CN204924698U - 机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种机械手装置,其包括X轴滑台、Y轴滑台以及至少一个机械爪,Y轴滑台通过Y轴连接件能够被X轴滑台驱动作X轴方向位移,所述机械爪通过X轴连接件能够被Y轴滑台驱动作Y轴方向位移,所述机械爪的开合能够抓取样盘或者松开样盘。其中,还设有与X轴连接件连接的平台,每个所述机械爪对应所述平台设有两条平行的Z向滑轨,其中一条Z向滑轨通过滑动轴承安装有前齿条,另一条Z向滑轨通过滑动轴承安装有后齿条,所述前齿条与后齿条的相对面通过齿轮啮合连接,所述齿轮连接在直流电机上,前齿条上固定有左夹臂,后齿条上固定有右夹臂。本实用新型能够沿三维方向灵活移动,能够自动抓取样盘,实现自动化测试工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及制样领域中使用的机械手装置。
背景技术
在制样领域经常要进行样品的水分测定,包含称重,干燥,数据计算等步骤,并通过称重,干燥,质量变化计算可精确测量样品的水分。
但是,现有水分测定过程需要人工完成取样、取盘、测定以及搬运等工作,不仅造成劳动强度大,而且检测过程易受人为因素影响。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供了一种机械手装置,使其能够自动移动与抓取样盘,以实现自动化测试工作。
为实现上述目的,本实用新型采用的技术方案是:
一种机械手装置,其特征在于:包括X轴滑台、Y轴滑台以及至少一个机械爪,Y轴滑台通过Y轴连接件能够被X轴滑台驱动作X轴方向位移,所述机械爪通过X轴连接件能够被Y轴滑台驱动作Y轴方向位移,所述机械爪的开合能够抓取样盘或者松开样盘;
还设有与X轴连接件连接的平台,每个所述机械爪对应所述平台设有两条平行的Z向滑轨,其中一条Z向滑轨通过滑动轴承安装有前齿条,另一条Z向滑轨通过滑动轴承安装有后齿条,所述前齿条与后齿条的相对面通过齿轮啮合连接,所述齿轮连接在直流电机上,前齿条上固定有左夹臂,后齿条上固定有右夹臂。
与现有技术相比较,本实用新型具有的有益效果是:本实用新型能够沿三维方向灵活移动,能够自动抓取样盘,实现自动化测试工作。
附图说明
图1是本实用新型提供的在线自动水分测定系统的整体结构示意图;
图2是机械手装置的结构示意图;
图3是机械爪的结构示意图。
具体实施方式
本实用新型提供的在线自动水分测定系统,用于在线通过缩分取得用于测定的规定质量的样品,并进行水分自动测定,其整体结构如图1所示,具有一个密闭空间,所述密闭空间M被隔离装置3分隔为来料区A与测定区B,在所述来料区A内设有取样装置1与弃料装置2,在测定区B内设有取盘装置4、测定装置5与机械手装置6;所述取样装置、弃料装置2、隔离装置3、取盘装置4、测定装置5以及机械手装置均连接到密闭空间M外的控制装置7。
本实用新型使用的时候,取样装置1取得规定质量的样品,取样过程中产生的废样由弃料装置2接收,机械手装置6从取盘装置4处取得样盘,并将样品置于测定装置5处称重;隔离装置3打开,使得机械手装置6能够用所述样盘承接取样装置1所取得的样品,之后隔离装置3关闭;机械手装置6将承接有样品的样盘再转送到测定装置5处,以测量样品中的水分含量;测量完毕的样品由弃料装置2接收并弃置。
为了表述方便,在本实施例中引入三维直角坐标系X-Y-Z,其中X-Z平面为水平面,Y轴为铅垂方向的假想轴。
所述机械手装置6的结构如图2所示,包括X轴滑台62、Y轴滑台61以及机械爪63,Y轴滑台61通过Y轴连接件64能够被X轴滑台62驱动作X轴方向位移,所述机械爪63通过X轴连接件65能够被Y轴滑台61驱动作Y轴方向位移,所述机械爪63的开合能够抓取样盘或者松开样盘。对应于本实施例中的两个溜管131开设的两个接料口135,所述机械爪63也设有两个,并且两个机械爪之间的距离与两个接料口135之间的距离相等。
所述机械爪63的结构如图3所示,设有与X轴连接件65连接的平台631,平台631上设有两条平行的Z向滑轨636,其中一条Z向滑轨636通过滑动轴承637安装有前齿条635,另一条Z向滑轨636通过滑动轴承637安装有后齿条632,所述前齿条635与后齿条632的相对面通过齿轮634啮合连接,所述齿轮634连接在直流电机633上,前齿条635上固定有左夹臂638,后齿条632上固定有右夹臂639。工作的时候,直流电机633旋转,带动齿轮634旋转,齿轮634带动前齿条635与后齿条632反向移动,则左夹臂638与右夹臂639则相反移动,实现左夹臂638与右夹臂639合拢与张开功能,满足样盘的取放要求。
上述实施例中,机械手装置6设有两个机械爪63,以便于进行两套平行测定,然而,根据实际需要,机械爪63的数目还可以灵活增减,这些变形的实施例也应当属于本实用新型的保护范围之内。
以上说明对本实用新型而言只是说明性的,而非限制性的,本领域普通技术人员理解,在不脱离权利要求所限定的精神和范围的情况下,可作出许多修改、变化或等效,但都将落入本实用新型的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种机械手装置,其特征在于:包括X轴滑台、Y轴滑台以及至少一个机械爪,Y轴滑台通过Y轴连接件能够被X轴滑台驱动作X轴方向位移,所述机械爪通过X轴连接件能够被Y轴滑台驱动作Y轴方向位移,所述机械爪的开合能够抓取样盘或者松开样盘;
还设有与X轴连接件连接的平台,每个所述机械爪对应所述平台设有两条平行的Z向滑轨,其中一条Z向滑轨通过滑动轴承安装有前齿条,另一条Z向滑轨通过滑动轴承安装有后齿条,所述前齿条与后齿条的相对面通过齿轮啮合连接,所述齿轮连接在直流电机上,前齿条上固定有左夹臂,后齿条上固定有右夹臂。
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Cited By (2)
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CN107745239A (zh) * | 2017-10-01 | 2018-03-02 | 王彩 | 一种油桶提把安装设备 |
CN108931389A (zh) * | 2017-05-27 | 2018-12-04 | 江西光明智能科技有限公司 | 一种定量取样装置 |
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Cited By (3)
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CN108931389B (zh) * | 2017-05-27 | 2024-03-22 | 江西光明智能科技有限公司 | 一种定量取样装置 |
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