CN205012220U - 桥梁检查维修装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种桥梁检查维修装置，包括沿桥梁延伸方向布置的行走导梁(1)、承载检修人员及设备的检修通道(2)、驱动所述检修通道(2)沿所述行走导梁(1)移动的通道行走机构(3)、用于将所述检修通道(2)从相对于所述行走导梁(1)垂直延伸的位置回转到相对于所述行走导梁(1)平行的位置的通道回转机构(4)、在所对应的桥梁梁体上间隔设置的一系列分立的挂载机构、以及至少三个支撑行走单元(6)。任意三个相邻的所述挂载机构的最远的两个所述挂载机构的间距小于所述行走导梁(1)的长度；各个所述支撑行走单元(6)分别具有单元行走机构，以行走地设置在所述行走导梁(1)上，并挂住所述行走导梁(1)。相对于现有技术本装置降低了桥梁建造成本，便于推广应用。

Description

桥梁检查维修装置

技术领域

本实用新型涉及桥梁检查维修装置，具体地说涉及一种连续跨度桥梁的检查维修装置。

背景技术

截止目前，我国高铁运营里程已近万公里，按桥梁占线路52％的比例计算，我国高铁桥梁约有5千余公里。桥梁作为轨道的下部结构，为确保高速运行条件的安全性、平稳性和乘车舒适性要求，必须具有高平顺性、高稳定性和高可靠性，因此，桥梁的检测与维修显得非常重要。

高铁桥梁检测车是一种可以为桥梁检测人员提供作业平台、设备，用于流动检查及维护的专业车辆，具有灵活、快速、高效的特点——通过自身动力或轨道车牵引，能快速到达作业地点，有效利用天窗点；作业过程中不影响临线交通，且能不收回作业设备在工作点之间低速行进，工作效率高。

根据高铁桥梁特点，高铁桥梁检测车(可简称为桥检车)的关键技术需求包括：1.主要作用是对桥梁底面、立面及桥墩状态进行检查；2.保证桥检车具有在简支梁与连续梁之间连续行走的能力；3.桥检车应能适应连续梁桥墩与简支梁桥墩不同所造成的影响；4.必须考虑线杆及接触网对运作空间的限制。

为满足上述技术需求，目前采用的高铁桥梁检测车主要包括吊篮式和桁架式两种。其中桁架式高铁桥梁检测车又分车载式(也称自行式)和拖挂式。在使用中，车载式桁架高铁桥梁检测车在移动过程中遇到接触网立杆时需要收回伸出的桁架结构，而拖挂式桁架高铁桥梁检测车在移动过程中遇到桥墩时则需要避开桥墩的干扰。

郑州大方桥梁机械有限公司2010年1月在《桥梁》期刊上发表了一种高速铁路专用新型桥梁检测维修车(DQJ95/21型拖挂式)，其中关键技术包括：采用箱梁下挂方式,其中在桥梁侧面预埋用于轨道安装的结构件，在预埋件上焊接轨道支撑件,并安置轨道，轨道在箱梁两侧布置,采用两台桥检车进行箱梁的维护；设有伸缩架,使该伸缩架结构满足对3-6.5m不同高度箱梁立面的检测,同时该伸缩架实现了桥检车通过桥墩的功能；设有大深度、可回转检修通道,使单个检修通道长度达到8.5m,并可进行90°旋转,满足大跨度箱形梁底部检测需要；安装双行走动力源,使整机既可手动人工行走,也能电动行走；采用双桥检车在箱梁梁侧对称布置,使用并机功能,两台桥检车能连成一体进行箱梁检测。

检测维修时，检测维修车处于伸缩架完全伸出的状态，工作平台处于垂直于桥梁伸延方向且与桥梁底面相平行的状态。此时随着检测维修车沿着桥梁伸延方向缓慢行走，工作人员可通过工作平台上的走道和连接在工作平台与轨道之间的主框架，完成对桥墩顶部、箱梁底部和侧部的检测维修。当桥检车需要过桥墩时,工作人员通过操作通道回转机构使工作平台水平旋转90°，使工作平台与桥梁伸延方向平行，同时将伸缩架收起,使工作平台高于桥墩突出的肩部，以此在检测维修车向前行进中,避开桥墩的干扰，来通过桥墩。过墩后,再恢复成检测维修时的状态继续进行检修作业。由此可以看出，拖挂式桁架高速铁路桥梁检测维修车一个明显的优点是其检修工作对高铁的运行基本上不产生影响，因此对检修工作的时间、气候的选择有更大的灵活性。

