CN204896628U - 一种滑撬输送系统及其输送线、滑撬 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种滑撬输送系统及其输送线、滑撬。滑撬的主撬体上固定有转接插座，转接插座的一端为用于与机器人电连接的内接端、另一端为用于与内接端电连接的外接端，而输送机的至少一侧设有接通电源和控制器的电控连接器，电控连接器用于可拆插拔连接所述转接插座的外接端。这样滑撬输送系统可使得机器人在喷涂作业中展开，提高了机器人被喷涂时的涂装质量，也减少了后续补漆作业的工作量，加快了涂装作业的效率。

Description

一种滑撬输送系统及其输送线、滑撬

技术领域

本实用新型涉及一种滑撬输送系统及其输送线、滑撬。

背景技术

随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范周还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到其他制造业，诸如采矿机器人、建筑机器人以及水电系统维护的维修机器人等，此外，在国防军事、医疗卫生、生活服务等领域机器人的应用也越来越多，机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。但在机器人制造行业中，机器人自身的涂装作业还普遍的采用手工喷涂的方式，这不但使得喷涂过程中产生的油漆气体会污染环境、影响工人身体健康，而且手工喷涂的喷涂质量受到工人的技术水平、身体条件等影响，造成油漆工序的返喷率较高，制约了生产能力。

中国专利文献CN203486488U（公告日为2014年3月19日）公开了一种汽车涂装车间滑撬输送系统定位器，包括输送滚床机器上连接的驱动装置，输送滚床上安置有沿输送滚床移动的滑撬，并在输送滚床的至少一侧安装有定位开关，定位开关通过控制器连接驱动装置，这样在滑撬移动到位后，定位开关通过控制器控制驱动装置关闭，以使得输送滚床停止推送，使得滑撬停止在输送滚床上的指定位置，在该位置对滑撬上的工件进行相应作业。如果将这种定位器应用到机器人的涂装作业的话，可实现机器人在指定位置进行涂装，但在机器人涂装作业中，因机器人处于断电状态，所以机器人会保持回缩姿态，这就使得机器人的局部出现被遮蔽的问题，这些被遮蔽部位在涂装过程中将无法被喷漆，也就使得机器人的涂装作业出现喷涂不到位、喷漆质量差的问题，增大了后续补漆作业的工作量，降低了喷涂作业的工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种使得机器人在喷涂作业中可展开的滑撬，同时本实用新型还提供了一种与该滑撬配套的输送线及使用该输送线和滑撬的滑撬输送系统。

为了实现以上目的，本实用新型中滑撬的技术方案如下：

滑撬，包括主撬体，主撬体上固定有转接插座，转接插座的一端为用于与机器人电连接的内接端、另一端为用于与内接端电连接的外接端，内、外接端均用于与对应连接器的对接端可拆插拔连接。

外接端处于主撬体的侧面上。

内、外接端之间设有柔性的电缆，电缆固定在主撬体上。

内接端上罩设有箱体，箱体的处于内接端的插接侧的一侧为开口侧。

本实用新型中输送线的技术方案如下：

输送线，包括用于承载滑撬的输送机，输送机的至少一侧设有接通电源和控制器的电控连接器，电控连接器用于可拆插拔连接在滑撬的主撬体上的转接插座的外接端。

电控连接器可沿插拔方向导向移动。

电控连接器上连接有驱动其移动的插拔驱动装置，插拔驱动装置为气缸或油缸或直线电机。

输送机上设有定位器，定位器和电控连接器电连接在同一控制器上。

本实用新型中滑撬输送系统的技术方案如下：

滑撬输送系统，包括输送线及其上安装的滑撬，输送线的输送机用于承载滑撬的主撬体、并带动主撬体移动，主撬体上固定有转接插座，转接插座的一端为用于与机器人电连接的内接端、另一端为用于与内接端电连接的外接端，内、外接端均用于与对应连接器的对接端可拆插拔连接；输送机的至少一侧设有接通电源和控制器的电控连接器，电控连接器用于可拆插拔连接所述转接插座的外接端。

本实用新型中主撬体上固定有转接插座，转接插座的一端为用于与机器人电连接的内接端、另一端为用于与内接端电连接的外接端，而输送机的至少一侧设有接通电源和控制器的电控连接器，电控连接器用于可拆插拔连接所述转接插座的外接端。这样在进行机器人的涂装作业时，先将机器人电连接在转接插座的内接端上，然后在机器人到达涂装工位后，通过输送线上的电控连接器插入转接插座的外接端上，以使电控连接器通过转接插座与机器人电连接，从而可控制机器人进行姿态变换，也就使得机器人在涂装作业中可动作而保持展开姿态，使得机器人的各处部位均能够被喷涂，避免了机器人在回缩状态下喷涂所带来的喷涂不到位的问题，因此本实用新型中滑撬输送系统可使得机器人在喷涂作业中展开，提高了机器人被喷涂时的涂装质量，也减少了后续补漆作业的工作量，加快了涂装作业的效率。

