CN205166953U - 工业机器手臂用电动爪手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械设备用电动抓手的技术领域，尤其涉及一种精度高、夹持力大的工业机器手臂用电动爪手，其电机的一端固定设有机座，机座内设有安装腔，机座上设有电动抓手的安装臂，安装臂具有安装端和驱动端，驱动端伸至机座的安装腔内，安装腔内设有谐波传动减速器，谐波传动减速器的凸轮套于伸至机座的安装腔内的驱动端上，谐波传动减速器的刚轮上固定设有输出盘，输出盘与两安装臂之间设有驱动装置，所述安装腔的相对两侧壁上分别设有滑杆，驱动装置驱动两安装臂在两滑杆上相反/相向滑动。优点是：夹持精度高，夹持力大，稳固性好，强度高，耐用性好，产品不容易受潮，使用寿命长，密封性能也强，同时电动抓手的故障率低，且生产效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械设备用电动抓手的技术领域，尤其是涉及一种精度高、夹持力大的工业机器手臂用电动爪手。
背景技术
电动抓手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。电动抓手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
目前传统的电动抓手，其电机的一端固定设有机座，机座内设有安装腔，机座上设有电动抓手的安装臂，安装臂具有安装端和驱动端，驱动端伸至机座的安装腔内，电机的电机轴伸至机座内，电机的电机轴驱动设于机座内的蜗轮，蜗轮又与安装臂的驱动端之间通过设在驱动端上的齿条进行啮合传动，这种电动抓手的工作过程较为笨拙，而且精度也非常低，容易在夹持的过程中夹坏物价。另外由于电动抓手是在工作的过程中处于运动状态，那么蜗杆、蜗轮、齿条之间的啮合就要显得比较难以适配，容易出现卡死，导致设备故障，生产效率因此降低，使用寿命较短。
发明内容
针对上述现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种夹持精度高，夹持力大，稳固性好，强度高，耐用性好，使用寿命长，同时电动抓手的故障率低，而且生产效率高的工业机器手臂用电动爪手。
为实现上述的目的，本实用新型提供了以下技术方案：
一种工业机器手臂用电动爪手，包括电机，电机的一端固定设有机座，机座内设有安装腔，机座上设有电动抓手的安装臂，安装臂具有安装端和驱动端，驱动端伸至机座的安装腔内，安装腔内设有谐波传动减速器，谐波传动减速器的凸轮套于伸至机座的安装腔内的驱动端上，谐波传动减速器的刚轮上固定设有输出盘，输出盘与两安装臂之间设有驱动装置，所述安装腔的相对两侧壁上分别设有滑杆，驱动装置驱动两安装臂在两滑杆上相反/相向滑动。
本实用新型进一步设置为：所述谐波传动减速器包括刚轮、柔轮、轴承和凸轮，柔轮的外圈上设有外啮合齿，刚轮的内圈上的一侧设有内啮合齿，柔轮设于刚轮内并与刚轮之间通过齿啮合传动。
本实用新型进一步设置为：所述安装腔内设有与谐波传动减速器的刚轮和输出盘位置相对应的轴承，轴承设于刚轮和输出盘的外圈。
本实用新型进一步设置为：所述安装腔的内腔壁上设有与轴承位置相对应的环形凸起，轴承套设于环形凸起内。
本实用新型进一步设置为：所述环形凸起上设有与其轴线相平行的至少两个固定孔，固定孔上设有压紧螺钉，压紧螺钉的压紧端压设于轴承外圈上。
本实用新型进一步设置为：所述驱动装置的具体结构为：输出盘与两安装臂之间设有驱动盘，输出盘与驱动盘上之间固定连接，驱动盘上相对的两侧分别设有铰接孔或铰接轴，两铰接孔或铰接轴分别通过连杆与相对应的安装臂铰接。
本实用新型进一步设置为：所述输出盘上设有若干个固定孔，驱动盘上设有与输出盘上的固定孔位置和数量相匹配的定位孔，相对应的定位孔和固定孔之间通过销钉固定连接。
本实用新型进一步设置为：所述电机的电机轴从电机的另一端伸出，从电机的另一端伸出的电机轴端部设有码盘，码盘的一侧设有读取码盘数据的读头，读头与控制器连接，控制器设于电机上的一侧或者机座上的一侧。
本实用新型进一步设置为：所述控制器设于与码盘相对应的一侧，控制器与码盘、读头均设于控制盒内，控制盒与电机的另一端固定连接。
本实用新型进一步设置为：所述机座上密封安装有防护罩，防护罩上设有与安装臂位置和数量相匹配的安装孔，安装臂的安装端穿过安装孔伸至防护罩外，安装臂的安装端与安装孔之间具有间隙。
通过采用上述技术方案，本实用新型所达到的技术效果为：通过改进机座内部的电机轴与安装臂之间的驱动结构，使得本电动抓手的夹持精度高，驱动结构产生的力矩大，夹持力大，稳固性好，强度高，耐用性好，产品不容易受潮，使用寿命长，密封性能也强，同时电动抓手的故障率低，而且生产效率高。
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
图1为本实用新型的剖视结构示意图。
图2为图1中A-A的剖视结构示意图。
图3为图1中B-B的剖视结构示意图。
图4为本实用新型的俯视结构原理示意图。
图5为图4中C-C的剖视结构示意图。
具体实施方式
参照图1～5，为本实用新型公开的一种工业机器手臂用电动爪手，其电机10的一端固定设有机座11，机座11内设有安装腔12，机座11上设有电动抓手的安装臂13，安装臂13具有安装端130和驱动端131，驱动端131伸至机座11的安装腔12内，安装腔12内设有谐波传动减速器，谐波传动减速器包括刚轮14、柔轮15、轴承16和凸轮17，柔轮15的外圈上设有外啮合齿，刚轮14的内圈上的一侧设有内啮合齿，柔轮15设于刚轮14内并与刚轮14之间通过齿啮合传动。谐波传动减速器的凸轮17套于伸至机座11的安装腔12内的驱动端131上，谐波传动减速器的刚轮14上固定设有输出盘18，输出盘18与两安装臂13之间设有驱动装置，安装腔12的相对两侧壁上分别设有滑杆19，驱动装置驱动两安装臂13在两滑杆19上相反/相向滑动。这里的机座11上密封安装有防护罩28，防护罩28上设有与安装臂13位置和数量相匹配的安装孔，安装臂13的安装端穿过安装孔伸至防护罩28外，安装臂13的安装端与安装孔之间具有间隙。
