CN204979977U - 一种基于agv小车的自动装货设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种基于AGV小车的自动装货设备，其特征在于：包括搬运架和固定架，该搬运架的底部安装有AGV小车，所述搬运架上叠放设置有至少一层货物层，所述固定架上叠放设置有至少一层储物层，每一层所述储物层上均安装有一输送机构，所述输送机构输出端靠近与所述货物层入口端，所述货物层与所述储物层各层顺次一一对应设置。本实用新型的各个输送机构就会将货物连续性的自动送到搬运架上的各对应层的货物层内，能实现快速装货大批货物。

Description

一种基于AGV小车的自动装货设备

技术领域

本实用新型属于一种基于AGV小车的自动装货设备。

背景技术

在现有生产过程中，当在装配流水线上需要货物时，可以通过AGV小车根据规定的导引路径行来自动搬运送给货物，而自动控制AGV小车会运动到指定位置，从而实现流水线上的货物自动送给。

但是现有的AGV小车上在搬运送给前，首先需要将待运输的货物装货上去，而现有装货方式只有人工手动或者机械手操作，人工手动存在劳动强度高，效率低的特点，而采用机械手操作，而通常一个机械手一次只能装货一件，装货效率也不高，不能将大批货物实现快速装货。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型提供一种基于AGV小车的自动装货设备，使大批货物能快速装货成为可能。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种基于AGV小车的自动装货设备，其特征在于：包括搬运架(2)和固定架(3)，该搬运架(2)的底部安装有AGV小车(1)，所述搬运架(2)上叠放设置有至少一层货物层(21)，所述固定架(3)上叠放设置有至少一层储物层(31)，每一层所述储物层(31)上均安装有一输送机构(8)，所述输送机构(8)输出端靠近与所述货物层(21)入口端，所述货物层(21)与所述储物层(31)各层顺次一一对应设置。

采用上述结构方案，所述搬运架上叠放设置有至少一层货物层，具有多个货物容纳空间，可以一次性搬运较多货物，AGV小车用于控制搬运架在根据规定的导引路径行来自动搬运送给货物，当搬运架达到固定架侧面的路径时，可通过控制AGV小车停止运动来使搬运架停止运动，而固定架上每一层所述储物层和搬运架上每一层所述货物层位置高度顺次一一对应，然后同时启动固定架上的各个水平输送机构朝货物层侧方向运动，由于固定架上的货物是放置在各个输送机构上的，所以各个输送机构上的货物就被连续性的自动送到搬运架上的各对应层的货物层内，这样就将大批货物实现了快速装货，当货物装好后，各个输送机构停止运动就可不再装货，然后就可通过AGV小车控制搬运架派送货物。

进一步改进，在同一层所述输送机构(8)输出端与所述货物层(21)入口端之间设置有衔接装置(4)，所述衔接装置(4)包括衔接板(41)和第一往复式气动装置(42)，所述第一往复式气动装置(42)位于所述衔接板(41)的下方，所述衔接板(41)一端靠近所述输送机构(8)输出端且铰接安装在所述固定架(3)侧壁上，其另一端靠近所述货物层(21)入口端且与第一往复式气动装置(42)输出端连接，该所述第一往复式气动装置(42)用于驱动所述衔接板(41)一端在所述固定架(3)的侧壁上铰接转动而另一端实现远离或靠近所述货物层(21)入口端。

采用上述结构方案，为了防止搬运架碰撞到固定架，其同一层对应的货物层出入端和输送机构输出端之间都会存在一定间隙，导致在输送机构运输较小货物时，货物会卡在该间隙内，当该货物层离开输送机构时，被卡住的货物会掉下去损坏；通过在货物层和输送机构中间设置有衔接板，在运输时，衔接板挡住货物而不会卡在该间隙内，同时当搬运架已装好货物后，通过第一往复式气动装置将衔接板驱动衔接板一端转动，另一端为靠近所述货物层端会向上翘起来，由于衔接板桥接在小货物层和输送机构之间，间隙很小，便于运输小件物品，装货后可将衔接板旋转收纳，避免搬运架在停靠定位时与衔接板撞接，而当在停靠定位好后，再通过衔接板旋转到工作位置，起到桥接作用。

进一步改进，每一层所输送机构(8)的上方均设置有阻挡机构(5)，所述阻挡机构(5)包括沿沿输送方向依次设置的“L”形的阻挡板(51)、转动气缸(52)及第二往复式气动装置(53)，所述阻挡板(51)上端径向与所述转动气缸(52)的输出轴固接，所述阻挡板(51)下端朝向所述所输送机构(8)一侧，所述转动气缸(52)驱动所述阻挡板(51)径向转动而使所述阻挡板(51)下端远离或靠近所述输送机构(8)。

