CN204866692U - 清洗机机械手校正装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洗机机械手校正装置，涉及清洗机维修设备技术领域,包括控制器、工作台、固定压板、升降机构和测量尺，工作台下设支腿，控制器设置在工作台下方支腿旁，固定压板可通过定位螺钉固定在工作台上，用来固定吊臂悬梁，升降机构设置在工作台上、且对应吊臂横梁固定抓钩的端点，升降机构通过导线与控制器相连。利用固定压板将机械手的吊臂悬梁压在工作台上，用测量尺测出吊臂横梁四个端点距工作台的距离，控制器驱动升降机构对测量值最小的吊臂横梁端点进行校正，反复对四个端点进行校正，直至测量误差小于规定要求，整个校正工作完成。本实用新型具有结构简单、操作方便的优点，可降低工人劳动强度，提高工作效率及调节精度。

Description

清洗机机械手校正装置

技术领域

本实用新型涉及清洗机维修设备技术领域，尤其涉及一种清洗机机械手校正装置。

背景技术

在光伏行业硅片清洗设备中，常用到昆山预清洗机，可利用其机械手抓取硅片清洗篮，并移动硅片清洗篮，使硅片在不同清洗槽中进行清洗。昆山清洗机机械手的结构（如图1）为：L型吊臂悬梁垂直焊接在工型机械手的正中间，吊臂横梁与吊臂主梁呈工字型焊接在一起，气缸安装在工字背上，推动两套连杆机构使两根轴旋转来控制四个爪钩的动作。整个机械手在几个清洗槽中做横向和上下运动，机械手向下运动抓取清洗片篮时，经常会因定位不准或非正常外力使机械手的机械手吊臂主梁发生扭曲，从而导致机械手吊臂横梁四个端点不在同一平面内，使四个抓钩无法同时抓取硅片清洗篮，造成机械手卡清洗槽的现象发生，使机械手严重变形，产生大量碎片。

要保证生产的安全进行，必须解决机械手变形的问题。常规调节方法是将机械手全部附件拆除，只剩下工字架构（如图2），然后找一个平台，将工字架构放在平台上，看其四个端点是否在一个平面上，然后把机械手夹持在台钳上，根据机械手变形情况用榔头敲击进行调节，这种调节方法的缺点是：

（1）、调节范围局限性大、精度低，很难达到使用要求，采用这种调节方法，其尺寸、角度的精度无法准确测量，全部是靠感官来判断，所以很难达到要求的精度，另外，由于调解方法的局限性，对于扭曲变形根本无法实现调节，不可能实现高精度调节，造成机械手报废现象较多。

（2）、拆装零件多，操作复杂，采用这种调节方法，必须将所有附件拆除，否则无法准确找到变形部位，更无法进行调解操作。

（3）、固定机械手操作复杂，反复次数多，每调节一下，都必须将机械手安装固定在操作工作台上，需要检测时，还必须将机械手从工作台上拆下，完成检测后，制定下一步调节方案，再将机械手重新安装到操作工作台上，反复次数多，劳动量大，极大的增加了操作者的劳动强度，耗时太长，调节一个变形复杂的机械手最少需要1-2天时间。

（4）、因为这种调节方法采用榔头敲击的方法，所以易对机械手产生敲击捶打损伤，造成其他损伤变形。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、操作方便的清洗机机械手校正装置，可降低工人劳动强度，提高工作效率及调节精度。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：

一种清洗机机械手校正装置，包括控制器、工作台、固定压板、升降机构和测量尺，所述工作台下设支腿，所述控制器设置在工作台下方支腿旁，所述固定压板可通过定位螺钉固定在工作台上，用来固定吊臂悬梁，所述升降机构设置在工作台上、且对应吊臂横梁固定抓钩的端点，升降机构通过导线与控制器相连。

优选的，所述测量尺为设置在工作台上的激光尺，所述激光尺为四个、且对应吊臂横梁固定抓钩的四个端点，所述激光尺与控制器相连。

优选的，所述升降机构可设计为四个，且分别对应吊臂横梁固定抓钩的四个端点。

优选的，所述升降机构为两个，所述工作台上设有两个平行的直线轨迹孔，所述升降机构可在直线轨迹孔内移动，所述升降机构下端设置在传动链上,所述传动链由步进电机驱动,所述直线轨迹孔的四个端点均设有与控制器相连的感应开关,所述直线轨迹孔的四个端点对应吊臂横梁固定抓钩的四个端点,所述步进电机与控制器相连。

优选的，所述升降机构为一个，所述工作台上设有U型轨迹孔，所述升降机构可在U型轨迹孔内移动，所述升降机构下端设置在传动链上,所述传动链由步进电机驱动,所述U型轨迹孔的两个端点及两个拐点均设有与控制器相连的感应开关,所述U型轨迹孔的两个端点及两个拐点对应吊臂横梁固定抓钩的四个端点,所述步进电机与控制器相连。

