CN205186115U - 一种换电机器人及其推进装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种换电机器人及其推进装置。推进装置，包括用于装配在机体上的固定架，固定架上沿前后方向导向移动装配有左右延伸的推送架，推送架上设有两个以上在左右方向间隔布置的用于向前顶推电池箱的顶推部，并在推送架和固定架之间装配有用于驱动推送架向前移动的驱动装置。电池箱被一整块推送架上的各顶推部向前推动，且推送架沿前后方向导向移动装配在固定架上，这样在进行电池箱推进时，通过将固定架和电池箱的相对位置摆放到位后，推送架在推动电池箱的过程中，推送架不会相对于固定架出现偏斜，也就使得推送架不会相对于电池箱偏斜。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种换电机器人及其推进装置。
背景技术
目前，在电动大巴的换电过程中，采用的是全自动的换电机器人，换电机器人换电过程中，需要推进电池箱，在推进过程中，由于目前的左右两个推进机构是独立的，由于摩擦等原因造成两个推进机构受力不均衡，导致两个推进机构前进的位移不一致，电池箱走偏，最终导致不能正确到位，出现发卡停机，同时推进机构到位的检测信号安装在其中一个推进机构上，当信号没有发出，而另一个推进机构已经到位，会造成机器人过载停机，未解决这一问题，需要将两个推进机构实现联动，这样在推进过程中，电池箱不会走偏，也不会出现过载停机的故障。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种避免电池箱在推进过程中走偏的推进装置，同时还提供了一种使用该推进装置的换电机器人。
为了实现以上目的，本实用新型中推进装置的技术方案如下：
推进装置，包括用于装配在机体上的固定架，固定架上沿前后方向导向移动装配有左右延伸的推送架，推送架上设有两个以上在左右方向间隔布置的用于向前顶推电池箱的顶推部，并在推送架和固定架之间装配有用于驱动推送架向前移动的驱动装置。
驱动装置包括固定在固定架上的驱动电机，驱动电机的输出端和推送架上分别装配有沿前后方向旋进的丝杆和丝母。
驱动电机为步进电机。
顶推部包括固定在推送架上的推杆，推杆沿前后方向导向移动装配在固定架上，且推杆的前端从固定架的前侧露出。
推杆的前端固定有用于与电池箱的后侧顶推接触的顶盖，顶盖的前端面为用于贴紧在电池箱的后侧面上的顶推面，顶推面的面积大于推杆的横截面面积。
本实用新型中换电机器人的技术方案如下：
换电机器人，包括机体及其上装配的推进装置，推进装置包括固定架，固定架上沿前后方向导向移动装配有左右延伸的推送架，推送架上设有两个以上在左右方向间隔布置的用于向前顶推电池箱的顶推部，并在推送架和固定架之间装配有用于驱动推送架向前移动的驱动装置。
驱动装置包括固定在固定架上的驱动电机，驱动电机的输出端和推送架上分别装配有沿前后方向旋进的丝杆和丝母。
驱动电机为步进电机。
顶推部包括固定在推送架上的推杆，推杆沿前后方向导向移动装配在固定架上，且推杆的前端从固定架的前侧露出。
推杆的前端固定有用于与电池箱的后侧顶推接触的顶盖，顶盖的前端面为用于贴紧在电池箱的后侧面上的顶推面，顶推面的面积大于推杆的横截面面积。
本实用新型中电池箱被一整块推送架上的各顶推部向前推动，且推送架沿前后方向导向移动装配在固定架上，这样在进行电池箱推进时，通过将固定架和电池箱的相对位置摆放到位后，推送架在推动电池箱的过程中，推送架不会相对于固定架出现偏斜，也就使得推送架不会相对于电池箱偏斜，从而保证了电池箱沿前后方向直线移动，避免了电池箱在推进过程中走偏，提高了电动车辆的电池箱更换效率。
附图说明
图1是本实用新型的换电机器人的实施例中推进装置的结构示意图；
图2是图1的A-A剖视图；
图3是图1的仰视图。
具体实施方式
本实用新型中换电机器人的实施例：如图1至图3所示，包括机体及其上装配的推进装置。
本实施例中机体的结构与传统换电机器人相同，机体上设有带动推进装置升降的升降机构和整体前后移动的移位机构，其中移位机构主要采用齿轮齿条机构，即在推进装置和机体上分别设置有齿轮和齿条，且齿条沿前后方向延伸，以通过齿轮齿条的啮合传动实现推进装置在机体上的整体前后移动。
