CN204954816U - 一种单轴伺服机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种单轴伺服机械手，其包括拱座以及拱座上设置的横行滑轨，横行滑轨上设置变频马达或伺服马达驱动的引拔座，引拔座上固定有引拔臂，引拔臂上设置一个以上的上下座以及驱动上下座沿引拔臂滑动的引拔气缸；上下座上设有手臂结构梁以及驱动手臂结构梁在上下座上上下滑动的气缸，手臂结构梁的端部设置执行机构。变频马达或伺服马达驱动的引拔座，提供较快的速度、较精准的定位；上下、引拔为气缸驱动，节省成本。这种结构，执行快速，结构紧凑占用空间小，并具有较高精度。

Description

一种单轴伺服机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是涉及一种单轴伺服机械手。

背景技术

现代的射出成型设备大量应用机械手，利用其按固定程序自动抓取、自动搬运物件或自动操作的优势，代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，既保护人身安全，又可提高生产效率。对于需要上下运动并旋转角度抓取工件类的机械手，例如名为“注塑机机械手”（授权公告号：CN204149433U）的公开专利所示出的机械手，其包括立柱、上下旋摆机械臂、上下旋摆驱动气缸、水平滑动机械臂、水平滑动驱动气缸、前后滑动滑板、前后滑动驱动气缸、成品取爪。包括上述公开技术在内的现有技术中，大都是在在注塑机注塑的时候机械手伸入注塑机与模具的成品位置，注塑成型后直接取出成品，这类现有技术具有较好的智能自动化性能，但存在速度慢、占用空间较大或精度较低或成本较高等问题。

发明内容

本实用新型主要目的是提供一种动作快速、结构紧凑、具有较高精度的单轴伺服机械手。

本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种单轴伺服机械手，包括拱座以及拱座上设置的横行滑轨，其特征在于：横行滑轨上设置变频马达或伺服马达驱动的引拔座，引拔座上固定有引拔臂，引拔臂上设置一个以上的上下座以及驱动上下座沿引拔臂滑动的引拔气缸；上下座上设有手臂结构梁以及驱动手臂结构梁在上下座上上下滑动的气缸，手臂结构梁的端部设置执行机构。变频马达或伺服马达驱动的引拔座，提供较快的速度、较精准的定位；上下、引拔为气缸驱动，节省成本。这种结构，执行快速，结构紧凑占用空间小，并具有较高精度。

作为优选，所述的执行机构包括夹具或翻转机构或检测装置或喷射剂类物的喷头或剪除料头的剪刀或吸盘。可夹成品与料头，喷射各种所需的剂类物，剪切料头，检测包括成品在内的位置。

作为优选，上下座和手臂结构梁为1-4个，相互平行设置。可适用于三版模。

作为优选，伺服马达与引拔座之间、手臂结构梁与驱动手臂结构梁的气缸之间设置皮带传动机构；皮带传动机构内主动轮直径小于被动轮直径。利用直径差，提供更高速的移动，提高生产效率。

作为优选，横行滑轨端部位置设置控制箱。控制箱与机体结合于一体，节省空间。

作为优选，上下座设置1个以上时，驱动引拔气缸分置于引拔臂的上下侧。避免相互间的干涉，又可有效利用空间，减少空间占用，使整体结构更加紧凑。

因此，本实用新型结构紧凑、占用空间小；具有较快的速度、较精准的定位。

附图说明

附图1是本实用新型的一种结构示意图。

附图2是附图1的侧视图。

附图3是附图1的俯视图。

附图4是本实用新型的轴测图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：本实用新型一种单轴伺服机械手，如附图1、附图2、附图3、附图4所示，其包括拱座1以及拱座1上设置的横行滑轨2，横行滑轨2上设置变频马达或伺服马达3驱动的引拔座，引拔座上固定有引拔臂5，引拔臂5上设置一个以上的上下座6以及驱动上下座6沿引拔臂5滑动的引拔气缸7；上下座6上设有手臂结构梁8以及驱动手臂结构梁8在上下座6上上下滑动的气缸，手臂结构梁8的端部设置执行机构。执行机构包括夹具9或翻转机构10或检测装置或喷射剂类物的喷头或剪除料头的剪刀或吸盘。伺服马达3与引拔座之间、手臂结构梁8与驱动手臂结构梁8的气缸之间设置皮带传动机构4；皮带传动机构4内主动轮直径小于被动轮直径。横行滑轨2端部位置设置控制箱11。控制箱与机体结合于一体，节省空间。

上下座6和手臂结构梁8为1-4个，相互平行设置。上下座6设置1个以上时，驱动引拔气缸7分置于引拔臂5的上下侧。横行轴为变频马达驱动，亦可伺服马达驱动。上下、引拔为气缸驱动，节省成本。成品臂上下轴可依需要选购AC伺服马达驱动，增加模内的取出效率。

对于本实用新型，手臂结构梁8设置1-4个，适用于三片模，同时夹成品与料头；上下行程为气缸驱动。

对于射出型设备，安装本实用新型所提供的机械手，可增加产能、降低产品的不良率、保障操作人员的安全性、减少人工、精准的控制生产量、减少浪费。

Claims (6)

1.一种单轴伺服机械手，包括拱座（1）以及拱座（1）上设置的横行滑轨（2），其特征在于：横行滑轨（2）上设置变频马达或伺服马达（3）驱动的引拔座，引拔座上固定有引拔臂（5），引拔臂（5）上设置一个以上的上下座（6）以及驱动上下座（6）沿引拔臂（5）滑动的引拔气缸（7）；上下座（6）上设有手臂结构梁（8）以及驱动手臂结构梁（8）在上下座（6）上上下滑动的气缸，手臂结构梁（8）的端部设置执行机构。

2.根据权利要求1所述的一种单轴伺服机械手，其特征在于：所述的执行机构包括夹具（9）或翻转机构（10）或检测装置或喷射剂类物的喷头或剪除料头的剪刀或吸盘。

3.根据权利要求1所述的一种单轴伺服机械手，其特征在于：上下座（6）和手臂结构梁（8）为1-4个，相互平行设置。

4.根据权利要求1所述的一种单轴伺服机械手，其特征在于：伺服马达（3）与引拔座之间、手臂结构梁（8）与驱动手臂结构梁（8）的气缸之间设置皮带传动机构（4）；皮带传动机构（4）内主动轮直径小于被动轮直径。

5.根据权利要求1所述的一种单轴伺服机械手，其特征在于：横行滑轨（2）端部位置设置控制箱（11）。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的一种单轴伺服机械手，其特征在于：上下座（6）设置1个以上时，驱动引拔气缸（7）分置于引拔臂（5）的上下侧。