CN204945798U - 一种采用可编程自动化控制器的智能搬运机器人 - Google Patents
一种采用可编程自动化控制器的智能搬运机器人 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型涉及一种采用可编程自动化控制器的智能搬运机器人，其包括PAC、障碍物检测器、地标传感器、无线通讯模块、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机驱动电路、第二电机驱动电路和电源模块；障碍物检测器、地标传感器、无线通讯模块、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机驱动电路、第二电机驱动电路均与PAC电性连接，电源模块用于为PAC、障碍物检测器、地标传感器、无线通讯模块、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机驱动电路、第二电机驱动电路供电。本实用新型能够解决现有的AGV精度低的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能搬运机器人。
背景技术
AGV（AutomatedGuidedVehicle）即智能搬运机器人（又叫自动导引小车），是一种以电池为动力，装有非接触式导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆。
现有AGV多采用磁导航方式，车体上设置磁导航传感器，地面上铺设磁带作为导向，但这种导向方式精度较低，且只能感应出横向位置，不能感应出车体偏移角度。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提出一种采用可编程自动化控制器的智能搬运机器人，其能解决精度低的问题。
为了达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案如下：
一种采用可编程自动化控制器的智能搬运机器人，其包括PAC、障碍物检测器、地标传感器、无线通讯模块、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机驱动电路、第二电机驱动电路和电源模块；障碍物检测器、地标传感器、无线通讯模块、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机驱动电路、第二电机驱动电路均与PAC电性连接，电源模块用于为PAC、障碍物检测器、地标传感器、无线通讯模块、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机驱动电路、第二电机驱动电路供电。
优选的，第一磁导航传感器和第二磁导航传感器的电路结构相同，均由依次连接的霍尔元件、信号放大器、电压比较器、电压反向器和输出接口构成，输出接口与PAC连接。
进一步优选的，电压反向器还连接一指示灯。所述指示灯为LED灯。
优选的，无线通讯模块为射频模块。
优选的，障碍物检测器为红外光电管探测器。
优选的，电源模块中的电源为蓄电池。
优选的，PAC还连接有一扩展接口。
本实用新型具有如下有益效果：
采用两个磁导航传感器，精度比单个磁导航传感器提高一倍，可以全面反映AGV的运行姿态，并且，采用PAC，不仅能够提高处理速度，即使多了一个磁导航传感器，也能以较低功耗运行，提高续航能力。
附图说明
图1为本实用新型较佳实施例的采用可编程自动化控制器的智能搬运机器人的结构示意图。
图2为图1的第一磁导航传感器的结构示意图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：
结合图1和图2所示，一种采用可编程自动化控制器的智能搬运机器人，其包括PAC、障碍物检测器、地标传感器、无线通讯模块、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机驱动电路、第二电机驱动电路和电源模块；障碍物检测器、地标传感器、无线通讯模块、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机驱动电路、第二电机驱动电路均与PAC电性连接，电源模块用于为PAC、障碍物检测器、地标传感器、无线通讯模块、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机驱动电路、第二电机驱动电路供电。
第一电机驱动电路用于驱动第一永磁无刷直流电机的工作状态，以使AGV差速行驶。
第二电机驱动电路用于驱动第二永磁无刷直流电机的工作状态，以使AGV转向。
具体的，第一磁导航传感器和第二磁导航传感器的电路结构相同，均由依次连接的霍尔元件、信号放大器、电压比较器、电压反向器和输出接口构成，输出接口与PAC连接。霍尔元件输出电压为0-150mV，通过信号放大器放大至0-3V，经电压比较器输出0V或3V，最后通过电压反向器的集电极开路输出，其电压大小视电源模块的电压确定。
为了便于发现磁导航传感器是否发生故障，电压反向器还连接一指示灯，所述指示灯优选为LED灯。这样，在磁导航传感器正常工作时，LED灯点亮，在磁导航传感器发生故障时，通常是霍尔元件损坏，LED灯熄灭。
为了实现可添加扩展功能，PAC还连接有一扩展接口。
本实施例的无线通讯模块为射频模块，障碍物检测器为红外光电管探测器，电源模块中的电源为蓄电池。
本实施例采用PAC（可编程自动化控制器），PAC控制系统广泛以低功耗、高性能的SOC(SystemOnChip)为核心处理器（硬件方面），采用嵌入式实时控制系统与FPGA的组合模式（软件方面），其实时性提高了数据采集的连续性，其并行性提高了复杂运动控制算法的可行性。
对于本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种采用可编程自动化控制器的智能搬运机器人，其特征在于，包括PAC、障碍物检测器、地标传感器、无线通讯模块、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机驱动电路、第二电机驱动电路和电源模块；障碍物检测器、地标传感器、无线通讯模块、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机驱动电路、第二电机驱动电路均与PAC电性连接，电源模块用于为PAC、障碍物检测器、地标传感器、无线通讯模块、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机驱动电路、第二电机驱动电路供电。
2.如权利要求1所述的智能搬运机器人，其特征在于，第一磁导航传感器和第二磁导航传感器的电路结构相同，均由依次连接的霍尔元件、信号放大器、电压比较器、电压反向器和输出接口构成，输出接口与PAC连接。
3.如权利要求2所述的智能搬运机器人，其特征在于，电压反向器还连接一指示灯。
4.如权利要求3所述的智能搬运机器人，其特征在于，所述指示灯为LED灯。
5.如权利要求1所述的智能搬运机器人，其特征在于，无线通讯模块为射频模块。
6.如权利要求1所述的智能搬运机器人，其特征在于，障碍物检测器为红外光电管探测器。
7.如权利要求1所述的智能搬运机器人，其特征在于，电源模块中的电源为蓄电池。
8.如权利要求1所述的智能搬运机器人，其特征在于，PAC还连接有一扩展接口。
Priority Applications (1)
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| CN201520698186.2U CN204945798U (zh) | 2015-09-10 | 2015-09-10 | 一种采用可编程自动化控制器的智能搬运机器人 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105619410A (zh) * | 2016-02-19 | 2016-06-01 | 威海奥睿博机器人制造有限公司 | 一种搬运机器人及自动搬运系统 |
| CN105892468A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-08-24 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种agv控制系统的障碍物感应预警装置 |
| CN111599252A (zh) * | 2020-05-12 | 2020-08-28 | 桂林电子科技大学 | 一种基于游戏机制的可编程示教机器人 |
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2015
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160106 Termination date: 20160910 |