上述中的安装腔12内设有与谐波传动减速器的刚轮14和输出位置相对应的轴承16，轴承16设于刚轮14和输出盘18的外圈。安装腔12的内腔壁上设有与轴承16位置相对应的环形凸起20，轴承16套设于环形凸起20内。环形凸起20上设有与其轴线相平行的至少两个固定孔，固定孔上设有压紧螺钉21，压紧螺钉21的压紧端压设于轴承16外圈上。
上述的驱动装置的具体结构为：输出盘18与两安装臂13之间设有驱动盘22，输出盘18与驱动盘22上之间固定连接，驱动盘22上相对的两侧分别设有铰接孔或铰接轴，两铰接孔或铰接轴分别通过连杆23与相对应的安装臂13铰接。其中，输出盘18上设有若干个固定孔，驱动盘22上设有与输出盘18上的固定孔位置和数量相匹配的定位孔，相对应的定位孔和固定孔之间通过销钉29固定连接。当然，驱动装置也可以为：输出盘18上设有两个位置相对的固定孔，两固定孔上分别设有固定臂，两固定臂分别通过连杆23与相对应的安装臂13铰接。总之，驱动装置就是设于安装臂与输出盘之间利用铰链和连杆的原理，带动安装臂工作。
上述中的电机10的电机轴从电机的另一端伸出，从电机10的另一端伸出的电机轴端部设有码盘24，码盘24的一侧设有读取码盘数据的读头25，读头25与控制器26连接，这里的控制器是将驱动器用的电子元件以及电机的驱动器、芯片等一系列的电子元器件全部集成于电路板的产品。这里的码盘、读头、以及控制器均为传统产品所具备的。但是，传统的电动抓手控制器都是和码盘、读头都是分离设置，即控制器是设置另外的一个操控设备上进行统一操控的。控制器26设于电机10上的一侧或者机座11上的一侧。优选控制器26设于与码盘24相对应的一侧，控制器26与码盘24、读头25均设于控制盒27内，控制盒27与电机10的另一端固定连接。
上述实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种工业机器手臂用电动爪手，包括电机，电机的一端固定设有机座，机座内设有安装腔，机座上设有电动抓手的安装臂，安装臂具有安装端和驱动端，驱动端伸至机座的安装腔内，其特征在于：安装腔内设有谐波传动减速器，谐波传动减速器的凸轮套于伸至机座的安装腔内的驱动端上，谐波传动减速器的刚轮上固定设有输出盘，输出盘与两安装臂之间设有驱动装置，所述安装腔的相对两侧壁上分别设有滑杆，驱动装置驱动两安装臂在两滑杆上相反/相向滑动。
2.根据权利要求1所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述谐波传动减速器包括刚轮、柔轮、轴承和凸轮，柔轮的外圈上设有外啮合齿，刚轮的内圈上的一侧设有内啮合齿，柔轮设于刚轮内并与刚轮之间通过齿啮合传动。
3.根据权利要求1所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述安装腔内设有与谐波传动减速器的刚轮和输出盘位置相对应的轴承，轴承设于刚轮和输出盘的外圈。
4.根据权利要求3所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述安装腔的内腔壁上设有与轴承位置相对应的环形凸起，轴承套设于环形凸起内。
5.根据权利要求4所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述环形凸起上设有与其轴线相平行的至少两个固定孔，固定孔上设有压紧螺钉，压紧螺钉的压紧端压设于轴承外圈上。
6.根据权利要求1所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述驱动装置的具体结构为：输出盘与两安装臂之间设有驱动盘，输出盘与驱动盘上之间固定连接，驱动盘上相对的两侧分别设有铰接孔或铰接轴，两铰接孔或铰接轴分别通过连杆与相对应的安装臂铰接。
7.根据权利要求6所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述输出盘上设有若干个固定孔，驱动盘上设有与输出盘上的固定孔位置和数量相匹配的定位孔，相对应的定位孔和固定孔之间通过销钉固定连接。
8.根据权利要求1至7任一项所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述电机的电机轴从电机的另一端伸出，从电机的另一端伸出的电机轴端部设有码盘，码盘的一侧设有读取码盘数据的读头，读头与控制器连接，控制器设于电机上的一侧或者机座上的一侧。
9.根据权利要求8所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述控制器设于与码盘相对应的一侧，控制器与码盘、读头均设于控制盒内，控制盒与电机的另一端固定连接。
10.根据权利要求1至7任一项所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述机座上密封安装有防护罩，防护罩上设有与安装臂位置和数量相匹配的安装孔，安装臂的安装端穿过安装孔伸至防护罩外，安装臂的安装端与安装孔之间具有间隙。
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| CN105291128A (zh) * | 2015-11-28 | 2016-02-03 | 浙江众仙电子科技有限公司 | 工业机器手臂用电动爪手 |
| CN107433612A (zh) * | 2017-09-11 | 2017-12-05 | 无锡弗沃德科技有限公司 | 一种全封闭式耐高温气动夹钳 |
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