CN204933812U - 一种机器人轨迹循迹实时调整装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人轨迹循迹实时调整装置，它涉及机械设备技术领域。减速机构组件(1)与伺服电机组件(2)连接，且减速机构组件(1)固定在调整机构支架(6)的一侧，调整机构支架(6)的上部设置有机器人手腕法兰(5),减速机构组件(1)上设置有丝杆导轨组件(7),丝杆导轨组件(7)上滑动连接有滑块(8),滑块(8)的一侧通过测距传感器支架(9)连接有激光测距传感器(10),滑块(8)的下方固定有胶枪组件(4),胶枪组件(4)上连接有胶管(3)。它能克服现有技术的弊端，结构设计合理新颖，调整精度高，当工件的曲率在较大的范围内变化时，胶形仍然可以达到要求。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人轨迹循迹实时调整装置，属于机械设备技术领域。
背景技术
在机器人对汽车玻璃进行涂胶作业时，由于大尺寸玻璃的曲率可能存在较大的个体差异，导致机器人沿预设的轨迹涂胶时，胶枪咀到工件的距离会发生较大的的变化胶形难以控制，严重时可导致胶枪咀或胶枪损坏。这个问题如不能妥善解决，将对机器人自动涂胶带来极大的负面影响。
发明内容
针对上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人轨迹循迹实时调整装置。
本实用新型的机器人轨迹循迹实时调整装置,它包含减速机构组件1、伺服电机组件2、胶管3、胶枪组件4、机器人手腕法兰5、调整机构支架6、丝杆导轨组件7、滑块8、测距传感器支架9和激光测距传感器10，减速机构组件1与伺服电机组件2连接，且减速机构组件1固定在调整机构支架6的一侧，调整机构支架6的上部设置有机器人手腕法兰5,减速机构组件1上设置有丝杆导轨组件7,丝杆导轨组件7上滑动连接有滑块8,滑块8的一侧通过测距传感器支架9连接有激光测距传感器10,滑块8的下方固定有胶枪组件4,胶枪组件4上连接有胶管3。
本实用新型的有益效果：它能克服现有技术的弊端，结构设计合理新颖，调整精度高，当工件的曲率在较大的范围内变化时，胶形仍然可以达到要求。
附图说明：
为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。
图1为本实用新型结构示意图；
图2为图1的左视结构示意图。
具体实施方式：
如图1-2所示，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含减速机构组件1、伺服电机组件2、胶管3、胶枪组件4、机器人手腕法兰5、调整机构支架6、丝杆导轨组件7、滑块8、测距传感器支架9和激光测距传感器10，减速机构组件1与伺服电机组件2连接，且减速机构组件1固定在调整机构支架6的一侧，调整机构支架6的上部设置有机器人手腕法兰5,减速机构组件1上设置有丝杆导轨组件7,丝杆导轨组件7上滑动连接有滑块8,滑块8的一侧通过测距传感器支架9连接有激光测距传感器10,滑块8的下方固定有胶枪组件4,胶枪组件4上连接有胶管3。
本具体实施方式的工作原理为：由激光测距传感器10实时检测胶咀到工件之间的距离，伺服电机组件2将激光测距传感器10测得的实际间距与设定间距比较，并由伺服电机组件2动态的对胶咀间距调整，以此将间距控制在设定的范围内。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (1)
1.一种机器人轨迹循迹实时调整装置，其特征在于：它包含减速机构组件(1)、伺服电机组件(2)、胶管(3)、胶枪组件(4)、机器人手腕法兰(5)、调整机构支架(6)、丝杆导轨组件(7)、滑块(8)、测距传感器支架(9)和激光测距传感器(10)，减速机构组件(1)与伺服电机组件(2)连接，且减速机构组件(1)固定在调整机构支架(6)的一侧，调整机构支架(6)的上部设置有机器人手腕法兰(5),减速机构组件(1)上设置有丝杆导轨组件(7),丝杆导轨组件(7)上滑动连接有滑块(8),滑块(8)的一侧通过测距传感器支架(9)连接有激光测距传感器(10),滑块(8)的下方固定有胶枪组件(4),胶枪组件(4)上连接有胶管(3)。
Priority Applications (1)
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| CN201520547774.6U CN204933812U (zh) | 2015-07-27 | 2015-07-27 | 一种机器人轨迹循迹实时调整装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201520547774.6U CN204933812U (zh) | 2015-07-27 | 2015-07-27 | 一种机器人轨迹循迹实时调整装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204933812U true CN204933812U (zh) | 2016-01-06 |
Family
ID=55001268
Family Applications (1)
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| CN201520547774.6U Active CN204933812U (zh) | 2015-07-27 | 2015-07-27 | 一种机器人轨迹循迹实时调整装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204933812U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105537037A (zh) * | 2016-01-08 | 2016-05-04 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置 |
| CN105571528A (zh) * | 2016-01-08 | 2016-05-11 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置 |
| CN111013946A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-04-17 | 库卡机器人制造（上海）有限公司 | 一种涂胶机器人的定点位置获取方法及涂胶机器人 |
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2015
- 2015-07-27 CN CN201520547774.6U patent/CN204933812U/zh active Active
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN111013946B (zh) * | 2019-12-18 | 2021-04-06 | 库卡机器人制造（上海）有限公司 | 一种涂胶机器人的定点位置获取方法及涂胶机器人 |
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