CN205087134U - 一种仿生起落架及飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仿生起落架及飞行器，包括至少两组起落架主体，每组所述起落架主体包括支撑装置和牵引装置；支撑装置包括连接座、主支撑腿和横向支撑腿；牵引装置包括牵引杠杆、第一牵引杆和第二牵引杆，牵引杠杆的一端连接有驱动装置。本实用新型提供的一种仿生起落架及飞行器，起落架可采用折叠的方式收缩，类似鸟类飞行时将腿收于腹下，可完全收缩在机身的下方，而不会额外的向外延展，增加占用的空间，飞行器飞起时，起落架收缩，避免对飞机的空气动力产生干扰，可以实现飞行器航拍时360°环周无遮挡的拍摄视野。着陆时起落架展开，能够实现飞行器的稳定着陆。可折叠收缩的结构也使得整机的运输体积更小，使运输更加便利。

Description

一种仿生起落架及飞行器

技术领域

本实用新型涉及航拍飞行器技术领域，尤其涉及一种仿生起落架及飞行器。

背景技术

利用飞行器进行拍摄照片、视频属于拍摄的一种方式，可实现无人拍摄，目前，已经得到了广泛的应用。航拍所用的飞行器上连接拍摄装置，采用自动拍摄或远程控制的方式完成相应的拍摄动作。

其中，飞行器包括机身、多个旋翼及脚架等部件，脚架的作用是当飞行器着陆后，对机身其支撑的作用。实际应用过程中，飞行器上的拍摄装置可能需要进行旋转拍摄，为了避免拍摄到脚架，需要将脚架进行收缩。而目前，常用的收缩方式是直接将脚架向两侧打开，置于机身和旋翼的下方，以确保拍摄装置不会拍摄到脚架。

但是，采用此种方式，脚架向外展开，会对飞行器的空气动力产生干扰，影响飞行器的性能。同时，在飞行器不使用时，脚架部分无论在展开或非展开的状态，均会造成飞行器占用的空间较大，不利于飞行器的储存和运输。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种仿生起落架及飞行器，以解决现有技术中存在的脚架收缩时向外展开，会对飞行器的空气动力产生干扰，占用的空间较大，不利于飞行器的储存和运输的技术问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种仿生起落架，包括至少两组起落架主体，每组所述起落架主体包括支撑装置和牵引装置；

所述支撑装置包括连接座、主支撑腿和横向支撑腿，所述连接座的一端用于连接飞行器的机身，另一端与所述主支撑腿转动连接，所述主支撑腿远离所述连接座的一端与所述横向支撑腿转动连接；

所述牵引装置包括牵引杠杆、第一牵引杆和第二牵引杆，所述牵引杠杆的一端连接有驱动装置，另一端与所述第一牵引杆的一端转动连接，所述驱动装置包括可沿水平方向往复运动的驱动组件，所述牵引杠杆与所述驱动组件转动连接，所述牵引杠杆的中部与所述主支撑腿转动连接，所述第一牵引杆远离所述牵引杠杆的一端与所述第二牵引杆通过滑动轴连接，所述主支撑腿上设有沿所述主支撑腿长度方向延伸的条形限位孔，所述滑动轴设于所述条形限位孔内，所述第二牵引杆远离所述第一牵引杆的一端与所述横向支撑腿转动连接，所述主支撑腿和所述横向支撑腿之间的夹角小于90°。

进一步的，所述驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机连接有丝杠，所述丝杠的端部连接有轴承座；

