CN205169003U - 双轴机器人抓袋单元 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于一种包装物料的包装机械，具体涉及一种双轴机器人抓袋单元，包括抓手，还包括旋转驱动电机和升降驱动电机，两台旋转驱动电机转轴共同穿过两块平行设置的固定板I，两块固定板I之间固定支撑板I，支撑板I两端分别固定一台升降驱动电机，升降驱动电机转轴穿过支撑板I，并通过万向节连接升降轴一端，升降轴另一端通过万向节连接支撑板II，支撑板II固定抓手，支撑板II两端连接固定板II，同侧固定板I和固定板II两端对称设置一对摇臂，所述摇臂一端与固定板I铰接，摇臂另一端与固定板II铰接，另一侧的固定板I和固定板II进行相同设置。本实用新型结构简单紧凑，抓手运动曲线流畅，运行平稳速度快。

Description

双轴机器人抓袋单元

技术领域

本实用新型属于一种包装物料的包装机械，具体涉及一种双轴机器人抓袋单元。

背景技术

现有的自动装箱机包括框架、输送单元、抓袋单元和进料单元，以往的抓袋单元采用由电机驱动的横向和竖向电缸形成直角坐标形式，在运动过程中抓手只能走直线，运动轨迹不是最短距离，抓袋效率低，而且为了实现抓袋单元的双向运动，需要采用四台电缸和两台电机，结构较为复杂，设备成本较高。

实用新型内容

为解决上述技术中的不足，本实用新型的目的在于：提供一种双轴机器人抓袋单元，结构简单紧凑，抓手运动曲线流畅，运行平稳速度快，提高工作效率。

为解决其技术问题，本实用新型所采取的技术方案为：

所述双轴机器人抓袋单元，包括抓手，还包括两台旋转驱动电机和两台升降驱动电机，两个旋转驱动电机转轴平行设置，两台旋转驱动电机转轴共同穿过两块平行设置的固定板I，两块固定板I之间固定支撑板I，支撑板I两端分别固定一台升降驱动电机，升降驱动电机转轴穿过支撑板I，并通过万向节连接升降轴一端，升降轴另一端通过万向节连接支撑板II，支撑板II固定抓手，支撑板II两端分别固定连接固定板II，两块固定板II平行设置，同侧固定板I和固定板II两端对称设置一对摇臂，所述摇臂一端与固定板I铰接，摇臂另一端与固定板II铰接，另一侧的固定板I和固定板II进行相同设置。

装袋时，软袋首先通过快速进料皮带上到步进单元上，集料满后，步进单元携带软袋快速移动使用本实用新型下方，然后通过升降驱动电机驱动抓手下降，抓手抓取软袋后重新上升，旋转驱动电机转轴、摇臂和固定板II形成四连杆机构，旋转驱动电机转轴旋转带动四连杆机构运动，四连杆机构运动过程中会带动升降轴偏移，设置万向节可以允许升降轴进行各个方向上的移动，抓取了软袋的抓手随后在四连杆机构的驱动下经过一个弧线将软袋移动到纸箱的上方，然后将软袋放置在纸箱内，简化了软袋装箱的运动轨迹，缩短装箱周期。

其中，优选方案为：

所述摇臂包括第一摇臂和第二摇臂，第一摇臂和第二摇臂铰接；所述第一摇臂包括第一主臂和第一副臂，两者平行设置，第一主臂一端与旋转驱动电机转轴铰接，另一端与第一导向轴铰接，第一副臂一端与固定板I铰接，另一端与第二导向轴铰接；所述第二摇臂包括第二主臂和第二副臂，两者平行设置，第二主臂一端与固定板II铰接，另一端与第二导向轴铰接，第二副臂一端与第三导向轴铰接，另一端与第四导向轴铰接，第一导向轴、第二导向轴和第三导向轴之间通过V字形连接件连接，第四导向轴固定在两块固定板II之间，第一摇臂和第二摇臂均设置了主臂和副臂，在动作过程中，第一主臂和第一副臂配合固定板I、旋转驱动电机转轴、第一导向轴和第二导向轴形成平行四边形，同理，第二主臂和第二副臂配合第二导向轴、第三导向轴、第四导向轴和固定板II形成平行四边形，无论旋转驱动电机如何转动，四连杆机构如何运动，都能保证固定板II为水平结构，确保抓手抓袋过程中不偏移，在提高装箱速度的同时保证装箱质量，第一导向轴、第二导向轴、第三导向轴和第四导向轴与旋转驱动电机转轴同时作用，保证同一台旋转驱动电机转轴所连接的四连杆机构同步动作，提高使用稳定性。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型结构简单紧凑，抓手运动曲线流畅，运行平稳速度快。装袋时，软袋首先通过快速进料皮带上到步进单元上，集料满后，步进单元携带软袋快速移动使用本实用新型下方，然后通过升降驱动电机驱动抓手下降，抓手抓取软袋后重新上升，旋转驱动电机转轴、摇臂和固定板II形成四连杆机构，旋转驱动电机转轴旋转带动四连杆机构运动，四连杆机构运动过程中会带动升降轴偏移，设置万向节可以允许升降轴进行各个方向上的移动，抓取了软袋的抓手随后在四连杆机构的驱动下经过一个弧线将软袋移动到纸箱的上方，然后将软袋放置在纸箱内，简化了软袋装箱的运动轨迹，以往直角坐标式装箱一个运动周期约为三秒，改进后的一个运动周期为两秒，缩短装箱周期，提高装箱速度。