然而，上述现有技术需要铺设专用轨道，这将付出相应的建设成本。而国内的高铁桥梁为了降低造桥成本，多数都没有做相应的考虑设计，这部分高铁桥梁为目前在用桥梁的绝大部分。这其中有的桥梁梁宽变窄，没有了检测通道，这也为后续安装专用轨道带来了不便。

中国专利文献CN203947413U公开了一种桥梁上弦检查车。该桥梁上弦检查车包括连接走廊和立柱，所述立柱固定在所述连接走廊上，所述连接走廊两端分别对称的设有行走机构，所述连接走廊通过所述行走机构可移动地安装在桥梁上，所述行走机构包括行走梁和承载平台，所述承载平台可移动地安装在所述行走梁上，所述行走梁可移动地安装在桥梁上，所述行走梁的底部设有卡爪，所述承载平台的顶部与所述连接走廊固定，其底部设有可升降的支撑卡件，桥梁上设有多个连接件，所述卡爪和所述支撑卡件可卡接在桥梁上的连接件上。该现有技术所提供的桥梁上弦检查车通过行走机构可爬坡无需铺设轨道，节约铺设轨道的材料全桥成本低廉。

但是，上述中国专利文献公开的检查车，其结构决定了其不适用于拖挂式桁架高速铁路桥梁检测维修车这样完成对桥墩顶部、箱梁底部和侧部的检测维修的装置。

此外，申请人还注意到：在混凝土桥梁制造，及使用过程中，由于混凝土的水化热反应或者外界气温突变导致内外温差过大会对箱梁造成损害，所以通常会在不影响桥梁本体强度和使用的位置，通常是在侧壁上设置有通气孔。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于没有安装专用轨道式的拖挂式桁架高速铁路桥梁检测维修车无法安装、使用的问题，并由此提出一种不需要安装专用轨道的桥梁检查维修装置。

为解决上述技术问题，本实用新型的一种桥梁检查维修装置，包括

行走导梁，其纵向沿高铁桥梁延伸方向布置；

检修通道，用于承载检修人员及设备，

通道行走机构，用于驱动所述检修通道沿所述行走导梁移动；

通道回转机构，设置在所述通道行走机构与所述检修通道之间，用于将所述检修通道从相对于所述行走导梁垂直延伸的位置回转到相对于所述行走导梁平行的位置；

一系列分立的挂载机构，在所对应的桥梁梁体上间隔设置，任意三个相邻的所述挂载机构的最远的两个所述挂载机构的间距小于所述行走导梁的长度；

至少三个支撑行走单元，各个所述支撑行走单元分别具有单元行走机构，以行走地设置在所述行走导梁上，并挂住所述行走导梁。

本实用新型的桥梁检查维修装置还具有控制所述通道回转机构及所述支撑行走单元动作的控制器。

所述挂载机构为成型在所述桥梁梁体侧壁上的通气孔；所述支撑行走单元上设有适于插入并拔出所述通气孔的挂销，所述挂销受所述支撑行走单元上的伸缩驱动装置带动。

所述挂销包括空心的主承重杆，可伸缩地设置在所述主承重杆中的拉伸杆，在所述拉伸杆的前端部设有一个拉爪引导，在所述拉爪引导上设有可开合拉爪，在所述主承重杆的尾部设置的止推部，以及一个驱动所述拉伸杆相对所述主承重杆轴向相对往复移动的爪驱动机构。

所述支撑行走单元上还设有定位机构，所述定位机构包括一个寻位识别装置，及一个改变所述挂销相对所述支撑行走单元高低位置的挂销高低调整装置；所述挂销高低调整装置配合所述单元行走机构根据所述寻位识别装置获得的信号通过所述控制器控制所述挂销对准所述通气孔。

所述寻位识别装置为一个视频视觉识别装置。

在所述视频视觉识别装置附近还设有补光光源。

所述支撑行走单元可以为五个，所述行走导梁的长度大于任意五个相邻的所述挂载机构的最远的两个所述挂载机构的间距。

在所述通道行走机构与所述通道回转机构之间设有升降机构。

进一步地，上述部件在桥梁两侧各设置一套，对称布置；在使用状态，所述检修通道的相邻端部可拆卸地连接在一起，形成一体的通道。

所述检修通道还可以是可伸缩桁架结构。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

首先，本实用新型的桥梁检查维修装置由于不需要专用轨道来支承和用于行走，为高铁建设节省了大量的轨道用材。

此外，由于本实用新型采用桥梁本身固有的通气孔作为挂载机构，因此不必为拖挂式桁架高速铁路桥梁检测维修装置的应用而付出额外的成本，对桥梁进行安装专用轨道的加工。便于在目前在用的高铁桥梁上迅速推广使用本实用新型的桥梁检查维修装置。

