CN205099304U - 爬壁小车翻转升降装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种爬壁小车翻转升降装置,其特征在于,包括:升降框架;翻转台,与升降框架转动连接;垂直导向轮,安装在升降框架的上端;水平导向轮,安装在翻转台上;绞盘,安装在升降框架上,位于垂直导向轮的下方;牵拉绳,一端连接在水平导向轮上,绕过垂直导向轮后与绞盘连接。根据本实用新型的爬壁小车翻转升降装置,由于具有升降框架和与之转动连接的翻转台,通过垂直导向轮,水平导向轮的导向,通过绞盘使翻转台收起和放下,使得停靠在翻转台上的爬壁机器人能够从水平状态到达竖起状态,从而行进到竖直的工作平面上进行作业。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种爬壁小车翻转升降装置,属于机器人领域。
背景技术
爬壁小车或者称之为爬壁机器人大量用于船舶涂装、清理等场合,而爬壁小车无法从水平面直接爬到垂直面,此过程需要借助辅助装置。
这种辅助装置存在以下几点技术难点:把爬壁小车由水平状态翻转成垂直状态;满足爬壁小车在不同高度进行作业的要求;保证爬壁小车运动过程中吸附力不发生变化。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种爬壁小车翻转升降装置,以解决上述问题。
本实用新型采用了如下技术方案:
一种爬壁小车翻转升降装置,其特征在于,包括:升降框架;翻转台,与升降框架转动连接;垂直导向轮,安装在升降框架的上端;水平导向轮,安装在翻转台上;绞盘,安装在升降框架上,位于垂直导向轮的下方;牵拉绳,一端连接在水平导向轮上,绕过垂直导向轮后与绞盘连接。
进一步,本实用新型的爬壁小车翻转升降装置,还可以具有这样的特征,还包括:叉车插口,设置在升降框架的底部。
进一步,本实用新型的爬壁小车翻转升降装置,还可以具有这样的特征,还具有:万向轮组件,安装在升降框架的底部。
进一步,本实用新型的爬壁小车翻转升降装置,还可以具有这样的特征:其中,升降框架上与翻转台对应的位置具有限位框,限位框向翻转台方向倾斜。
实用新型的有益效果
根据本实用新型的爬壁小车翻转升降装置,由于具有升降框架和与之转动连接的翻转台,通过垂直导向轮,水平导向轮的导向,通过绞盘使翻转台收起和放下,使得停靠在翻转台上的爬壁机器人能够从水平状态到达竖起状态,从而行进到竖直的工作平面上进行作业。
另外,由于升降框架的底部具有叉车插口,因此升降框架可以与叉车配合使用,从而将爬壁机器人抬升至所需要高度,再放出爬壁机器人进行工作。
附图说明
图1是本实用新型的爬壁小车翻转升降装置打开状态的结构示意图;
图2是本实用新型的爬壁小车翻转升降装置关闭状态的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图来说明本发明的具体实施方式。
如图1和图2所示,爬壁小车翻转升降装置包括:升降框架7、翻转台2、绞盘5、垂直导向轮6、水平导向轮9、以及牵拉绳8。
升降框架7的底部还具有万向轮组件4,用于在水平面上移动爬壁小车翻转升降装置。
翻转台2,与升降框架7的底端的一侧转动连接,在牵拉绳8的作用下收起和放下。若爬壁小车的底盘是磁力吸附型的,则翻转台2需使用铁、镍或者其合金等磁性材料制成,使得爬壁小车能够通过磁力吸附在上面。若爬壁小车的底盘是真空吸附型的,则翻转台使用磁性材料或者非磁性材料制造均可。
升降框架7与翻转台2相对应的地方具有限位框71,限位框71向翻转台2的方向倾斜,以利于翻转台2依靠自身重力放下。
叉车插口3,位于升降框架7的底部,叉车插入升降框架7的叉车插口3,实现升降功能,把爬壁小车1抬升目标高度。
垂直导向轮6,设置在升降框架7中间的顶部。
绞盘5,设置在升降框架7上,位于垂直导向轮6的正下方。绞盘5可以采用手摇绞盘也可以采用电动绞盘。
水平导向轮9,设置在翻转台2上。
牵拉绳8,一端与水平导向轮9向上绕过垂直导向轮6,然后缠绕到绞盘5上。牵拉绳8可采用钢丝绳或者其它适于进行牵拉作业的绳索。
初始状态下,如图1所示,爬壁小车1从水平面倒到翻转台2上,并吸附牢。然后摇动绞盘5,牵拉绳8通过垂直导向轮6和水平导向轮9带动翻转台2进行向上翻转,最终状态如图2所示;爬壁小车1通过磁吸附,吸附于翻转台2上。
当需要将爬壁小车放到更高的竖直面上时,叉车插入升降框架7的叉车插口3中,实现升降功能,把爬壁小车1送到目标位置;小车开出至作业位置作业,爬壁小车翻转升降装置即可离开。升降框架7在与爬壁小车翻起时相对应的位置具有能够让小车通过的缺口,可以在翻转台2收起的状态下让爬壁小车开出或开入。
爬壁小车1完成作业任务后,叉车插入升降框架7的叉车插口3,使升降框架到达合适位置后,爬壁小车倒回翻转台2,叉车降到地面,放松绞盘5,由于限位框71向翻转台方向倾斜,因此在小车和翻转台自身的重力作用下翻转台向下翻转,在此过程中需要牵拉绳8的辅助,防止翻转速度过快。最终到达如图1所示状态,小车开回水平地面,完成整个过程。
Claims (4)
1.一种爬壁小车翻转升降装置,其特征在于,包括:
升降框架;
翻转台,与所述升降框架转动连接;
垂直导向轮,安装在所述升降框架的上端;
水平导向轮,安装在所述翻转台上;
绞盘,安装在所述升降框架上,位于所述垂直导向轮的下方;
牵拉绳,一端连接在所述水平导向轮上,绕过所述垂直导向轮后与所述绞盘连接。
2.如权利要求1所述的爬壁小车翻转升降装置,其特征在于,还包括:
叉车插口,设置在所述升降框架的底部。
3.如权利要求1所述的爬壁小车翻转升降装置,其特征在于,还具有:
万向轮组件,安装在所述升降框架的底部。
4.如权利要求1所述的爬壁小车翻转升降装置,其特征在于:
其中,所述升降框架上与所述翻转台对应的位置具有限位框,所述限位框向所述翻转台方向倾斜。
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2015
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