附图说明

图1是实施例1主视图。

图2是实施例1立体图。

图3是实施例1左视剖面图。

图中：1、抓手；2、旋转驱动电机；3、升降驱动电机；4、固定板I；5、支撑板I；6、摇臂；7、万向节；8、升降轴；9、支撑板II；10、固定板II；11、第一主臂；12、第一副臂；13、第一导向轴；14、第二导向轴；15、第二主臂；16、第二副臂；17、第三导向轴；18、第四导向轴；19、V字形连接件。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型实施例做进一步描述：

实施例1：

如图1-3所示，本实用新型所述双轴机器人抓袋单元，包括抓手1，还包括两台旋转驱动电机2和两台升降驱动电机3，两个旋转驱动电机2转轴平行设置，两台旋转驱动电机转轴共同穿过两块平行设置的固定板I4，两块固定板I4之间固定支撑板I5，支撑板I5两端分别固定一台升降驱动电机3，升降驱动电机3转轴穿过支撑板I5，并通过万向节7连接升降轴8一端，升降轴8另一端通过万向节7连接支撑板II9，支撑板II9固定抓手1，支撑板II9两端分别固定连接固定板II10，两块固定板II10平行设置，同侧固定板I4和固定板II10两端对称设置一对摇臂6，所述摇臂6一端与固定板I4铰接，摇臂6另一端与固定板II10铰接，另一侧的固定板I4和固定板II10进行相同设置，图2和图3中省略抓手1。

所述摇臂6包括第一摇臂和第二摇臂，第一摇臂和第二摇臂铰接；所述第一摇臂包括第一主臂11和第一副臂12，两者平行设置，第一主臂11一端与旋转驱动电机2转轴铰接，另一端与第一导向轴13铰接，第一副臂12一端与固定板I4铰接，另一端与第二导向轴14铰接；所述第二摇臂包括第二主臂15和第二副臂16，两者平行设置，第二主臂15一端与固定板II10铰接，另一端与第二导向轴14铰接，第二副臂16一端与第三导向轴17铰接，另一端与第四导向轴18铰接，第一导向轴13、第二导向轴14和第三导向轴17之间通过V字形连接件19连接，第四导向轴18固定在两块固定板II10之间，第一摇臂和第二摇臂均设置了主臂和副臂，在动作过程中，第一主臂11和第一副臂12配合固定板I4、旋转驱动电机2转轴、第一导向轴13和第二导向轴14形成平行四边形，同理，第二主臂15和第二副臂16配合第二导向轴14、第三导向轴17、第四导向轴18和固定板II10形成平行四边形，无论旋转驱动电机2如何转动，四连杆机构如何运动，都能保证固定板II10为水平结构，确保抓手1抓袋过程中不偏移，在提高装箱速度的同时保证装箱质量，第一导向轴13、第二导向轴14、第三导向轴17和第四导向轴18与旋转驱动电机2转轴同时作用，保证同一台旋转驱动电机2转轴所连接的四连杆机构同步动作，提高使用稳定性。

本实用新型结构简单紧凑，抓手1运动曲线流畅，运行平稳速度快。装袋时，软袋首先通过快速进料皮带上到步进单元上，集料满后，步进单元携带软袋快速移动使用本实用新型下方，然后通过升降驱动电机3驱动抓手1下降，抓手1抓取软袋后重新上升，旋转驱动电机2转轴、摇臂6和固定板II10形成四连杆机构，旋转驱动电机2转轴旋转带动四连杆机构运动，四连杆机构运动过程中会带动升降轴8偏移，设置万向节7可以允许升降轴8进行各个方向上的移动，抓取了软袋的抓手1随后在四连杆机构的驱动下经过一个弧线将软袋移动到纸箱的上方，然后将软袋放置在纸箱内，简化了软袋装箱的运动轨迹，以往直角坐标式装箱一个运动周期约为三秒，改进后的一个运动周期为两秒，缩短装箱周期，提高装箱速度。

Claims (3)

1.一种双轴机器人抓袋单元，包括抓手(1)，其特征在于，还包括两台旋转驱动电机(2)和两台升降驱动电机(3)，两个旋转驱动电机(2)转轴平行设置，两台旋转驱动电机(2)转轴共同穿过两块平行设置的固定板I(4)，两块固定板I(4)之间固定支撑板I(5)，支撑板I(5)两端分别固定一台升降驱动电机(3)，升降驱动电机(3)转轴穿过支撑板I(5)，并通过万向节(7)连接升降轴(8)一端，升降轴(8)另一端通过万向节(7)连接支撑板II(9)，支撑板II(9)固定抓手(1)，支撑板II(9)两端分别固定连接固定板II(10)，两块固定板II(10)平行设置，同侧固定板I(4)和固定板II(10)两端对称设置一对摇臂(6)，所述摇臂(6)一端与固定板I(4)铰接，摇臂(6)另一端与固定板II(10)铰接，另一侧的固定板I(4)和固定板II(10)进行相同设置。

2.根据权利要求1所述的双轴机器人抓袋单元，其特征在于，所述摇臂(6)包括第一摇臂和第二摇臂，第一摇臂和第二摇臂铰接。

3.根据权利要求2所述的双轴机器人抓袋单元，其特征在于，所述第一摇臂包括第一主臂(11)和第一副臂(12)，两者平行设置，第一主臂(11)一端与旋转驱动电机(2)转轴铰接，另一端与第一导向轴(13)铰接，第一副臂(12)一端与固定板I(4)铰接，另一端与第二导向轴(14)铰接；所述第二摇臂包括第二主臂(15)和第二副臂(16)，两者平行设置，第二主臂(15)一端与固定板II(10)铰接，另一端与第二导向轴(14)铰接，第二副臂(16)一端与第三导向轴(17)铰接，另一端与第四导向轴(18)铰接，第一导向轴(13)、第二导向轴(14)和第三导向轴(17)之间通过V字形连接件(19)连接，第四导向轴(18)固定在两块固定板II(10)之间。