置，所述行走装置包括车架；车架由两个以上支腿所支撑，所述支腿与车架之间为可转动连接，支腿底部的侧面投影为弧形；所述行走装置的车架上还连接有至少一个推动装置用于推动整个行走装置前进，所述推动装置的主体为曲柄摇杆机构。

进一步的，所述支腿与所述车架相连处为圆柱形结构，圆柱形结构的轴线与水平面垂直。

进一步的，支腿与车架之间的可转动连接为支腿绕所述圆柱形结构的轴线可360°转动。

进一步的，所述曲柄摇杆机构的曲柄一端与车架上的驱动装置相连，曲柄为主动件；曲柄的另一端与第一连杆相连，第一连杆与摇杆的一端相连，第一连杆在曲柄的带动下推动摇杆摆动，摇杆为推动装置的工作部件；摇杆的另一端连接有调节装置，调节装置用于调节与其相连的摇杆部分在竖直平面内的相对位置，摇杆相对于调节装置在竖直平面内可自由转动，调节装置连接在车架上。

进一步的，所述摇杆由工作部和连接部组成，所述工作部沿推动装置前进方向由窄变宽。

进一步的，所述行走装置包括两个推动装置，且两个推动装置由驱动装置同步驱动。

进一步的，每个推动装置前后两端设置有相同数量的一个以上支腿，所述行走装置在直线前进时，推动装置与支腿的运动轨迹位于同一直线上。

本实用新型的有益效果是：

一方面，本实用新型的行走装置用特殊的支腿支撑整个车体，由于支腿结构简单，可显著降低整个机械的重量，同时，本实用新型的支腿结构也更加利于机械在水田或者泥沼地中的行走；另一方面，本实用新型摒弃车轮驱动的方式，采用曲柄摇杆机构代替传统车轮驱动，结构简单，在水田中行走易通过，且不会沾泥土和杂草，很好的克服了使用传统车轮所带来的一系列不利因素，十分方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型行走装置实施例1的整体结构示意图；

图2为本实用新型行走装置实施例1的侧视图示意图；

图3为本实用新型行走装置实施例2的部分结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步说明：

实施例1

如图1与图2所示，本实用新型实施例所述的行走装置包括车架1，车架1为本行走装置的主体结构部分，用于设置和安放本实用新型作业时的一些必要装置，如药箱，喷杆，撒肥器等装置。车架1由支腿5所支撑，本实施例示出了包含四个支腿5的情况，具体为前面两个支腿5，后面两个支腿5的情况。其中，为了使得机械在行走中转向方便，支腿5与车架1的具体连接方式为：支腿5与车体1之间为可转动连接。当车体1转向时，支腿5转动至最佳位置同时跟随整个车体1前进。另一方面，支腿5的底部应设置成弧形结构，如图2所示，具体应保证支腿5底部的侧面投影为弧形，使得支腿5与地面之间理论上的接触为点接触或者线接触以方便支腿5的转动与滑行，当然，在实际应用过程中，由于磨损，支腿5与地面之间的实际接触是面接触的。作为一个优选的方式，支腿5与车体1相连处设置为圆柱形结构，其中，圆柱形结构具体为其轴线垂直于水平面，支腿5与车体1之间的可转动连接为支腿5绕其上部的圆柱形结构的竖直轴线360°转动。进一步的，本实施例实施例所述的行走装置与车架1相连还至少设置有一个推动装置3，推动装置3的作用在于实现推动整个行走装置前进的动作，如图所示，本实施例所述的行走装置的推动装置3的主体结构为曲柄摇杆机构，曲柄为主动件，摇杆为工作部件，曲柄转动带动摇杆上下摆动从而如划船般为整个行走装置提供前进的推动力。图1中具体示出了包括两个曲柄摇杆机构的情况，两个曲柄摇杆机构设置在车架的两侧，且关于车架1的中心对称布置，为了实现两侧的曲柄滑块机构同步运动，以保证机械运动的协调，两个曲柄摇杆机构采用由驱动装置2同步驱动的方式进行作业，具体可以是：驱动装置采用发动机，并利用同步带或者链条等同步方式将运动同时传递给两个曲柄滑块机构；也可以采用双向同步电机通过轴运动同时传递给两个曲柄滑块机构；也可采用桥式结构将动同时传递给两个曲柄滑块机构。进一步的，完了实现远程控制，上述为曲柄摇杆机构提供动力的驱动装置2上连接有自动控制装置，自动控制装置包括安装在行走装置上的控制部分和遥控器，通过自动控制装置可以实现本实用新型的自动行走功能。