采用上述技术方案，所述转动气缸驱动所述阻挡板转动而使所述阻挡板下端远离或靠近所述货物层，即所述阻挡板可以实现对输送机构上的货物进行阻挡或者放行，可以实现对货物输送或者停止输送状态的自动控制，而且所述第二往复式气动装置可以控制所述阻挡板在输送机构运动方向上起点和终点位置，所述阻挡板可沿输送机构的运输方向上实现往复运动，而且运动距离为定值，当货物是连续放置在输送机构上，就可对每一次输送货物的数量进行精确的控制。

进一步改进，所述搬运架(2)和固定架(3)之间设置有缓冲制动机构(6)，该缓冲制动机构(6)包括制动杆(61)、缓冲器(62)，限位块(63)及第三往复式气动装置(64)，所述制动杆(61)安装在所述搬运架(2)底部，所述第三往复式气动装置(64)安装在所述固定架(3)底部且其输出轴朝向所述制动杆(61)，所述第三往复式气动装置(64)的输出轴上安装所述缓冲器(62)，所述缓冲器(62)上安装所述限位块(63)，所述限位块(63)用于挡住所述制动杆(61)向前运动而实现缓冲制动控制。

采用上述技术方案，当检测到所述搬运架即将靠近固定架时，通过所述第三往复式气动装置将所述缓冲器及所述限位块外推到正对所述制动杆的位置，而所述搬运架向前继续运动，所述制动杆就正好被所述缓冲器上的所述限位块挡住，而减速直至停止到终点位置。由于搬运架重量大，使用缓冲器来实现缓慢减速至停止，停靠平稳，减少振动及冲击力，当搬运架前进时，通过所述第三往复式气动装置来拉回缓冲器和限位块，不会阻挡搬运架，也便于下一次继续控制；当需要制动时，再通过所述第三往复式气动装置来外推缓冲器和限位块，起到制动搬运架。

进一步改进，所述固定架和搬运架之间设置有导向机构，所述导向机构包括导向板和导向杆，该导向板安装在所述固定架侧壁上，所述导向板上设有“U”形通槽，所述导向杆一端安装在搬运架侧壁上，另一端部朝向导向板，且设有用于插入所述“U”形通槽内的延伸部。

采用上述技术方案，由于路况、小车运动精度、控制精度等原因，每一次路径会存在少许偏差，会导致同一层上货物层、与衔接板及输送机构之间的距离或间隙不同，偏差太大会导致货物卡在中间，同时也不利于制动机构的控制。采用上述技术方案，当搬运架向固定架运动时，搬运架底部上固装的导向杆上的延伸部插入到导向板内配合导向滑动，可以保证搬运架与固定架相对距离始终保持一致，也利于制动机构控制其搬运架，而且搬运架的停止位置也始终一致，有利于搬运架停下后进行运输货物。

进一步改进，所述“U”形通槽进入端或出口端上设置有呈喇叭状的牵引板。采用上述技术方案，由于路况、小车运动精度、控制精度等原因，每一次路径会存在少许偏差，为了便于搬运架上的导向杆能顺利插入到固定架上导向板的导槽结构内。

进一步改进，每一层所述货物层(21)内均安装有辊轮组(22)，该辊轮组(22)朝所述货物层(21)的入口端水平向上呈一定斜角(a)倾斜。采用上述技术方案，通过一排线性的辊轮组倾斜设置，该辊轮组可以将输送来的货物自动实现堆放并装满。省电省力，也避免工人在较高的搬运架上进行堆放上作业。

进一步改进，所述斜角(a)的角度为3-15°。

进一步改进，所述输送机构(8)包括主动轮(81)、从动轮(82)、皮带(83)及驱动电机(84)，所述主动轮(81)和从动轮(82)通过皮带(83)配合连接，所述驱动电机(84)用于驱动所述主动轮(81)转动。结构简单，输送平稳。

有益效果：采用以上技术方案的自动装货设备，固定架上的多层输送机构可同时将货物连续性的自动送到搬运架上的多层货物层内，将固定架上的大批货物实现快速装货到搬运架上，其提高了货物装货效率，降低劳动强度；通过设置衔接板，可以防止货物掉下损坏，通过设置阻挡机构可以控制装货状态开启或者关闭以及装货的数量；通过设置制动机构可以实现搬运架的制动状态，制动时能缓慢减速至停止，可减少振动及冲击力；通过设置导向机构能保证搬运架与固定架相对距离始终保持一致，利于制动机构控制及定位装货。