所述丝杠上设有滑动螺母，所述滑动螺母与所述牵引杠杆连接。

进一步的，还包括安装板，所述安装板上设有用于与所述机身连接的安装孔；

所述驱动电机、所述轴承座及所述连接座与所述安装板连接。

进一步的，所述丝杠为矩形丝杠。

进一步的，所述主支撑腿上设有镂空的沿所述主支撑腿长度方向延伸的槽孔，所述牵引杠杆的中部连接有中心轴，所述中心轴及所述第一牵引杆设于所述槽孔内；

所述条形限位孔设于所述槽孔的侧壁上，所述滑动轴位于所述槽孔内，所述滑动轴的端部卡接于所述条形限位孔上。

进一步的，所述主支撑腿的长度不小于所述横向支撑腿的长度。

进一步的，所述转动连接为转轴连接。

进一步的，所述主支撑腿、所述横向支撑腿、所述第一牵引杆和所述第二牵引杆上均设有镂空孔。

进一步的，包括两组所述起落架主体，两组所述起落架主体的所述牵引杠杆连接有总驱动架，所述总驱动架与两个所述牵引杠杆转动连接，所述总驱动架与所述滑动螺母连接。

本实用新型还提供一种飞行器，包括机身，所述机身连接有仿生起落架。

本实用新型提供的一种仿生起落架及飞行器，采用仿生设计，其设计基础源于飞鸟，使用时，仿生起落架包括两个状态，即收缩状态和展开状态，展开状态转为收缩状态的过程为，驱动组件水平向后移动带动牵引杠杆的一端以其中部为圆心转动，另一端则反向转动带动第一牵引杆向斜上方移动，其中，滑动轴沿条形限位孔移动，第一牵引杆带动第二牵引杆移动，逐渐的第二牵引杆将横向支撑腿向主支撑腿靠拢，最终贴合，当滑动轴移动至条形限位孔的端部时，驱动组件继续移动，则带动主支撑腿向机身方向考虑，当主支撑腿呈水平状即完成收缩；反之，由收缩状态转为展开状态，驱动组件的运行方向反之即可。

该仿生起落架及飞行器，起落架可采用折叠的方式收缩，类似鸟类飞行时将腿收于腹下，可完全收缩在机身的下方，而不会额外的向外延展，增加占用的空间，飞行器飞起时，起落架收缩，避免对飞机的空气动力产生干扰，可以实现飞行器航拍时360°环周无遮挡的拍摄视野。着陆时起落架展开，能够实现飞行器的稳定着陆。同时，可折叠收缩的结构也使得整机的运输体积更小，使运输更加便利。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的仿生起落架的结构示意图；

图2是图1中A处的局部放大图；

图3是图1中B处的局部放大图；

图4是本实用新型实施例提供的仿生起落架的侧视图；

图5是本实用新型实施例提供的仿生起落架的仰视图。

图中：

1、连接座；2、主支撑腿；3、横向支撑腿；4、牵引杠杆；5、第一牵引杆；6、第二牵引杆；7、滑动轴；8、条形限位孔；9、驱动电机；10、丝杠；11、轴承座；12、滑动螺母；13、安装板；14、总驱动架。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

实施例1

如图1-5所示，一种仿生起落架，包括至少两组起落架主体，每组起落架主体包括支撑装置和牵引装置；

支撑装置包括连接座1、主支撑腿2和横向支撑腿3，连接座1的一端用于连接飞行器的机身，另一端与主支撑腿2转动连接，主支撑腿2远离连接座1的一端与横向支撑腿3转动连接；

牵引装置包括牵引杠杆4、第一牵引杆5和第二牵引杆6，牵引杠杆4的一端连接有驱动装置，另一端与第一牵引杆5的一端转动连接，驱动装置包括可沿水平方向往复运动的驱动组件，牵引杠杆4与驱动组件转动连接，牵引杠杆4的中部与主支撑腿2转动连接，第一牵引杆5远离牵引杠杆4的一端与第二牵引杆6通过滑动轴7连接，主支撑腿2上设有沿主支撑腿2长度方向延伸的条形限位孔8，滑动轴7设于条形限位孔8内，第二牵引杆6远离第一牵引杆5的一端与横向支撑腿3转动连接，主支撑腿2和横向支撑腿3之间的夹角小于90°。

本实用新型提供的一种仿生起落架及飞行器，采用仿生设计，其设计基础源于飞鸟，使用时，仿生起落架包括两个状态，即收缩状态和展开状态，展开状态转为收缩状态的过程为，驱动组件水平向后移动带动牵引杠杆4的一端以其中部为圆心转动，另一端则反向转动带动第一牵引杆5向斜上方移动，其中，滑动轴7沿条形限位孔8移动，第一牵引杆5带动第二牵引杆6移动，逐渐的第二牵引杆6将横向支撑腿3向主支撑腿2靠拢，最终贴合，当滑动轴7移动至条形限位孔8的端部时，驱动组件继续移动，则带动主支撑腿2向机身方向考虑，当主支撑腿2呈水平状即完成收缩；反之，由收缩状态转为展开状态，驱动组件的运行方向反之即可。

该仿生起落架及飞行器，起落架可采用折叠的方式收缩，类似鸟类飞行时将腿收于腹下，可完全收缩在机身的下方，而不会额外的向外延展，增加占用的空间，飞行器飞起时，起落架收缩，避免对飞机的空气动力产生干扰，可以实现飞行器航拍时360°环周无遮挡的拍摄视野。着陆时起落架展开，能够实现飞行器的稳定着陆。同时，可折叠收缩的结构也使得整机的运输体积更小，使运输更加便利。