附图说明

图1是本实用新型的滑撬输送系统的实施例的结构示意图；

图2是图1中滑撬输送系统的喷涂工段的工作原理示意图；

图3是图1中滑撬输送系统的双链输送机的结构示意图；

图4是图1中机器人在滑撬上的安放结构示意图；

图5是图4的俯视图。

具体实施方式

本实用新型中滑撬输送系统的实施例：如图1至图5所示，该滑撬输送系统是一种用于机器人生产的涂装生产线，主要由矩形布置的输送线110及其上安装的滑撬120组成，以通过输送线110带动载有机器人的滑撬120在喷漆作业中经遮蔽—擦洗—自动喷涂—手动补喷—流平—烘干—冷却等工位的输送。

输送线110由两条纵向延伸的工作段111和两条横向延伸的转载段112交替布置的首尾相接而成。工作段111由一系列纵向延伸的输送滚床1111依次串接而成，且两条工作段111的输送方向相互反向，其中一条工作段111自入口向出口依次布置遮蔽工位Ⅱ、预处理擦洗工位Ⅲ、自动喷涂工位Ⅳ、晾置工位Ⅴ、手工喷涂工作Ⅵ、流平室晾干工位Ⅶ，另一条工作段111沿输送方向依次分为烘干工位Ⅷ、强冷室工位Ⅸ、去遮蔽工位Ⅹ、下线工位Ⅺ、上线工位Ⅰ。在自动喷涂工位Ⅳ的输送滚床1111上设有定位器及处于输送滚床1111一侧的自动插拔装置1112，该自动插拔装置1112和定位器电连接在同一控制器113上，且自动插拔装置1112上设有可在与所处工位的输送滚床1111相向方向上插拔移动的电控连接器，该电控连接器为电控插头，电控插头传动连接气缸，以通过该气动驱动电控插头插拔移动。每个工位处分别设置有按钮盒，按钮盒内安装有自动选择开关、手动选择开关、放行按钮、急停按，在自动状态时，工件直接进入下一工位；在手动时，需要放行确认后，按动放行按钮才能进入下一工位。控制器113采用PLC控制装置，配置通讯口，可直接与变频器进行通讯控制，现场操作箱采用I/O模块，通过耦合器可直接跟PLC控制器113进行控制，PLC控制器113所处的主控柜设置触摸屏，可显示设备的状态，及故障信息，报警帮助信息。处于预处理擦洗工位处的控制器113与涂装生产线进行连锁，当工件进入喷涂区，定位好后，给出喷涂信号，喷涂完成之后，工件方可进入到下一工位。处于烘干工位的控制器113与烘房加热系统连锁，当加热区温度正常时，工件进入，烘干冷却时间到后，工件排出。两处控制器113还与车间消防系统进行连锁，当有火警信号时，切断设备电源。

两条转载段112分别为处于上线工位Ⅰ和遮蔽工位Ⅱ之间的移行机1121及处于烘干工位Ⅷ的双链输送机1122，双链输送机1122的入口端和出口端分别设有与输送滚床1111衔接的升降滚床114。双链输送机1122的一侧设有防倾覆装置1123，该防倾覆装置1123包括立设于双链输送机1122一侧的立柱及固定在立柱顶部的悬臂，悬臂的悬伸端处于滑撬120的边缘上方，且悬臂沿横向延伸，在悬臂下通过升降机构连接有防翻块，防翻块的底面和滑撬120的上表面间隙配合或光面滑动配合。升降机构包括沿竖向延伸的螺柱，螺柱的上端螺纹连接在悬臂上开设的螺纹穿孔中、下端固定在防翻块上，以通过旋紧螺柱下压防翻块，通过旋松螺柱上提防翻块。

滑撬120包括主撬体121，主撬体121的顶面上固定有安装板122，安装板122上预留有安放机器人的安装位，这些安装位是由安装板122上预设的一系列安装孔组成，主要是为了满足多品种、全系列机器人的需要。在主撬体121上还固定有转接插座123，该转接插座123由内接端1231、电缆1232和外接端1233组成，其中内接端1231处于主撬体121的前横梁上、并朝向安装板122布置，内接端1231处于主撬体121上安装的开式控制箱内，即内接端1231上罩设有控制箱的箱体，箱体的处于内接端1231的插接侧的一侧为开口侧，且内接端1231可与机器人的外接插头可拆插拔连接；电缆1232电连接在内接端1231和外接端1233之间，电缆1232以其柔性缆线折弯后固定在主撬体121上；外接端1233处于主撬体121的侧面上、且朝向主撬体121之外布置，该外接端1233可与自动插拔装置1112的电控插头可拆插拔连接。采用滑撬120来进行机器人的承载和输送主要是考虑到：机器人的长高比很大，重心高，输送中倾覆的可能性很大。

