CN204856623U - 一种标定板组合装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种标定板组合装置，该标定板组合装置包括：标定板，包括成像层，设置在所述成像层两侧的透明保护层；固定所述标定板的两个支架。本实用新型的有益效果是：解决了使用普通标定板进行双目标定时不能对对视相机组进行标定的局限，这种对视相机组可用于一种新型车辆四轮定位检测应用。

Description

一种标定板组合装置

技术领域

本实用新型涉及到汽车的技术领域，尤其涉及到一种标定板组合装置。

背景技术

如图1所示，现有的双目相机组的标定中，双目相机的位置一般为光轴平行或同方向接近平行安装，如图1所示。图中相机(1)的视野为从(1)上发射的实线范围，相机(2)的视野为从(2)上的实线范围，相机(1)(2)上的虚线为对应相机的光轴，阴影部分为两台相机的视野重叠区域，即在该区域中，所放置的物体(3)能够同时被相机(1)(2)成像捕获，而现有技术中的双目标定时不能对对视相机组进行标定。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种标定板组合装置。

本实用新型是通过以上技术方案实现：

本实用新型提供了一种标定板组合装置，该标定板组合装置包括：标定板，包括成像层，设置在所述成像层两侧的透明保护层；

固定所述标定板的两个支架。

优选的，所述成像层包括不透明隔离层，分别设置在所述不透明隔离层相背的两面的正面标定图案层和反面标定图案层。

优选的，所述正面标定图案层和所述反面标定图案层上的团为棋盘格或者阵列的圆点图案层。

优选的，所述支架为倒置的T型架，其中，所述T型架的竖直杆与所述标定板固定连接。

优选的，所述两个支架分别固定在所述标定板的两端，且所述标定板与所述竖直杆平行。

本实用新型的有益效果是：解决了使用普通标定板进行双目标定时不能对对视相机组进行标定的局限，这种对视相机组可用于一种新型车辆四轮定位检测应用。

附图说明

图1是现有技术中的双目标定的原理图；

图2是本实用新型实施例提供的标定板组合装置的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的标定板组合装置的侧视图；

图4是本实用新型实施例提供的标定板的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的标定板的结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的标定板组合装置的使用参考图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型实施例提供了一种标定板组合装置，该标定板组合装置包括：标定板，包括成像层，设置在成像层两侧的透明保护层；

固定标定板的两个支架。

具体的，成像层包括不透明隔离层，分别设置在不透明隔离层相背的两面的正面标定图案层和反面标定图案层。

其中正面标定图案层和反面标定图案层上的团为棋盘格或者阵列的圆点图案层。

在具体设置时，支架为倒置的T型架，其中，T型架的竖直杆与标定板固定连接。且两个支架分别固定在标定板的两端，且标定板与竖直杆平行。

在本实施例中，通过采用上述标定板组合装置解决了使用普通标定板进行双目标定时不能对对视相机组进行标定的局限，这种对视相机组可用于一种新型车辆四轮定位检测应用。

为了方便对本实用新型实施例提供的标定板组合装置的结构的理解，下面结合具体的附图对其进行详细的描述。

本实用新型设计一种标定板组合装置，应用于双目相机组的相机标定，双目相机组是指由两组相机构成的系统，每组相机可以是一个相机，也可以是多个相机，如果是多个相机，则这多个相机为刚性连接。刚性连接是指所连接的设备使用螺丝等装置安装在一起，安装后整体固定为一体，设备之间不会产生相对位移。

如图6所示，为本实用新型装置的应用环境，图中虚线为相机4和相机5光轴，理想应用环境下两个相机的光轴重合，实际应用环境中，这两个光轴由于误差的存在并不一定精确重合。图中实线构成的四边形区域为相机4和相机5的视野重叠部分，即在该视野范围内放置的物体，相机4和相机5可分别看到该物体的相对于相机4的正面和背面。图中1为本实用新型设计的一种标定板组合装置装置的标定板，图中2为标定板组合装置的左支架，图中3为标定板组合装置的右支架。

相机的标定目的是为了获得两组相机之间的位置关系，为了进行两组相机的标定，需要获得在同一时刻从不同角度拍摄的同一物体表面图像，在传统系统中，该物体为一不具备深度信息的二维标定板，标定板上的图案通常为棋盘格或圆点规则排列，由于双目相机组光轴平行且视野重合，可以直接获得在同一时刻从不同角度拍摄的标定板图像。

在本实用新型应用环境中，如图6所示，两台相机4、5分别看到的是标定板的正面和背面，因此不能直接获得在同一时刻从不同角度拍摄的标定板图像。

本实用新型设计一种标定板组合装置，如图2及图3所示，标定板1为一刚性不弯曲的平面板，由左支架2和右支架3固定并能平稳放置在地面上。标定板的正反面为相同且完全重合的标定图案，可以但不限于如图3中所示的标定图案。

图4为标定板剖面图，标定板1为三层结构组成，即12、13为透明保护层，11为成像层，成像层11为单层双面成像，具体的，该成像层11包括正面标定图案层112及反面标定图案层113，以及设置在两者之间的不透明隔离层111，图案分别成像在反面标定图案层113与不透明隔离层111交界处，以及在正面标定图案层112与不透明隔离层111交界处。为了减少标定误差，不透明隔离层111应采用超薄材料制成，透明保护层透明并且没有或存在尽量小的成像畸变。

标定时，如图6所示，相机4拍摄标定板组合装置的正面图案并成像，相机5拍摄标定板组合装置的反面图案并成像，标定板组合装置的正反面可以视为在空间上的法线方向相反的同一平面，以相机5的相机坐标系作为基准空间坐标系，将相机5的成像空间以标定板反面图案平面为基准平面做镜象，这样获得的镜像成像与相机4捕获的图像形成了传统双目视觉的左右相机图像。通过更改标定板组合装置的位置和摆放角度即可获得一组图像序列，基于这些图像序列再使用传统双面视觉检测方法获得相机5的镜像与相机4之间的三维关系，以相机4的相机坐标系作为基准空间坐标系，将相机5的镜像以标定板反面图案平面为基准平面再次做镜象，即可获得相机4和真实相机5之间的三维关系，即完成相机的标定。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种标定板组合装置，其特征在于，包括：

标定板，包括成像层，设置在所述成像层两侧的透明保护层；

固定所述标定板的两个支架。

2.根据权利要求1所述的标定板组合装置，其特征在于，所述成像层包括不透明隔离层，分别设置在所述不透明隔离层相背的两面的正面标定图案层和反面标定图案层。

3.根据权利要求2所述的标定板组合装置，其特征在于，所述正面标定图案层和所述反面标定图案层上的团为棋盘格或者阵列的圆点图案层。

4.根据权利要求3所述的标定板组合装置，其特征在于，所述支架为倒置的T型架，其中，所述T型架的竖直杆与所述标定板固定连接。

5.根据权利要求4所述的标定板组合装置，其特征在于，所述两个支架分别固定在所述标定板的两端，且所述标定板与所述竖直杆平行。