推进装置包括装配在机体上的固定架1，固定架1为箱式架体，固定架1内设置有固定设置并将内腔分隔为前后腔体的隔板及处于隔板之后的推送架，推送架是一块左右延伸的板体，推送架的左右两侧对称设置有顶推部。顶推部由推杆6和顶盖8组成，其中推杆6沿前后方向延伸，推杆6的后端固定在推送架上，推杆6的杆体部分沿前后方向穿装在隔板和固定架1的前箱板，并在固定架1的前箱板上固定有套装在推杆6外周上的直线轴承7，以使推杆6沿前后方向导向移动装配在固定架1上，而推杆6的前端从固定架1的前方伸出；顶盖8为通过紧定螺钉同轴固定在推杆6前端上的圆盘状盖体，顶盖8的前端面为用于贴紧在电池箱的后侧面上的顶推面，顶推面的面积大于推杆6的横截面面积。推送架和机架之间装配有驱动装置，驱动装置主要由螺旋传动机构和步进电机3组成。螺旋传动机构由固定在推送架中心部位的丝母5和穿装在丝母5中的丝杆4组成，丝杆4沿前后方向延伸，以带动丝母5沿前后方向移动，丝杆4的后端连接在步进电机3的输出端上。步进电机3固定在固定架1的后侧，步进电机3的输出端伸入固定架1内、并同轴固定在丝杆4的后端。
固定架1的前侧固定有处于两推杆6之间的机械手9，机械手9可抓取电池，以将电池箱从电动车辆上取下。机械手9的左右两侧分别设置有电池状态检查装置10和电池位置检测装置11，以实时检测电池箱在电动车辆上的位置和状态。
本实施例中推进装置将左右两个原本独立的推进机构设计为一体，动力源为步进电机3（通过法兰盘固定于固定架1上），步进电机3带动丝杆4与焊接在推送架上的丝母5实现推送架的前后移动，左右两侧的推杆6螺接在推送架上，为了增大接触面积在推杆6端部安装有顶盖8，通过丝杆4螺母结构实现左右推杆6的整体前后移动，保证了左右两个推杆6前进、后退的位移时刻保持一致，避免推电池箱过程中电池箱走偏。推杆6沿着直线轴承7一维直线前进，存在零和最大两个位置，不在中间位置停留。机构零位至最大位的工作过程为：推杆6处于最大位置，整个机构在外部齿轮齿条机构的带动下前进，当电池箱推进到位后，电池位置检测装置11发出开关量信号，机械手9进行存取电池。电池存取完毕，电池状态检查装置10发出开关量信号，步进电机3反转，推杆6逐步退回到零位置。反之亦然。
在上述实施例中，驱动推送架移动的驱动装置是步进电机和螺旋传动机构，在其他实施例中，该驱动装置也可以是气缸、液压缸等。
在上述实施例中，推送架通过左右两侧的推杆顶推电池箱，在其他实施例中，推送架通过其两侧的架体推动电池箱。
本实用新型中推进装置的实施例：本实施例中推进装置的结构与上述实施例中推进装置的结构相同，因此不再赘述。
Claims (10)
1.推进装置，包括用于装配在机体上的固定架，其特征在于，固定架上沿前后方向导向移动装配有左右延伸的推送架，推送架上设有两个以上在左右方向间隔布置的用于向前顶推电池箱的顶推部，并在推送架和固定架之间装配有用于驱动推送架向前移动的驱动装置。
2.根据权利要求1所述的推进装置，其特征在于，驱动装置包括固定在固定架上的驱动电机，驱动电机的输出端和推送架上分别装配有沿前后方向旋进的丝杆和丝母。
3.根据权利要求2所述的推进装置，其特征在于，驱动电机为步进电机。
4.根据权利要求1或2或3所述的推进装置，其特征在于，顶推部包括固定在推送架上的推杆，推杆沿前后方向导向移动装配在固定架上，且推杆的前端从固定架的前侧露出。
5.根据权利要求4所述的推进装置，其特征在于，推杆的前端固定有用于与电池箱的后侧顶推接触的顶盖，顶盖的前端面为用于贴紧在电池箱的后侧面上的顶推面，顶推面的面积大于推杆的横截面面积。
6.换电机器人，包括机体及其上装配的推进装置，推进装置包括固定架，其特征在于，固定架上沿前后方向导向移动装配有左右延伸的推送架，推送架上设有两个以上在左右方向间隔布置的用于向前顶推电池箱的顶推部，并在推送架和固定架之间装配有用于驱动推送架向前移动的驱动装置。
7.根据权利要求6所述的换电机器人，其特征在于，驱动装置包括固定在固定架上的驱动电机，驱动电机的输出端和推送架上分别装配有沿前后方向旋进的丝杆和丝母。
8.根据权利要求7所述的换电机器人，其特征在于，驱动电机为步进电机。
9.根据权利要求6或7或8所述的换电机器人，其特征在于，顶推部包括固定在推送架上的推杆，推杆沿前后方向导向移动装配在固定架上，且推杆的前端从固定架的前侧露出。
10.根据权利要求9所述的换电机器人，其特征在于，推杆的前端固定有用于与电池箱的后侧顶推接触的顶盖，顶盖的前端面为用于贴紧在电池箱的后侧面上的顶推面，顶推面的面积大于推杆的横截面面积。
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|---|---|---|---|---|
| CN105730412A (zh) * | 2016-05-10 | 2016-07-06 | 博格思众智能装备（昆山）有限公司 | 新能源电池装配装置 |
| CN110255031A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-20 | 佛山市丁丁自动化科技有限公司 | Agv电池自动充换设备及其更换方法 |
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