本实施例中涂装生产线的工作原理如下：

从上件工位I将装配调试完成后需要喷漆的机器人转运到滑撬120上，并将机器人与滑撬120固定在一起，同时将机器人的电源线和控制线插头与滑撬120的转换插座的内接端插头相连。由控制器113控制实现滑撬120输送系统各设备的运行。通过移行机1121运送到工位II的输送滚床1111上进行遮蔽作业，依次将载有机器人的滑撬120运送到工位III的输送滚床1111上进行预处理擦洗，运送到喷漆室首先用喷涂机器人对需要喷漆的机器人在自动喷涂工位IV进行自动喷涂，经晾置工位V后到手动喷涂工位VI进行人工补漆。为了实现机器人表面的全部喷漆，需要变换和调整机器人的姿态，这就需要给机器人供电，实现电源插头的自动插拔，提高工作效率。同时滑撬120上有与自动插拔装置1112配合使用的转接插座123的外接端1233以及与机器人连接的内接端1231。在自动喷涂工位IV和人工补漆工位V，输送线110的输送滚床1111上安装有定位器，用于滑撬120输送到位后的定位。然后自动插拔装置1112动作，带动另一端与控制柜相连的电源插头插入滑撬120上与其配合的插头内，自动完成需要喷涂机器人的通电并操作机器人调整姿势，完成喷漆工作，再调整回原来的姿态。在喷漆和烘干工位，由于工作环境恶劣，输送机的驱动装置都布置在室体外部。链式输送机采用配重进行张进。由于输送的机器人工件重量大，双链式输送机有专门承重的承载轨道，双链式输送机只是推动滑撬120运行。滑撬120的结构既可以满足纵向输送，又可以实现横向输送。输送到流平室VII进行晾干，再通过升降滚床114输送进入L形布置的烘干工位VIII内的双链式输送机上进行烘干，再通过升降滚床114输送到强冷室IX的输送滚床1111上进行冷却，冷却后的机器人输送到工位X进行去遮蔽工作，再到下线工位XI将机器人与滑撬120分离，将完成喷漆的机器人转运到线下，完成一个机器人的喷漆作业循环。

在其他实施例中，自动插拔装置也可以用手动的插拔装置替换，即通过手动插拔的方式实现输送线外插头和滑撬上插座的连接。

在其他实施例中，滑撬上的转接插座的内、外接端之间也可以用电路板等连接。

本实用新型中输送线的实施例：本实施例中输送线的结构与上述实施例中输送线的结构相同，因此不再赘述。

本实用新型中滑撬的实施例：本实施例中滑撬的结构与上述实施例中滑撬的结构相同，因此不再赘述。

Claims (9)

1.滑撬，包括主撬体，其特征在于，主撬体上固定有转接插座，转接插座的一端为用于与机器人电连接的内接端、另一端为用于与内接端电连接的外接端，内、外接端均用于与对应连接器的对接端可拆插拔连接。

2.根据权利要求1所述的滑撬，其特征在于，外接端处于主撬体的侧面上。

3.根据权利要求1或2所述的滑撬，其特征在于，内、外接端之间设有柔性的电缆，电缆固定在主撬体上。

4.根据权利要求1或2所述的滑撬，其特征在于，内接端上罩设有箱体，箱体的处于内接端的插接侧的一侧为开口侧。

5.输送线，包括用于承载滑撬的输送机，其特征在于，输送机的至少一侧设有接通电源和控制器的电控连接器，电控连接器用于可拆插拔连接在滑撬的主撬体上的转接插座的外接端。

6.根据权利要求5所述的输送线，其特征在于，电控连接器可沿插拔方向导向移动。

7.根据权利要求6所述的输送线，其特征在于，电控连接器上连接有驱动其移动的插拔驱动装置，插拔驱动装置为气缸或油缸或直线电机。

8.根据权利要求5或6或7所述的输送线，其特征在于，输送机上设有定位器，定位器和电控连接器电连接在同一控制器上。

9.滑撬输送系统，包括输送线及其上安装的滑撬，输送线的输送机用于承载滑撬的主撬体、并带动主撬体移动，其特征在于，主撬体上固定有转接插座，转接插座的一端为用于与机器人电连接的内接端、另一端为用于与内接端电连接的外接端，内、外接端均用于与对应连接器的对接端可拆插拔连接；输送机的至少一侧设有接通电源和控制器的电控连接器，电控连接器用于可拆插拔连接所述转接插座的外接端。