附图说明

图1为本实用新型的总体结构示意图；

图2为图1中A的放大图；

图3为图1中B的放大图；

图4为本实用新型中固定架的下侧局部图；

图5为本实用新型中阻挡机构的结构示意图；

图6为本实用新型的总体立体图。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步说明。

如图1-6所示，一种基于AGV小车的自动装货设备，包括搬运架2和固定架3等，所述搬运架2为朝向固定架3一侧有敞口的框架结构；所述搬运架2上叠放设置有至少2层用于放置货物的货物层2，优选为3层。

本实施例中，所述搬运架2下端带有四个滚轮，该搬运架2的底部安装有AGV小车1，该AGV小车1用于驱动所述搬运架2工作状态，如前进，后退或停止等，所述AGV小车1与该搬运架2固定连接，该AGV小车1上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，AGV小车1属于现有技术，故不赘述。

本实施例中，结合图1和6，所述固定架3为朝向搬运架2一侧有敞口的框架结构；所述固定架3上叠放设置有至少2层储物层31，优选为3层，每一层所述储物层31上均安装有一输送机构8，所述输送机构8输出端靠近与所述货物层21入口端，所述货物层21与所述储物层31各层顺次一一对应设置，设置储物层31上的输送机构8约高于对应的货物层21，就可确保每一个输送机构8都能将货物送到货物层21上。

本实施例中，结合图1和6，为了提高输送效率，在每一层所述货物层21还可以有两个或多个平行的放置货物的货物容纳框，同时在每一层储物层31还可以有两个或多个平行的放置货物的储物容纳框，所述货物容纳框与储物容纳框位置一一对应，且每一个储物容纳框内均安装一输送机构8。这样呈横向和竖向阵列分布有多个输送机构8，而且可同时工作，大大了提高运输效率。

本实施例中，结合图1、2、4和5在同一层所述输送机构8输出端与所述货物层21入口端之间还可以设置有衔接装置4，所述衔接装置4包括衔接板41和第一往复式气动装置42，所述第一往复式气动装置42位于所述衔接板41的下方，所述衔接板41一端靠近所述输送机构8输出端且铰接安装在所述固定架3侧壁上，其另一端靠近所述货物层21入口端且与第一往复式气动装置42连接，该所述第一往复式气动装置42用于驱动所述衔接板41在所述固定架3的侧壁上铰接转动而实现远离或靠近所述货物层21入口端。

在本实施例中，结合图1、2和5，每一层所输送机构8的上方均设置有阻挡机构5，如图1所示，所述阻挡机构5包括沿所输送机构8运输方向依次设置的第二往复式气动装置53、转动气缸52及“L”形的阻挡板51，其依次设置方向可以沿运输正顺序方向，也可以沿运输反顺序方向；所述转动气缸52和所述第二往复式气动装置53的输出轴均与所输送机构8的输送方向平行，所述第二往复式气动装置53输出轴上安装所述转动气缸52，所述阻挡板51位于所述货物层21入口端的上方，所述阻挡板51上端与所述转动气缸52的输出轴连接。所述转动气缸52驱动所述阻挡板51转动而使所述阻挡板51下端远离或靠近所述输送机构8。

在本实施例中，结合图1、3和4，所述搬运架2和固定架3之间设置有缓冲制动机构6，该缓冲制动机构6包括制动杆61、缓冲器62，限位块63及第三往复式气动装置64，所述制动杆61安装在所述搬运架2底部，所述第三往复式气动装置64安装在所述固定架3底部且其输出轴朝向所述制动杆61，所述第三往复式气动装置64的输出轴上安装所述缓冲器62，所述缓冲器62上安装所述限位块63，所述限位块63用于挡住所述制动杆61向前运动而实现缓冲制动控制。

在本实施例中，结合图1、3和4，所述固定架3和搬运架2之间设置有导向机构7，如图1所示，所述导向机构7包括导向板71和导向杆72，该导向板71安装在所述固定架3侧壁上，所述导向板71上设有“U”形通槽711，所述导向杆72一端安装在搬运架2侧壁上，另一端部朝向导向板71，且设有用于插入所述“U”形通槽711内的延伸部721，所述“U”形通槽711进入端或出口端上设置有呈喇叭状的牵引板73。

在本实施例中，如图1所示，每一层所述货物层21内均安装有辊轮组22，该辊轮组22朝所述货物层21的入口端水平向上呈一定斜角a倾斜，所述斜角a的角度为3-15°。当货物到了辊轮组22上后，货物会受而重力自动滑下去并堆放在货物层21内。此结构新颖，不需要提供动力支持，通过自动堆放，减少劳动强度，同时也节约电能。