优选的，所述升降机构为液压缸，所述液压缸与控制器相连。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：利用固定压板将机械手的L型吊臂悬梁压在工作台上，使机械手的吊臂横梁架空在工作台上方，利用测量尺测量出吊臂横梁固定抓钩的四个端点距离工作台的距离，通过控制器驱动升降机构对测量数值最小的吊臂横梁端点进行校正，反复对四个端点进行调节校正动作，直至吊臂横梁四端点高度测量误差小于规定要求，整个调节校正工作完成。本实用新型具有结构简单、操作方便的优点，可降低工人劳动强度，提高工作效率及调节精度。

附图说明

图1是机械手的结构示意图；

图2是图1去除附件后的工字架构；

图3是本实用新型实施例的结构示意图；

图4是图3的使用状态图；

吐中：1-吊臂悬梁，2-抓钩，3-吊臂横梁，4-吊臂主梁，5-轴杆，6-控制器，7-工作台，8-固定压板，9-升降机构，10-定位螺钉，11-激光尺，12-U型轨迹孔，13-支腿,14-吊臂竖梁。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

如图3所示的一种清洗机机械手校正装置，包括控制器6、工作台7、固定压板8、升降机构9和测量尺，所述工作台7下设支腿13，所述控制器6设置在工作台7下方支腿13旁，所述固定压板8可通过定位螺钉10固定在工作台7上，用来固定吊臂悬梁1，所述升降机构9设置在工作台7上、且对应吊臂横梁3固定抓钩2的端点，升降机构9通过导线与控制器6相连。

为了便于精确控制吊臂横梁3固定抓钩2的端点高度，所述测量尺选用设置在工作台7上的激光尺11，所述激光尺11为四个、且对应吊臂横梁3固定抓钩2的四个端点，所述激光尺11与控制器6相连，可及时将测量数据信号传输至控制器6，以便控制器6对升降机构9发出指令。

所述升降机构9可设计为四个，且分别对应吊臂横梁3固定抓钩2的四个端点，通过控制器6接收到的测量数据信号对相应的升降机构9发出动作指令。

所述升降机构9也可设计为两个，并在工作台7上加工出两个平行的直线轨迹孔，所述升降机构9可在直线轨迹孔内移动，所述升降机构9下端设置在传动链上,所述传动链由步进电机驱动,所述直线轨迹孔的四个端点均设有与控制器6相连的感应开关,所述两个直线轨迹孔与机械手的两个轴杆5相互平行，同时使直线轨迹孔的四个端点对应吊臂横梁3固定抓钩2的四个端点,所述步进电机与控制器6相连。激光尺11测量的数据传输到控制器6,控制器6根据数据比对的结果,就会对步进电机发出指令，使传动链带动升降机构9运行至测量数据最小的吊臂横梁3端点下方，升降机构9接触到感应开关停止，控制器6再驱动升降机构9开始对机械手进行调节校正，校正完后升降机构9在控制器6作用下再返回原位，以便进行下一个端点校正。

为了降低制作成本，所述升降机构9可设计为一个，同时在工作台7上加工出U型轨迹孔12，所述升降机构9可在U型轨迹孔12内移动，所述升降机构9下端设置在传动链上,所述传动链由步进电机驱动,所述U型轨迹孔12的两个端点及两个拐点均设有与控制器6相连的感应开关,所述U型轨迹孔12的两个端点及两个拐点对应吊臂横梁3固定抓钩2的四个端点,所述步进电机与控制器6相连，具体校正动作同上。

作为一种优选结构，所述升降机构9为液压缸，所述液压缸与控制器6相连。所述升降机构9也可用汽缸来代替。

如图4所示，利用固定压板8将机械手的吊臂悬梁压在工作台7上，使机械手的吊臂横梁3架空在工作台7上方，启动控制器6，利用工作台7上的四个测量激光尺11测得机械手吊臂横梁3的四个被测端点距工作台7台面距离和所在的坐标位置，即机械手的扭曲程度，然后将这些信息传递给控制器6，控制器6发出指令，升降机构9开始对机械手进行调节校正。

具体调节校正方法如下：

（1）、调节前，先将变形机械手从设备上拆下，不用拆除机械手上的任何附件，将机械手吊臂悬梁1放在工作台7四个定位螺孔中间，用四条单位螺钉10和固定压板8将机械手吊臂悬梁1固定在工作台7上；