本实施例具体示出了两个推动装置3对称布置，每个推动装置3前后各设有两个支腿5的情况。作为一个有选的实施例，由于在具有农作物的农田中行走，为了减少对农作物的损伤，本实施例中每个推动装置3前后的支腿5与推动装置3位于同一条轨迹线上，具体参见图2所示，可以看出，本实施例所述的行走装置在直线前进时，每个推动装置3与其前后位置布置的支腿5的运动轨迹位于同一直线上。

综上所述，实施例1中所描述的推动装置3主要用于提供前进动力的作用，本实施例所描述的支腿5主要用于提供一种简单方便的装置以取代从动轮，并同时支撑整个机械车架1的作用，在实现上述目的的基础上，本实用新型的行走装置的推动装置3和支腿5结构的组合是多种多样的。本实施例具体列举出了四个支腿5与两个推动装置3的组合，本领域技术人员可以想到，支腿5与曲柄摇杆机构形成的推动装置3的数量组合和位置布置是多种多样的，例如：其组合可以使用两个支腿5与一个推动装置3的组合；一个支腿5与两个推动装置3的组合；三个支腿5与一个推动装置3的组合；多个支腿5与一个推动装置3的组合；四个支腿5与两个推动装置3的组合；多个支腿5与两个推动装置3的组合；三个支腿5与多个推动装置3的组合；四个支腿5与多个推动装置3的组合；多个支腿5与多个推动装置3的组合等方式。另外，多个支腿5和多个推动装置3在车架1上布置的位置也并不限于实施例中所述的此种方式，在满足其正常工作的情况下，其设置应该是多种多样的，例如，两个推动装置3可以如图2所示的横向排列，可以想到，两个曲柄滑块机构纵向排列仍然是可行的一种方式，等等。

实施例2

本实用新型的推动装置3的主体结构为曲柄摇杆机构，如图1与图2所示，本实施例提供了一种优选的曲柄摇杆机构，具体结构为：曲柄31的一端与车架1上的驱动装置2相连，驱动装置2具体包括发动机和其他一系列连接装置，曲柄31为主动件，其在驱动装置2的驱动下在竖直平面内360°自由转动，曲柄31的另一端与第一连杆32的一端相连，第一连杆32的另一端与摇杆相连，摇杆分为工作部33与连接部34，工作部33与第一连杆32相连，连接部34与车架1相连。当曲柄31转动时，第一连杆32在曲柄31的带动下推动摇杆的工作部33上下摆动，本实用新型曲柄摇杆机构的曲柄31为主动件，摇杆为从动件，其中，作为一个优选的方式，摇杆的工作部33沿前进方向由窄变宽，具体为与第一连杆32相连一侧较与连接部34相连一侧窄，工作部33前窄后宽，既有利于在农作物的田地前进时容易通过，同时又能增加与地的接触面积，增大前进的动力，提高前行的能力。当曲柄31转动时，整个工作部33正向压在泥地里上下摆动，从而提供动力，实现本推动装置3的功能。作为一个优选的方式，摇杆的连接部34与车架1相连的部分之间还设置有调节装置4，调节装置4用于调节与其相连的摇杆部分(摇杆的连接部34的端点)在竖直平面内的相对位置，连接部34的端点可相对于调节装置4在竖直平面内360°自由转动，如图1与图2所示，本实施例具体示出的调节装置为一个“十”字形的滑行轨道或“一”字形的滑行轨道或“丨”字形的滑行轨道，连接部34可在滑行轨道内移动和固定，当连接部34在滑行轨道内被固定时，整个曲柄摇杆机构形成稳定的推动装置，此时，工作部33工作的摆动位置是固定的，当需要调节工作部33的摆动高度时，只需松开连接部34在调节装置4上的位置，同时使连接部34在调节装置4内部滑行轨道上移动位置后再固定，即可实现工作部33的摆动高度的变化。调节装置4连接在车架1上，作为一个优选的方式，调节装置4可相对于车架1在竖直平面内自由移动，从而使实现工作部34在竖直平面内的相对位置的变化。因为此处车架1相当于此曲柄摇杆机构的另一个连杆，因此，连接部34在调节装置4内的移动位置总体上应该满足曲柄摇杆机构中曲柄存在的条件等。