在本实施例中，结合图1、2，所述输送机构8包括主动轮81、从动轮82、皮带83及驱动电机84，所述主动轮81和从动轮82通过皮带83配合连接，所述驱动电机84用于驱动所述主动轮81转动。所述输送机构8具体还可以辊轮或板链传动等方式来实现货物输送。

以上为本实用新型较佳实施例。应理解本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种基于AGV小车的自动装货设备，其特征在于：包括搬运架(2)和固定架(3)，该搬运架(2)的底部安装有AGV小车(1)，所述搬运架(2)上叠放设置有至少一层货物层(21)，所述固定架(3)上叠放设置有至少一层储物层(31)，每一层所述储物层(31)上均安装有一输送机构(8)，所述输送机构(8)输出端靠近与所述货物层(21)入口端，所述货物层(21)与所述储物层(31)各层顺次一一对应设置。

2.根据权利要求1所述的一种基于AGV小车的自动装货设备，其特征在于：在同一层所述输送机构(8)输出端与所述货物层(21)入口端之间设置有衔接装置(4)，所述衔接装置(4)包括衔接板(41)和第一往复式气动装置(42)，所述第一往复式气动装置(42)位于所述衔接板(41)的下方，所述衔接板(41)一端靠近所述输送机构(8)输出端且铰接安装在所述固定架(3)侧壁上，其另一端靠近所述货物层(21)入口端且与第一往复式气动装置(42)输出端连接，该所述第一往复式气动装置(42)用于驱动所述衔接板(41)一端在所述固定架(3)的侧壁上铰接转动而另一端实现远离或靠近所述货物层(21)入口端。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于AGV小车的自动装货设备，其特征在于：每一层所输送机构(8)的上方均设置有阻挡机构(5)，所述阻挡机构(5)包括沿输送方向依次设置的“L”形的阻挡板(51)、转动气缸(52)及第二往复式气动装置(53)，所述阻挡板(51)上端径向与所述转动气缸(52)的输出轴固接，所述阻挡板(51)下端朝向所述所输送机构(8)一侧，所述转动气缸(52)驱动所述阻挡板(51)径向转动而使所述阻挡板(51)下端远离或靠近所述输送机构(8)。

4.根据权利要求1或2所述的一种基于AGV小车的自动装货设备，其特征在于：所述搬运架(2)和固定架(3)之间设置有缓冲制动机构(6)，该缓冲制动机构(6)包括制动杆(61)、缓冲器(62)，限位块(63)及第三往复式气动装置(64)，所述制动杆(61)安装在所述搬运架(2)底部，所述第三往复式气动装置(64)安装在所述固定架(3)底部且其输出轴朝向所述制动杆(61)，所述第三往复式气动装置(64)的输出轴上安装所述缓冲器(62)，所述缓冲器(62)上安装所述限位块(63)，所述限位块(63)用于挡住所述制动杆(61)向前运动而实现缓冲制动控制。

5.根据权利要求1或2所述的一种基于AGV小车的自动装货设备，其特征在于：所述固定架(3)和搬运架(2)之间设置有导向机构(7)，所述导向机构(7)包括导向板(71)和导向杆(72)，该导向板(71)安装在所述固定架(3)侧壁上，所述导向板(71)上设有“U”形通槽(711)，所述导向杆(72)一端安装在搬运架(2)侧壁上，另一端部朝向导向板(71)，且设有用于插入所述“U”形通槽(711)内的延伸部(721)。

6.根据权利要求5所述的一种基于AGV小车的自动装货设备，其特征在于：所述“U”形通槽(711)进入端或出口端上设置有呈喇叭状的牵引板(73)。

7.根据权利要求1或2或6所述的一种基于AGV小车的自动装货设备，其特征在于：每一层所述货物层(21)内均安装有辊轮组(22)，该辊轮组(22)朝所述货物层(21)的入口端水平向上呈一定斜角(a)倾斜。

8.根据权利要求7所述的一种基于AGV小车的自动装货设备，其特征在于：所述斜角(a)的角度为3-15°。

9.根据权利要求1或2或6或8所述的一种基于AGV小车的自动装货设备，其特征在于：所述输送机构(8)包括主动轮(81)、从动轮(82)、皮带(83)及驱动电机(84)，所述主动轮(81)和从动轮(82)通过皮带(83)配合连接，所述驱动电机(84)用于驱动所述主动轮(81)转动。