CN204568814U - 一种龙门式自动上下料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种龙门式自动上下料机械手,属于自动化生产设备领域。该机械手由龙门框架、驱动系统和控制系统构成,所述龙门框架包括横梁、立柱及提供放料车的导轨,所述驱动系统分为纵向和横向,由一对气动缸和一个伺服电机驱动完成;所述控制系统以PLC为控制中心,依次经过6步完成物料的上下搬运过程。本实用新型的上下料机械手专为搬运质量轻、数量多的产品而设计,可在龙门式的横梁上作纵向和横向移动,方便将物料在生产线与物料车之间自由搬运。不仅结构简单实用,性能稳定,系统实用性强,而且提高了车间生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种龙门式自动上下料装置,属于自动化生产设备领域。
背景技术
在传统的生产原材料的过程中,大多数依靠人工完成大批量上下料的搬运,工人从事着单调、重复或繁重的体力劳动。机械手是根据生产的特点而设计的一种简单而实用的自动化设备,由于结构简单,适用性较强,可编程控制等特点,其在不断变换生产品种方面得到了越来越多的应用。现有上下料机械手缺点:结构复杂,不便于维护,且精确度不高,难以满足当前生产的需要。
实用新型内容
本实用新型的目的在于要提供一种自动上下料机械手,针对生产的支架具有质量轻、数量多的特点,在控制系统的控制下能够同步完成物料的自动上下料,是一种高效、准确、灵活、安全的自动化装置,满足公司生产太阳能支架的需要。
为达到上述目的,本实用新型由龙门框架、驱动系统和控制系统组成。机械手的固定可选用具有制作方便、结构稳定的龙门式架构。由于抓重一般在30公斤以下,以气动升降缸作为纵向驱动系统,介质来源和处理方便,动作迅速,且成本低廉,连接二位三通电磁阀实现其控制;在横向运动方面定位要求较高,故选用稳定性好、精度高、响应好的伺服控制系统,以气动升降缸和伺服系统作为驱动系统,既能满足要求又能降低成本。
控制系统方面采用PLC控制系统,可重复编程,灵活性更高,保证系统的稳定性,可在设定位置安装光电开关实现机械手的准确定位。
有益效果:本实用新型在上下料搬运过程,传统需要10人完成,现在只需4人即可,使得操作更简单,进一步实现了生产的机械化和自动化,大大提高生产效率,降低生产成本,保证人身安全,改善工人的劳动条件。
附图说明
图1为本实用新型的主视图。
其中:横梁1,立柱2,挂料小车3,导轨4,工字钢5,挂架6,流水线挂钩7,滑动板8,滑块9,手臂导轨10,气动升降缸11,气动固定缸12,后限位开关14,滚动丝杆15,活塞杆17,挂钩18,手臂接近开关19,横梁接近开关20。
图2为本实用新型的俯视图。
其中:横梁1,气动升降缸11,气动固定缸12,前限位开关13,后限位开关14,滚动丝杆15,伺服电机16,横梁接近开关20。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方案对本实用新型作进一步地说说明。
如图1和图2,龙门框架包括横梁1、立柱2和放料车导轨4,所述横梁1固定在两侧立柱2上,下端内侧有工字钢5和导轨4;所述驱动系统包括气动升降缸11和伺服系统,伺服电机16固定于滚动丝杆15末端,带动滚动丝杆15转动,伺服驱动器用于控制电机。挂钩18连接到气动升降缸11上,随气动升降缸11上下运动,通过滑动板8悬挂于伺服电滚动机丝杆15上,滚动丝杆15固定在所述龙门框架的横梁1上。
如图1和图2,驱动系统包括机械手框架横梁1末端上有一底座,在底座上设有一伺服电机16,该伺服电机16通过同步传动带与设置在底座上的转动轴连接,在转动轴上方固定连接有可与其同步转动的转动体,在该转动体内分别垂直平行地设有滚珠丝杆15和导向杆,该滚珠丝杆15一端通过联轴器与可带动其转动的伺服电机16连接,将物料挂钩18和升降气动升降缸11的手臂装置同时套设在该滚珠丝杠15和导向杆上,且该装置与导向杆滑动套接,控制该伺服电机16的驱动器与控制系统的操作板电路连接。
如图1和图2,控制系统由两个接近开关19和20作为输入信号,PLC控制气动升降缸11和伺服电机16的速度和位置状态,控制面板用于人机操作,包括启停按钮、急停开关、自动手动旋钮、工作状态显示板和键盘。
如图1和图2,机械手控制系统的工作过程描述如下:开始时按下起动按钮, 机械手自动回到原点,即龙门框架最前端和气动升降缸11下底端的位置,当横梁上的接近开关20检测到生产线上物料到达指定位置时,其发脉冲给伺服电机16,机械手向前移动,钩住挂架6,气动升降缸11上升至顶,然后伺服电机16带动机械手右移。当机械手上的挂架6碰到前一个挂架时,自动滑落到指定槽内,之后手臂上的接近开关19感应到前一个挂架6位置,气动升降缸11上升,机械手向前移动至固定位置,气动升降缸11下降至原点,等待下一个挂架到达指定位置。至此,机械手经过6步动作完成一个工作周期。
Claims (1)
1.一种龙门式自动上下料机械手,装置包括龙门框架、驱动系统和控制系统;其特征在于:通过控制系统对龙门框架、驱动系统进行操作,实现自动化操作;
所述龙门框架包括横梁(1)、立柱(2)和料车导轨(4),所述横梁固定于两侧立柱(2)上,其下侧固定伺服电机的滚珠丝杆,末端为伺服电机,立柱下端内侧有挂料小车(3)的料车导轨(4);所述驱动系统包括气动升降缸(11)和伺服电机(16),所述气动升降缸(11)为机械手小臂部分,其活塞杆(17)连接挂钩(18),通过滑动板(8)悬挂于伺服电机(16)的滚珠丝杆(15)上;所述伺服电机(16)为大臂部分,固定于转动轴末端;带动滚珠丝杆(15)的转动;
所述控制系统以PLC为控制中心,其控制界面用于设置操作,包括启停按钮、急停开关、自动手动旋钮、工作状态显示屏和键盘;所述工作过程分为6步完成一个周期,依次为:开始时按下起动按钮,机械手自动回到原点,即龙门框架最前端和气动升降缸(11)下底端的位置,当横梁上的接近开关(20)检测到生产线上挂架(6)到达指定位置时,其发脉冲给伺服电机(16),机械手向前移动,钩住挂架(6),气动升降缸(11)上升至顶,然后伺服电机(16)带动机械手右移;当机械手上的挂架(6)碰到前一个挂架时,自动滑落到指定槽内;之后手臂上的接近开关(19)感应到前一个挂架(6)位置,气动升降缸(11)上升,机械手向前移动至固定位置,气动升降缸(11)下降至原点,等待下一个挂架到达指定位置,至此,机械手经过6步动作完成一个工作周期。
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CN201420835263.XU CN204568814U (zh) | 2014-12-25 | 2014-12-25 | 一种龙门式自动上下料机械手 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN105239268A (zh) * | 2015-11-19 | 2016-01-13 | 长乐力天针纺有限公司 | 一种带机械手的经编机 |
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GR01 | Patent grant | ||
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