挂销上设置的锁定机构能够将所述挂销与桥梁梁体牢固地连接在一起，保证挂在的安全性。

支撑行走单元上设置定位机构克服混凝土简支梁、连续梁在制造过程中必然存在的位置误差，保证支撑行走单元与挂载机构的自动连接，提高连接效率和连接的可靠性。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1是本实用新型的桥梁检查维修装置的立体结构示意图；

图2是图1所示实施例中的支撑行走单元的立体结构示意图；

图3是示意图2中摄像头对通气孔寻位工作原理的斑点图；

图4是图2所示实施例中的挂销与通气孔连接的结构示意图；

图5a－i是显示图1所示实施例一个行走周期中的工作过程的示意图。

图中附图标记表示为：1－行走导梁、2－检修通道、3－通道行走机构、4－通道回转机构、5－通气孔、6－支撑行走单元、7－单元行走机构、8－挂销、9－伸缩驱动装置、10－主承重杆、11－拉伸杆、12－拉爪引导、13－可开合拉爪、14－止推部、15－爪驱动机构、16－摄像头、17－挂销高低调整装置、19－升降机构。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型的具体方案进行解释说明。

参见图1，本实用新型的一种桥梁检查维修装置，包括行走导梁1、检修通道2、通道行走机构3、通道回转机构4、一系列分立的作为挂载机构的通气孔5、五个支撑行走单元6以及控制器。所述行走导梁1的纵向沿高铁桥梁延伸方向布置，所述检修通道2用于承载检修人员及设备，所述通道行走机构3用于驱动所述检修通道2沿所述行走导梁1移动，所述通道回转机构4设置在所述通道行走机构3与所述检修通道2之间，用于将所述检修通道2从相对于所述行走导梁1垂直延伸的位置回转到相对于所述行走导梁1平行的位置，一系列分立的通气孔5间隔设置在所对应的桥梁梁体上，任意五个相邻的所述通气孔5的最远的两个所述通气孔5的间距小于所述行走导梁1的长度；五个支撑行走单元6分别具有单元行走机构7，所述单元行走机构7将各个所述支撑行走单元6行走地设置在所述行走导梁1上，并挂住所述行走导梁1；所述控制器用于控制所述通道回转机构4及所述支撑行走单元6动作的。参见图2，所述支撑行走单元6上设有适于插入并拔出所述通气孔5的挂销8，所述挂销8受所述支撑行走单元6上的伸缩驱动装置9带动。本实施例中，所述挂销8包括可伸缩地设置在所述支撑行走单元6上的空心的主承重杆10，可伸缩地设置在所述主承重杆10轴向空心腔中的拉伸杆11，在所述拉伸杆11的前端部设有一个拉爪引导12，在所述拉爪引导12上设有可开合拉爪13，在所述主承重杆10的尾部设置的止推部14，以及一个驱动所述可开合拉爪13在可卡住所述通气孔5的边缘张开状态及可缩入所述通气孔5的收合状态之间往复移动的爪驱动机构15。所述伸缩驱动装置9带动所述主承重杆10及所述拉伸杆11伸缩往复运动，其与电动伸缩天线等多节电动伸缩杆柱的结构及工作原理相同，在此不再累述。所述支撑行走单元6上还设有定位机构，所述定位机构包括一个作为寻位识别装置的摄像头16，及一个改变所述挂销8相对所述支撑行走单元6高低位置的挂销高低调整装置17；所述挂销高低调整装置17配合所述单元行走机构7根据所述摄像头16获得的信号通过所述控制器控制所述挂销8对准所述通气孔5。为了保证不同使用环境下视觉识别的效果，在所述摄像头16附近设有补光光源，例如搭载30WLED光源，实现光线较差情况下的光源补给。本实施例中，为适应所述通气孔5与所述桥梁梁体底部之间的不同高度尺寸变化，在所述通道行走机构3与所述通道回转机构4之间设有升降机构18。

