CN205129881U - 一种通用电动夹爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种通用电动夹爪，包括夹爪主体，夹爪主体主要由手指、导向结构、运动传动结构、旋转缓冲器、减速电机、控制器和夹爪外壳组成，夹爪外壳内部设置减速电机，减速电机的底部连接控制器，由控制器控制减速电机控制，所述减速电机的输出轴啮合连接运动传动结构，运动传动结构连接导向结构，导向结构上安装手指，所述运动传动结构和减速电机分别连接旋转缓冲器的输出端和输入端。本实用新型通过设置缓冲器来吸收冲击，在提高了夹爪寿命的同时，也实现了夹爪的更快开闭动作，可以做到和气动夹爪媲美，通电直接夹持就行，也不需要传感器控制慢慢夹持。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种电动夹爪，具体是一种通用电动夹爪。
背景技术
在工业自动化行业，移动机器人上会采用机械臂来进行物料的搬运整理，如分拣机器人，排爆机器人。在医疗自动化设备中，比如血液分析仪，生化分析仪，血涂片制备仪，也采用机械手来进行试管，试管架以及载玻片的调度，运载，以上的一些应用中，机械手末端夹持器往往都采用气动夹爪来实现。然而气动夹爪需要采用气泵，在上面一些场合有很多限制，另外气动夹爪也会来环境噪音，所以就出现了电动夹爪，摒弃了气源，简化工厂，接电即用。
现有技术中的电动夹爪通常采用伺服电机或者步进电机驱动控制，实现夹爪的夹持。夹住物体后，由于电机会过冲，会对被夹物体产生冲击，损坏物体，也会对夹爪传动系统产生冲击，如齿轮，联轴器，导致系统寿命下降。现有电动夹爪技术中也有采用电机推动压缩弹簧来现实夹持，可以起到一定的缓冲作用，但是不同的夹持位置，夹持力不一样，且这种手抓只单向夹持有缓冲效果，没法做到通用性。另外弹簧的寿命也有限，夹持力度不能精确调节。所以现有技术都不能够做到和气功夹爪一样的恒定夹持力和高寿命可靠性，高通用性。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种通用电动夹爪，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种通用电动夹爪，包括夹爪主体，夹爪主体主要由手指、导向结构、运动传动结构、旋转缓冲器、减速电机、控制器和夹爪外壳组成，夹爪外壳内部设置减速电机，减速电机的底部连接控制器，由控制器控制减速电机控制，所述减速电机的输出轴啮合连接运动传动结构，运动传动结构连接导向结构，导向结构上安装手指，所述运动传动结构和减速电机分别连接旋转缓冲器的输出端和输入端，旋转缓冲器主要由输入端、外扭簧、内扭簧、输出端和限位台阶，输出端连接面上开设外沟槽和内沟槽，外扭簧和内扭簧的一端分别设置在外沟槽和内沟槽内，其中外沟槽和内沟槽内均设置限位台阶；所述输入端的连接面上开设外孔位和内孔位，外扭簧和内扭簧的另一端安装分别安装在外孔位和内孔位内。
作为本实用新型进一步的方案：所述电机控制器直接和减速电机集成在一起，或者将控制器独立在夹爪外壳外面作为一个配件。
作为本实用新型进一步的方案：所述旋转缓冲器由环形输出端、漩涡弹簧和棒形输入端组成，棒形输入端设置在环形输出端内，而漩涡弹簧的两端分别连接棒形输入端和环形输出端，其中棒形输入端通过连轴件连接减速电机的输出轴，而环形输出端连接运动传动结构。
作为本实用新型进一步的方案：棒形输入端和环形输出端之间设置两组或多组漩涡弹簧。
作为本实用新型进一步的方案：所述旋转缓冲器主要由带内槽的环形输出端、菱形缓冲垫和带外槽的棒形输入端组成，带外槽的棒形输入端通过连轴件连接减速电机的输出轴，带内槽的环形输出端连接运动传动结构，其中带内槽的环形输出端内设置带外槽的棒形输入端，且带内槽的环形输出端和带外槽的棒形输入端之间设置若干个菱形缓冲垫。
作为本实用新型进一步的方案：菱形缓冲垫的材料采用弹性塑胶。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过设置缓冲器来吸收冲击，在提高了夹爪寿命的同时，也实现了夹爪的更快开闭动作，可以做到和气动夹爪媲美，通电直接夹持就行，也不需要传感器控制慢慢夹持。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为旋转缓冲器的第一种结构示意图。
图3为图2中输入端的结构示意图。
图4为图2中输出端的结构示意图。
图5为旋转缓冲器的第二种结构示意图。
图6为图5中采用两组漩涡弹簧的结构示意图。
图7为旋转缓冲器的第三种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1