实施例2

如图1-5所示，一种仿生起落架，包括至少两组起落架主体，每组起落架主体包括支撑装置和牵引装置；

支撑装置包括连接座1、主支撑腿2和横向支撑腿3，连接座1的一端用于连接飞行器的机身，另一端与主支撑腿2转动连接，主支撑腿2远离连接座1的一端与横向支撑腿3转动连接；

牵引装置包括牵引杠杆4、第一牵引杆5和第二牵引杆6，牵引杠杆4的一端连接有驱动装置，另一端与第一牵引杆5的一端转动连接，驱动装置包括可沿水平方向往复运动的驱动组件，牵引杠杆4与驱动组件转动连接，牵引杠杆4的中部与主支撑腿2转动连接，第一牵引杆5远离牵引杠杆4的一端与第二牵引杆6通过滑动轴7连接，主支撑腿2上设有沿主支撑腿2长度方向延伸的条形限位孔8，滑动轴7设于条形限位孔8内，第二牵引杆6远离第一牵引杆5的一端与横向支撑腿3转动连接，主支撑腿2和横向支撑腿3之间的夹角小于90°。

驱动装置包括驱动电机9，驱动电机9连接有丝杠10，丝杠10的端部连接有轴承座11；

丝杠10上设有滑动螺母12，滑动螺母12与牵引杠杆4连接。

其中，驱动装置的作用是能够实现水平方向的往复运动，其可以多种结构，如液压缸、气压缸等，优选的采用丝杠10驱动，采用机械传动的方式，控制滑动螺母12的行程位移，电机的启停即可实现滑动螺母12移动的启停，调节简单方便、且精确。

还包括安装板13，安装板13上设有用于与机身连接的安装孔；

驱动电机9、轴承座11及连接座1与安装板13连接。

当需要安装/拆卸起落架时，只需要将安装板13与机身分离即可，而起落架上的其他零部件与安装盘连接即可，此种形式便于生产制作，且方便对机身及起落架进行维修维护。

丝杠10为矩形丝杠10。矩形丝杆具有自锁的功能，在起落架展开、伸缩状态下，丝杠10上的滑动螺母12均有固定的位置，当起落架需要保持展开或收缩状态时，滑动螺母12自锁，可以避免其滑动而影响展开/收缩的状态，保证起落架使用时的稳定性。

主支撑腿2上设有镂空的沿主支撑腿2长度方向延伸的槽孔，牵引杠杆4的中部连接有中心轴，中心轴及第一牵引杆5设于槽孔内；

条形限位孔8设于槽孔的侧壁上，滑动轴7位于槽孔内，滑动轴7的端部卡接于条形限位孔8上。

使用过程中，依靠牵引装置的机械动作控制支撑装置完成收缩/展开的动作，其中，将牵引装置设置在支撑装置的内部，牵引装置的各个部件不外露，更加安全可靠，降低牵引装置发生磕碰、损坏的几率；同时，起落架的外观简洁明了，增加美观性。

主支撑腿2的长度不小于横向支撑腿3的长度。

其中，在收缩状态下，横向支撑腿3与主支撑腿2相互贴合，而主支撑腿2则与机身相互贴合，若横向支撑腿3的长度较大，还是可能出现其长度过长，而向外延伸出机身的垂直范围之外，可能对空气动力造成干扰，且也不利于存储和运输。

转动连接为转轴连接。

该起落架中，各部分的转动连接均为转轴连接，在连接处包括两块相对设置的对板，在两块对板之间设有一块插板，其中，在对板和插板上均设置穿孔，转轴穿过穿孔，在转轴的两端设置防脱螺母，其中，对板和插板连接在任意部件均可。对板的端部呈圆滑状，避免转动过程中出现磕碰及不顺畅的现象。

主支撑腿2、横向支撑腿3、第一牵引杆5和第二牵引杆6上均设有镂空孔。

在各部件上设置镂空孔的目的是减轻整个起落架的重量。其中，使用时，起落架放置在机身的下方，在不影响支撑效果的情况下，将起落架的质量设置的越小，越有利于飞行器的飞行，对飞行器的影响降低。