工作时，所述支撑行走单元6上的所述挂销8与所述通气孔5的配合工作过程如下：

所述支撑行走单元6在所述单元行走机构7驱动下在所述行走导梁1上往复移动，并通过设置在其上的所述摄像头16的所述摄像头16寻找所要连接固定的所述通气孔5。先按照预定的相对位置移动预定的距离，直至所需连接固定的所述通气孔5出现在摄像头16的视野范围之内。然后，当所需连接固定的所述通气孔5出现在视野范围之内时，以每秒10张的采样频率对所需连接固定的所述通气孔5的位置进行检测，对获取图像进行二值化处理，即可获取黑白对比、含有插入孔形成的黑色斑点的图像，通过边缘寻找算法，在图像中找到黑色斑点的具体位置。在黑色斑点区域中，通过重心寻找算法，即可获取重心位置，因为所要连接固定的所述通气孔5形成的黑色斑点多为椭圆或圆形，所以其重心也就是中心，即圆心在二维图像中的像素坐标。再通过CCD、镜头以及桥面形成的几何关系，对圆心的像素坐标转换，获取圆心的实际坐标位置，如图3所示。由此即可获得所要连接固定的所述通气孔5距离摄像头16中心的x、y轴方向的实际距离。由于摄像头16中心轴线相对于所述挂销8中心轴线的距离可以通过伺服电机的绝对编码器获得，因此加入该距离的修正值即可获取插入孔到插入头之间的距离。随着所述支撑行走单元6的移动，该距离数据可不断的更新，以修正外界因素带来的种种干扰，直到所述挂销8的所述拉爪引导12能准确插入该通气孔5中。

所述伸缩驱动装置9带动所述拉伸杆11相对所述主承重杆10轴向移动，使所述拉伸杆11的前端部的所述拉爪引导12伸入所述通气孔5中，继而带动所述主承重杆10一起伸入所述通气孔5中。当所述承重杆的尾部设置的所述止推部14抵靠在所述桥梁梁体上时，所述爪驱动机构15作用，使得所述拉爪引导12上的所述可开合拉爪13打开。对于所属领域技术人员来说，所述爪驱动机构15的结构有多种可以采用的形式，如伸缩圆珠笔按一下笔尖伸出，再按一下笔尖缩回的结构，本实施例采用的结构形式为一个弹性偏压件使所述可开合拉爪13保持在收合状态，一个作用在所述可开合拉爪13上的拉线拉动使所述可开合拉爪13克服所述偏压力移动到张开状态等等。此后，所述伸缩驱动装置9带动所述拉伸杆11相对所述主承重杆10向缩回方向轴向移动，使所述拉爪引导12与所述止推部14产生位移，拉紧定位。由此实现所述支撑行走单元6与所述通气孔5之间的连接。在需要脱离连接时，如图4所示所述伸缩驱动装置9带动所述拉伸杆11相对所述主承重杆10向伸出方向轴向移动，所述拉线放松使得所述可开合拉爪13在所述弹性偏压件的偏压力作用下，移动到收合状态。此后，所述伸缩驱动装置9带动所述拉伸杆11相对所述主承重杆10向缩回方向轴向移动，进而带动所述主承重杆10一同向缩回方向轴向移动，并从所述通气孔5中缩出，由此完成所述支撑行走单元6与所述通气孔5之间的连接及脱开过程。

本实施例中的所述桥梁检查维修装置的行走工作过程如下：

利用所述支撑行走单元6与所述行走导梁1配合运动实现所述桥梁检查维修装置移动行走，首先其它所述支撑行走单元6及所述行走导梁1不动，其中一个所述支撑行走单元6(当然，按照本实施例的情形，同时移动两个或三个所述支撑行走单元6也是可以的)的所述挂销8按照前述所述支撑行走单元6上的所述挂销8与所述通气孔5的配合工作过程，从桥梁梁体上的所述通气孔5中拔出所述挂销8后，由所述单元行走机构7驱动该支撑行走单元6顺所述行走导梁1向着前进方向移动，找到另一个所述通气孔5的孔位，并按照前述所述支撑行走单元6上的所述挂销8与所述通气孔5的配合工作过程，将该支撑行走单元6的所述挂销8插入到新找到的所述通气孔5中，固定在梁体上。再依次移动其它所述支撑行走单元6，直至所有所述支撑行走单元6均完成向前移动。