请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种通用电动夹爪，包括夹爪主体1，夹爪主体1主要由手指2、导向结构3、运动传动结构4、减速电机6、控制器7和夹爪外壳8组成，夹爪外壳8内部设置减速电机6，减速电机6的底部连接控制器7，由控制器7控制减速电机6控制，所述减速电机6的输出轴啮合连接运动传动结构4，运动传动结构4连接导向结构3，导向结构3上安装手指2，运动传动结构4将电机的旋转运动转换为手指2的平行开闭运动，所述电机控制器7直接和减速电机6集成在一起，也可以将控制器7独立在外面作为一个配件。
所述运动传动结构4和减速电机6分别连接旋转缓冲器5的输出端54和输入端51，旋转缓冲器5主要由输入端51、外扭簧52、内扭簧53、输出端54和限位台阶55，输出端54连接面上开设外沟槽41和内沟槽42，外扭簧52和内扭簧53的一端分别设置在外沟槽41和内沟槽42内，其中外沟槽41和内沟槽42内均设置限位台阶55，通过限位台阶55限制外扭簧52和内扭簧53一端的转动，电动夹爪装配时会给外扭簧52和内扭簧53一定扭转量，保证外扭簧52和内扭簧53的一端贴紧在外沟槽41和内沟槽42的限位台阶55处；所述输入端51的连接面上开设外孔位511和内孔位512，外扭簧52和内扭簧53的另一端安装分别安装在外孔位511和内孔位512内。
实施例2
请参阅图5～6，本实用新型实施例中，所述旋转缓冲器5由环形输出端051、漩涡弹簧052和棒形输入端053组成，棒形输入端053设置在环形输出端051内，而漩涡弹簧052的两端分别连接棒形输入端053和环形输出端051，其中棒形输入端053通过连轴件连接减速电机6的输出轴，而环形输出端051连接运动传动结构4，已实现缓冲作用。
所述漩涡弹簧052可以两组或多组组合使用，以增加缓冲量与涡卷寿命。
实施例3
请参阅图7，本实用新型实施例中，所述旋转缓冲器5主要由带内槽的环形输出端151、菱形缓冲垫152和带外槽的棒形输入端153组成，带外槽的棒形输入端153通过连轴件连接减速电机6的输出轴，带内槽的环形输出端151连接运动传动结构4，其中带内槽的环形输出端151内设置带外槽的棒形输入端153，且带内槽的环形输出端151和带外槽的棒形输入端153之间设置若干个菱形缓冲垫152，菱形缓冲垫152的材料采用弹性塑胶，如聚氨酯。此外，菱形缓冲垫152也可以是其他形状，如圆形。菱形缓冲垫152的数量可以是若干个。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (6)
1.一种通用电动夹爪，包括夹爪主体，夹爪主体主要由手指、导向结构、运动传动结构、旋转缓冲器、减速电机、控制器和夹爪外壳组成，夹爪外壳内部设置减速电机，减速电机的底部连接控制器，由控制器控制减速电机控制，所述减速电机的输出轴啮合连接运动传动结构，运动传动结构连接导向结构，导向结构上安装手指，其特征在于，所述运动传动结构和减速电机分别连接旋转缓冲器的输出端和输入端，旋转缓冲器主要由输入端、外扭簧、内扭簧、输出端和限位台阶，输出端连接面上开设外沟槽和内沟槽，外扭簧和内扭簧的一端分别设置在外沟槽和内沟槽内，其中外沟槽和内沟槽内均设置限位台阶；所述输入端的连接面上开设外孔位和内孔位，外扭簧和内扭簧的另一端安装分别安装在外孔位和内孔位内。
2.根据权利要求1所述的一种通用电动夹爪，其特征在于，所述电机控制器直接和减速电机集成在一起，或者将控制器独立在夹爪外壳外面作为一个配件。
3.根据权利要求1所述的一种通用电动夹爪，其特征在于，所述旋转缓冲器由环形输出端、漩涡弹簧和棒形输入端组成，棒形输入端设置在环形输出端内，而漩涡弹簧的两端分别连接棒形输入端和环形输出端，其中棒形输入端通过连轴件连接减速电机的输出轴，而环形输出端连接运动传动结构。
4.根据权利要求3所述的一种通用电动夹爪，其特征在于，棒形输入端和环形输出端之间设置两组或多组漩涡弹簧。
5.根据权利要求1所述的一种通用电动夹爪，其特征在于，所述旋转缓冲器主要由带内槽的环形输出端、菱形缓冲垫和带外槽的棒形输入端组成，带外槽的棒形输入端通过连轴件连接减速电机的输出轴，带内槽的环形输出端连接运动传动结构，其中带内槽的环形输出端内设置带外槽的棒形输入端，且带内槽的环形输出端和带外槽的棒形输入端之间设置若干个菱形缓冲垫。
6.根据权利要求1所述的一种通用电动夹爪，其特征在于，菱形缓冲垫的材料采用弹性塑胶。
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| CN110406966A (zh) * | 2019-07-27 | 2019-11-05 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种工业搬运机器人及其防撞机构 |
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