（2）、启动控制器6，控制器6首先向四个激光尺11发出测量指令，四个激光尺11对吊臂横梁3的四个端点进行测量，并将测量结果传输、存储到控制器6的PLC内。

（3）、控制器6的PLC对数据进行处理，确定吊臂横梁3的四个端点的最低点，升降机构9下的步进电机得到控制器6发出的指令开始从初始位向最低端点的下方移动。当升降机构9到达最低端点下方时接触到感应开关停止，升降机构9的顶杆开始升起，根据测量尺寸偏差，对吊臂横梁3执行调节校正工作。

（4）、保持一分钟左右，收起升降机构9的顶杆，升降机构9在传动链作用下回到初始位。

（5）、再次执行（2）、（3）步骤操作，调节校正第二次测量确定的最低端点。

（6）、反复进行（2）、（3）、（4）、（5）步骤操作，直至吊臂横梁3的四个被测端点的尺寸误差小于2mm，整个调节校正工作完成。调整后，整个机械手处在一种非常精准的状态，甚至高于出厂时的标准，完全满足生产设备对机械手的精度要求。

利用本实用新型对机械手进行调节校正，具有以下优点：

1、调节范围大，调节精度高，因为本产品是以吊臂横梁3作为固定基准面，所以，不管是弯曲、扭曲变形都能将工字型框架所在的平面调节成与吊臂竖梁14呈垂直角度，并且工字框架的四个角调节到同一个平面内，四个角的最大误差可调节到2mm范围内，此精度远远高于设备出厂标准。（由于，吊臂横梁、吊臂主梁、吊臂悬梁是采用电弧焊接的方法加工而成，在加工过程中产生应力变形，我们测量新的机械手误差一般在5-10mm，因此说调节后的机械手远远高于出厂标准。）

2、操作简单，利用其他方法矫正机械手，必须将机械手上的护板、气缸等等附件拆除后才能调节，采用本装置进行调节校正，可不拆除任何一个附件，就能顺利调节，丝毫不影响调节效率和调节精度，极大地降低了人员劳动强度并方便操作。

3、工作效率高，省去了拆装大量附件环节，实现一次固定，多方位调节功能，不管机械手变形多复杂，只要20分钟就能完全调节好，并投入使用，是其他调节方法效率的几十倍。

4、整个调节过程安全无损伤。此校正工装完全克服了以往校正方法对机械手造成的敲击损伤变形，能保证机械手在调节过程中无丝毫损伤。

综上所述，本实用新型具有结构简单、操作方便的优点，可降低工人劳动强度，提高工作效率及调节精度，具有很强的实用性，适宜推广应用。

Claims (6)

1.一种清洗机机械手校正装置，其特征在于：包括控制器（6）、工作台（7）、固定压板（8）、升降机构（9）和测量尺，所述工作台（7）下设支腿（13），所述控制器（6）设置在工作台（7）下方支腿（13）旁，所述固定压板（8）可通过定位螺钉（10）固定在工作台（7）上，用来固定吊臂悬梁（1），所述升降机构（9）设置在工作台（7）上、且对应吊臂横梁（3）固定抓钩（2）的端点，升降机构（9）通过导线与控制器（6）相连。

2.根据权利要求1所述的清洗机机械手校正装置，其特征在于：所述测量尺为设置在工作台（7）上的激光尺（11），所述激光尺（11）为四个、且对应吊臂横梁（3）固定抓钩（2）的四个端点，所述激光尺（11）与控制器（6）相连。

3.根据权利要求2所述的清洗机机械手校正装置，其特征在于：所述升降机构（9）可设计为四个，且分别对应吊臂横梁（3）固定抓钩（2）的四个端点。

4.根据权利要求2所述的清洗机机械手校正装置，其特征在于：所述升降机构（9）为两个，所述工作台（7）上设有两个平行的直线轨迹孔，所述升降机构（9）可在直线轨迹孔内移动，所述升降机构(9)下端设置在传动链上,所述传动链由步进电机驱动,所述直线轨迹孔的四个端点均设有与控制器(6)相连的感应开关,所述直线轨迹孔的四个端点对应吊臂横梁（3）固定抓钩（2）的四个端点,所述步进电机与控制器(6)相连。

5.根据权利要求2所述的清洗机机械手校正装置，其特征在于：所述升降机构（9）为一个，所述工作台（7）上设有U型轨迹孔（12），所述升降机构（9）可在U型轨迹孔（12）内移动，所述升降机构(9)下端设置在传动链上,所述传动链由步进电机驱动,所述U型轨迹孔（12）的两个端点及两个拐点均设有与控制器(6)相连的感应开关,所述U型轨迹孔（12）的两个端点及两个拐点对应吊臂横梁（3）固定抓钩（2）的四个端点,所述步进电机与控制器(6)相连。

6.根据权利要求3、4或5所述的清洗机机械手校正装置，其特征在于：所述升降机构（9）为液压缸，所述液压缸与控制器（6）相连。