然后，至少一个所述支撑行走单元6的所述单元行走机构7驱动所述行走导梁1向前移动行走。

之后，所述通道行走机构3带动所述检修通道2沿所述行走导梁1移动，进行检查维修工作。

高速铁路常用跨度桥梁种类较多，其梁高、箱宽、通风孔间距各有不同，不同梁型参数相差较大。通风孔间距一般为2m，而在在24m梁对接处最大间距为6.7m，为解决通风孔间距变化较大的问题，本实施例在行走导梁1上共设置五个所述支撑行走单元6，而在一般情况下仅需四个所述支撑行走单元6两两交替前行，仅用两个所述支撑行走单元6同时承担装置的载荷。当需通过6.7m最大间距时，增加第五个所述支撑行走单元6工作，此工况下三个所述支撑行走单元6同时承载。

见图5a，为移动前状态，此时将所述检修通道2移动至中间的所述支撑行走单元6下方，然后向前移动所述行走导梁1。在所述单元行走机构7移动所述行走导梁1的同时，所述通道行走机构3也以相等的速度按相反的移动方向驱动所述检修通道2，使所述检修通道2移动保持在所述支撑行走单元6下方。这样所述检修通道2对于行走导梁1相当于是配重，获得行走导梁1前伸端跨越7.7米孔距时，悬臂不至于过分下挠。

见图5b，所述行走导梁1向前移动，前方第一个所述支撑行走单元6跨过桥柱墩插入相邻的左桥梁梁体上最近的第一个通气孔5处。并按前述方式将所述连接到挂销8插入到该所述通气孔5中连接固定。

见图5c，前方第二个所述支撑行走单元6前移跨过本桥梁梁体最靠近相邻桥梁梁体的第一个通气孔5，并不与该所述通气孔5连接固定，前方第三个所述支撑行走单元6向前移动到本桥梁梁体的第一个通气孔5处，并与该所述通气孔5连接固定。

如图5d所示，所述检修通道2向前移动一个孔间距。

然后如图5e所示，其余的所述支撑行走单元6前移到本桥梁梁体的第二个及第三个通气孔5处，并依次与这些所述通气孔5连接固定。

见图5f，再将所述行走导梁1向前移动一个孔间距，前方第一个所述支撑行走单元6向前移动到相邻的左桥梁梁体上第二个所述通气孔5处，并与该第二个所述通气孔5连接固定。

见图5g，前方第二个所述支撑行走单元6前移到相邻桥梁梁体的第一个通气孔5处，并与该第一个所述通气孔5连接固定。此时，所述检修通道2打开，并在所述通道回转机构4的带动下旋转到待过桥墩的状态。

见图5h，所述行走导梁1再向前移动一个孔间距，前方第一个所述支撑行走单元6向前移动到相邻的左桥梁梁体上第三个所述通气孔5处，并与该第三个所述通气孔5连接固定。

见图5i，前方第二个所述支撑行走单元6前移到相邻桥梁梁体的第二个通气孔5处，并与该第二个所述通气孔5连接固定。然后，所述检修通道2通过桥墩，到达所述支撑行走单元6下方后，在所述通道回转机构4的带动下旋转到工作状态合拢。至此通过桥墩的工作过程结束，此后第三至第五个所述支撑行走单元6逐步前移到相应的所述通气孔5，并与之连接固定。进入正常行走状态。

桥梁的简支梁与连续梁的通风孔存在高度上差别，本实用新型的所述支撑行走单元6的所述挂销高低调整装置17，还能适应桥梁检查维修装置在简支梁与连续梁之间的平滑过渡。

在遇到连续梁中墩时，由于连续梁中墩的宽度大于桥梁梁体箱型的宽度如想绕过中墩，会使梁检查维修装置变的十分庞大。为此，本实施例中，设置在所述通道行走机构3与所述回转机构之间的所述升降机构18可以通过升降所述检修通道2来避开这些中墩。

以上是半幅桥梁检查维修装置的结构及工作原理的说明，而对于整幅桥梁检查维修装置则是将上述部件在桥梁两侧各设置一套，对称布置。在使用状态，所述检修通道2的相邻端部可拆卸地连接在一起，形成一体的通道。