实施例3

如图3所示，本实施例所述的推动装置，其结构及原理等与实施例1和实施例2基本相同，其不同住处在于，本实施例提供了曲柄摇杆机构的另一种形式的调节装置4，如图所示，本实施例的调节装置具体为一可伸缩的推杆，推杆连接在车架1；推杆的前端与连接部34相连，推杆与连接部34之间在竖直平面内可自由移动，推杆推动连接部34自由移动以实现工作部33摆动高度的变化，同时，推杆可相对于车架1在竖直平面内自由移动，从而使得推杆推动连接部34可在竖直平面内连续的发生变化而实现工作部34在竖直平面内的相对位置的变化。

由实施例2与实施例3可见，本实用新型的曲柄摇杆机构的调节装置4用于调节与其相连的摇杆部分(摇杆的连接部34的端点)在竖直平面内的相对位置，在此目的的基础上，调节装置4的具体结构是多种多样的，因此，本领域技术人员在本实用新型的基础上所容易想到的其他形式的调节装置也因属于本实用新型保护的范围

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种行走装置，其特征在于：所述行走装置包括车架；车架由两个以上支腿所支撑，所述支腿与车架之间为可转动连接，支腿底部的侧面投影为弧形；所述行走装置的车架上还连接有至少一个推动装置用于推动整个行走装置前进，所述推动装置的主体为曲柄摇杆机构。

2.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于：所述支腿与所述车架相连处为圆柱形结构，圆柱形结构的轴线与水平面垂直。

3.如权利要求2所述的行走装置，其特征在于：支腿与车架之间的可转动连接为支腿绕所述圆柱形结构的轴线可360°转动。

4.如权利要求1至3任一所述的行走装置，其特征在于：所述曲柄摇杆机构的曲柄一端与车架上的驱动装置相连，曲柄为主动件；曲柄的另一端与第一连杆相连，第一连杆与摇杆的一端相连，第一连杆在曲柄的带动下推动摇杆摆动，摇杆为推动装置的工作部件；摇杆的另一端连接有调节装置，调节装置用于调节与其相连的摇杆部分在竖直平面内的相对位置，摇杆相对于调节装置在竖直平面内可自由转动，调节装置连接在车架上。

5.如权利要求4所述的行走装置，其特征在于：所述摇杆由工作部和连接部组成，所述工作部沿推动装置前进方向由窄变宽。

6.如权利要求4所述的行走装置，其特征在于：所述行走装置包括两个推动装置，且两个推动装置由驱动装置同步驱动。

7.如权利要求5所述的行走装置，其特征在于：所述行走装置包括两个推动装置，且两个推动装置由驱动装置同步驱动。

8.如权利要求6或7所述的行走装置，其特征在于：每个推动装置前端或后端设置有相同数量的支腿，所述行走装置在直线前进时，推动装置与支腿的运动轨迹位于同一直线上。