CN204965185U - 避障系统及车辆和机器人 - Google Patents

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支涛
汪雅楠
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Beijing Yunji Technology Co Ltd
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Beijing Yunji Technology Co Ltd
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Abstract

本实用新型公开了一种避障系统及车辆和机器人。所述避障系统可以包括：本体；雷达，其设置在本体下部，所述雷达在水平方向上的第一角度范围内探测周围的障碍物，并测绘障碍物到本体的水平距离；摄像头，其设置在本体上部，所述摄像头在竖直方向上的第二角度范围内探测周围的障碍物，并测绘障碍物的高度和体积。本实用新型可通过雷达与摄像头配合，在机器的行进方向构成立体的测绘范围，使机器能很好的感知障碍物的存在，提高智能车辆或机器人对障碍物的感知能力。

Description

避障系统及车辆和机器人
技术领域
本公开涉及一种避障系统，更具体而言，涉及一种避障系统及采用该避障系统的车辆和机器人。
背景技术
随着智能设备的不断发展，许多智能车辆和机器人已经得到了广泛应用。在智能车辆或机器人在行进过程中，难免会遇到可能阻碍前进的障碍物。遇到障碍物的时候需要机器本身做出一定的反应来避开障碍物或者停止行进。所以在机器做出反应之前，机器本身必须要能够感知障碍物的存在。
现有的用于智能车辆或机器人的雷达虽能够探测到周围的障碍物，并判断障碍物离机器本体的距离，但是对障碍物的高度判断能力有限。
公开于本公开背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本公开的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
实用新型内容
本公开提供了一种避障系统，其能够通过雷达与摄像头配合，在机器的行进方向构成立体的测绘范围，提高智能车辆或机器人对障碍物的感知能力。本公开解决了现有技术中存在的上述问题，大大提高智能车辆或机器人对障碍物的感知能力。
根据本公开的一个方面，提出了一种避障系统，所述系统可以包括：本体；雷达，其设置在本体下部，所述雷达在水平方向上的第一角度范围内探测周围的障碍物，并测绘障碍物到本体的水平距离；摄像头，其设置在本体上部，所述摄像头在竖直方向上的第二角度范围内探测周围的障碍物，并测绘障碍物的高度和体积。
所述摄像头可以为3D摄像头。
所述雷达可以为激光雷达。
所述第一角度可以为180°-270°。
所述第一角度可以为200°。
所述第二角度可以为30°-60°。
所述第二角度可以为45°。
根据本公开的另一个方面，提出了一种车辆，该车辆可以采用如上所述的避障系统。
根据本公开的另一个方面，提出了一种机器人，该机器人可以采用如上所述的避障系统。
本公开的各个方面可通过雷达与摄像头配合，在机器的行进方向构成立体的测绘范围，使机器能很好的感知障碍物的存在，提高智能车辆或机器人对障碍物的感知能力。
本公开的系统具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施例中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施例中进行详细陈述，这些附图和具体实施例共同用于解释本公开的特定原理。
附图说明
通过结合附图对本公开的示例性实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开的示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了根据本公开的一个实施例的避障系统的示意图。
图2示出了根据本公开的一个实施例的避障系统的雷达的示意图。
图3示出了根据本公开的一个实施例的避障系统的摄像头的示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施例。虽然附图中显示了本公开的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
本公开中，如无明确地不同理解，术语“水平、竖直、上、下”可参照图1的方向。
图1示出了根据本公开的一个实施例的避障系统的示意图。如图1所示，该避障系统可以包括：本体11、雷达12以及摄像头13。雷达12设置在本体11的下部，摄像头13设置在本体上部。
图2示出了根据本公开的一个实施例的避障系统的雷达的示意图。如图2所示，雷达12可以在水平方向上的第一角度A范围内探测周围的障碍物，并可以测绘障碍物到本体的水平距离。其中，雷达12可以为激光雷达。第一角度A可以为180°-270°，优选地，第一角度A可以为200°。
图3示出了根据本公开的一个实施例的避障系统的摄像头的示意图。如图3所示，摄像头13可以在竖直方向上的第二角度B范围内探测周围的障碍物，并测绘障碍物的高度和体积。其中，摄像头13可以为3D摄像头。第二角度B可以为30°-60°，优选地，第二角度B可以为45°。
在实际应用中，本体11的高度可以为0.8m-1.6m，雷达12与摄像头13之间的高度差可以为0.7m-1.5m。雷达12可以测绘障碍物到本体的水平距离，摄像头13可以测绘障碍物的高度和体积，通过雷达12与摄像头13的配合进行测绘，可以在本体的行进方向构成立体的测绘范围。这样本体对障碍物的认知度就可以有很大的提高，以方便本体做出最合适的反应。例如，本体11可以基于障碍物到本体的水平距离来判断在什么位置开始躲避障碍物，同时基于障碍物的高度和体积来设定躲避障碍物的转弯半径、行进路线等，从而可以更有效地躲避障碍物。
本领域技术人员应理解，上面对本公开的实施例的描述的目的仅为了示例性地说明本公开的实施例的有益效果，并不意在将本公开的实施例限制于所给出的任何示例。
以上已经描述了本公开的实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (9)

1.一种避障系统，其特征在于，所述系统包括：
本体(11)；
雷达(12)，其设置在本体(11)下部，所述雷达(12)在水平方向上的第一角度范围内探测周围的障碍物，并测绘障碍物到本体(11)的水平距离；
摄像头(13)，其设置在本体(11)上部，所述摄像头(13)在竖直方向上的第二角度范围内探测周围的障碍物，并测绘障碍物的高度和体积。
2.根据权利要求1所述的壁障系统，其特征在于，所述摄像头(13)为3D摄像头。
3.根据权利要求1所述的避障系统，其特征在于，所述雷达(12)为激光雷达。
4.根据权利要求1所述的避障系统，其特征在于，所述第一角度为180°-270°。
5.根据权利要求4所述的避障系统，其特征在于，所述第一角度为200°。
6.根据权利要求1所述的避障系统，其特征在于，所述第二角度为30°-60°。
7.根据权利要求6所述的避障系统，其特征在于，所述第二角度为45°。
8.一种车辆，其特征在于，所述车辆采用如权利要求1-7中任意一项所述的避障系统。
9.一种机器人，其特征在于，所述机器人采用如权利要求1-7中任意一项所述的避障系统。
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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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