包括两组起落架主体，两组起落架主体的牵引杠杆4连接有总驱动架14，总驱动架14与两个牵引杠杆4转动连接，总驱动架14与滑动螺母12连接。

实际使用过程中，可以采用多组牵引杠杆4连接同一个驱动装置的情况，既简化了结构，同时，能够保持牵引装置及支撑装置动作的一致性。

如，设置两组牵引装置和支撑装置，将驱动装置设置在两者之间，每组牵引装置的牵引杠杆4连接同一个滑动螺母12，滑动螺母12水平动作时，可以同时带动两组牵引装置和支撑装置运动。

实施例3

如图1-5所示，一种飞行器，包括机身，机身连接有仿生起落架。

具体使用时，机身的下方连接仿生起落架，其中，仿生起落架的宽度和长度均不大于机身的宽度和长度。安装后，仿生起落架在机身的正下方。飞行器起飞后，启动驱动电机9，支撑装置和牵引装置均向机身方向收缩，需要着陆时，支撑装置和牵引装置展开。

其中，以两组支撑装置和牵引装置结构为例，每组的支撑装置和牵引装置均向外倾斜，两组形成“八”字状，需要支撑时起落架展开，需要飞行或存储时起落架收缩。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种仿生起落架，其特征在于，包括至少两组起落架主体，每组所述起落架主体包括支撑装置和牵引装置；

所述支撑装置包括连接座(1)、主支撑腿(2)和横向支撑腿(3)，所述连接座(1)的一端用于连接飞行器的机身，另一端与所述主支撑腿(2)转动连接，所述主支撑腿(2)远离所述连接座(1)的一端与所述横向支撑腿(3)转动连接；

所述牵引装置包括牵引杠杆(4)、第一牵引杆(5)和第二牵引杆(6)，所述牵引杠杆(4)的一端连接有驱动装置，另一端与所述第一牵引杆(5)的一端转动连接，所述驱动装置包括可沿水平方向往复运动的驱动组件，所述牵引杠杆(4)与所述驱动组件转动连接，所述牵引杠杆(4)的中部与所述主支撑腿(2)转动连接，所述第一牵引杆(5)远离所述牵引杠杆(4)的一端与所述第二牵引杆(6)通过滑动轴(7)连接，所述主支撑腿(2)上设有沿所述主支撑腿(2)长度方向延伸的条形限位孔(8)，所述滑动轴(7)设于所述条形限位孔(8)内，所述第二牵引杆(6)远离所述第一牵引杆(5)的一端与所述横向支撑腿(3)转动连接，所述主支撑腿(2)和所述横向支撑腿(3)之间的夹角小于90°。

2.根据权利要求1所述的仿生起落架，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电机(9)，所述驱动电机(9)连接有丝杠(10)，所述丝杠(10)的端部连接有轴承座(11)；

所述丝杠(10)上设有滑动螺母(12)，所述滑动螺母(12)与所述牵引杠杆(4)连接。

3.根据权利要求2所述的仿生起落架，其特征在于，还包括安装板(13)，所述安装板(13)上设有用于与所述机身连接的安装孔；

所述驱动电机(9)、所述轴承座(11)及所述连接座(1)与所述安装板(13)连接。

4.根据权利要求2所述的仿生起落架，其特征在于，所述丝杠(10)为矩形丝杠。

5.根据权利要求1所述的仿生起落架，其特征在于，所述主支撑腿(2)上设有镂空的沿所述主支撑腿(2)长度方向延伸的槽孔，所述牵引杠杆(4)的中部连接有中心轴，所述中心轴及所述第一牵引杆(5)设于所述槽孔内；

所述条形限位孔(8)设于所述槽孔的侧壁上，所述滑动轴(7)位于所述槽孔内，所述滑动轴(7)的端部卡接于所述条形限位孔(8)上。

6.根据权利要求1所述的仿生起落架，其特征在于，所述主支撑腿(2)的长度不小于所述横向支撑腿(3)的长度。

7.根据权利要求1所述的仿生起落架，其特征在于，所述转动连接为转轴连接。

8.根据权利要求1所述的仿生起落架，其特征在于，所述主支撑腿(2)、所述横向支撑腿(3)、所述第一牵引杆(5)和所述第二牵引杆上(6)均设有镂空孔。

9.根据权利要求2所述的仿生起落架，其特征在于，包括两组所述起落架主体，两组所述起落架主体的所述牵引杠杆(4)连接有总驱动架(14)，所述总驱动架(14)与两个所述牵引杠杆(4)转动连接，所述总驱动架(14)与所述滑动螺母(12)连接。

10.一种飞行器，包括机身，其特征在于，所述机身连接有权利要求1-9任一项所述的仿生起落架。