为适应所述检修通道2过墩柱的要求，以及便于回转。所述检修通道2还可以是可伸缩桁架结构。

对于上述实施例，本实用新型还可以作如下一些更替和改变：

由两点支承成一直线的原理可知，本实用新型的桥梁检查维修装置有三个支撑行走单元6就可以实现支承及行走的功能。即其中任意两个用于支承，而另一个用于移动，如上述交替移动方式实现桥梁检查维修装置的行走。对应地，一系列分立的挂载机构中任意三个相邻的所述挂载机构的最远的两个所述挂载机构的间距小于所述行走导梁1的长度

在所述桥梁梁体成型时，还可以适用于设在所述桥梁梁体中的具有预定强度的钢筋，将所述钢筋露出所述桥梁梁体部分制作成钩状的钢筋钩作为所述挂载机构。与此对应地，所述支撑行走单元6上则设有适于与这些所述钢筋钩挂住或脱离的脱挂部件来代替前述实施例中的所述挂销8，相应的所述脱挂部件同样受所述支撑行走单元6上的驱动装置带动，并在定为机构的引导下完成与所述钢筋钩的连接。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (11)

1.一种桥梁检查维修装置，包括

行走导梁(1)，其纵向沿高铁桥梁延伸方向布置；

检修通道(2)，用于承载检修人员及设备，

通道行走机构(3)，用于驱动所述检修通道(2)沿所述行走导梁(1)移动；

通道回转机构(4)，设置在所述通道行走机构(3)与所述检修通道(2)之间，用于将所述检修通道(2)从相对于所述行走导梁(1)垂直延伸的位置回转到相对于所述行走导梁(1)平行的位置；

其特征在于；还包括

一系列分立的挂载机构，在所对应的桥梁梁体上间隔设置，任意三个相邻的所述挂载机构的最远的两个所述挂载机构的间距小于所述行走导梁(1)的长度；

至少三个支撑行走单元(6)，各个所述支撑行走单元(6)分别具有单元行走机构，以行走地设置在所述行走导梁(1)上，并挂住所述行走导梁(1)。

2.根据权利要求1所述的桥梁检查维修装置，其特征在于：还具有控制所述通道回转机构(4)及所述支撑行走单元(6)动作的控制器。

3.根据权利要求2所述的桥梁检查维修装置，其特征在于：所述挂载机构为成型在所述桥梁梁体侧壁上的通气孔(5)；所述支撑行走单元(6)上设有适于插入并拔出所述通气孔(5)的挂销，所述挂销受所述支撑行走单元(6)上的伸缩驱动装置(9)带动。

4.根据权利要求3所述的桥梁检查维修装置，其特征在于：所述挂销包括主承重杆(10)及设置在所述主承重杆(10)上的锁定机构。

5.根据权利要求4所述的桥梁检查维修装置，其特征在于：所述锁定机构包括可伸缩地设置在所述主承重杆(10)空心中的拉伸杆(11)，在所述拉伸杆(11)的前端部设有一个拉爪引导(12)，在所述拉爪引导(12)上设有可开合拉爪(13)，在所述主承重杆(10)的尾部设置的止推部件(14)，以及一个驱动所述拉伸杆(11)相对所述主承重杆(10)轴向相对往复移动的爪驱动机构(15)。

6.根据权利要求3-5任意一项所述的桥梁检查维修装置，其特征在于：所述支撑行走单元(6)上还设有定位机构，所述定位机构包括一个寻位识别装置(16)，及一个改变所述挂销相对所述支撑行走单元(6)高低位置的挂销高低调整装置(17)；所述挂销高低调整装置(17)配合所述单元行走机构根据所述寻位识别装置(16)获得的信号通过所述控制器控制所述挂销对准所述通气孔(5)。

7.根据权利要求6所述的桥梁检查维修装置，其特征在于：所述寻位识别装置(16)为一个视频视觉识别装置。

8.根据权利要求7所述的桥梁检查维修装置，其特征在于：在所述视频视觉识别装置附近还设有补光光源。

9.根据权利要求3-5或7-8任意一项所述的桥梁检查维修装置，其特征在于：所述支撑行走单元(6)为五个，所述行走导梁(1)的长度大于任意五个相邻的所述挂载机构的最远的两个所述挂载机构的间距。

10.根据权利要求1-5或7-8任意一项所述的桥梁检查维修装置，其特征在于：在所述通道行走机构(3)与所述通道回转机构(4)之间设有升降机构(18)。

11.根据权利要求1-5或7-8任意一项所述的桥梁检查维修装置，其特征在于：所述检修通道(2)为可伸缩桁架结构。