CN104276102B - 一种基于车辆位置检测的环视系统标定装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于车辆位置检测的环视系统标定装置，包括标定板、标定板控制器、车辆CAN总线和环视系统控制器，所述的标定板上设有位置传感器，该位置传感器与标定板控制器连接，所述的标定板控制器通过车辆CAN总线与环视系统控制器连接；当车辆驶至标定板上后，标定板上的位置传感器将车辆的位置信息发给标定板控制器，标定板控制器将车辆的位置信息发送给环视系统控制器，该环视系统控制器结合车辆的位置信息对车辆进行标定。与现有技术相比，本发明具有实现成本低、标定精度高、适用范围广等优点。

Description

一种基于车辆位置检测的环视系统标定装置
技术领域
本发明涉及一种车辆环视系统标定装置，尤其是涉及一种基于车辆位置检测的环视系统标定装置。
背景技术
倒车摄像机多用于比较复杂的倒车环境，但一台摄像头的视野有限，在车辆前方侧方障碍物较多的情况下，通常采用多台摄像机构成车辆环视系统(BEV)，为驾驶员提供车辆360度完整的环境感知信息。车辆环视系统主要是通过安装在车辆前后左右的多台摄像头拍摄的图像，经过前述的视角变换处理得到多张虚拟以车辆为中心垂直向下的俯视图，并通过合成算法拼接为一张完整俯视图。
环视系统利用到四个摄像头，其标定过程更加复杂而昂贵，为得到精确的标定结果，需要利用专用的标定工位和标定场所，所有的标定方法都需要将待标定车辆与标定板中心准确对齐，以得到精确标定结果，为了将车辆与标定板中心准确对齐，标定通常在四轮定位工位完成，问题是对于四轮定位工位上设备繁多，没有太多放置大型BEV标定板的空间。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种实现成本低、标定精度高、适用范围广的基于车辆位置检测的环视系统标定装置。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种基于车辆位置检测的环视系统标定装置，其特征在于，包括标定板、标定板控制器、车辆CAN总线和环视系统控制器，所述的标定板上设有位置传感器，该位置传感器与标定板控制器连接，所述的标定板控制器通过车辆CAN总线与环视系统控制器连接；
当车辆驶至标定板上后，标定板上的位置传感器将车辆的位置信息发给标定板控制器，标定板控制器将车辆的位置信息发送给环视系统控制器，该环视系统控制器结合车辆的位置信息对车辆进行标定。
所述的标定板为棋盘结构，每个棋盘格中均设有一个位置传感器。
所述的棋盘格为正方形结构，其边长为30cm。
所述的位置传感器为超声波传感器、光传感器或红外传感器。
所述的环视系统控制器通过车辆位置信息来判断车辆是否到达标定的准确位置。
所述的车辆位置信息包括车辆的坐标值以及与标定板水平线的夹角。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、实现成本低，不再需要昂贵的四轮定位设备来精确定位车辆，就可以得到精确的标定结果；
2、标定精度高，通过位置传感器检测到车辆在标定板上的准确位置，从而有效地提高了标定精度；
3、适用范围广，不仅可用于视系统下线标定，也可用于其它所有摄像头或传感器的标定。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明标定板的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
实施例
如图1和图2所示，一种基于车辆位置检测的环视系统标定装置，包括标定板1、标定板控制器2、车辆CAN总线3和环视系统控制器4，所述的标定板1上设有位置传感器11，该位置传感器11与标定板控制器2连接，所述的标定板控制器2通过车辆CAN总线3与环视系统控制器4连接；所述的环视系统控制器4通过车辆位置信息来判断车辆是否到达标定的准确位置。
当车辆驶至标定板1上后，标定板1上的位置传感器11将车辆的位置信息发给标定板控制器2，标定板控制器2将车辆的位置信息发送给环视系统控制器4，该环视系统控制器4结合车辆的位置信息对车辆进行标定。
所述的标定板1为棋盘结构，每个棋盘格中均设有一个位置传感器11。所述的棋盘格为正方形结构，棋盘格尺寸的设计原则是：单个传感器漏检不会影响标定结果，本实施例中的棋盘格边长为30cm。所述的位置传感器11为超声波传感器、光传感器或红外传感器。所述的车辆位置信息包括车辆的坐标值以及与标定板水平线的夹角。

Claims (6)

1.一种基于车辆位置检测的环视系统标定装置，其特征在于，包括标定板、标定板控制器、车辆CAN总线和环视系统控制器，所述的标定板上设有位置传感器，该位置传感器与标定板控制器连接，所述的标定板控制器通过车辆CAN总线与环视系统控制器连接；
当车辆驶至标定板上后，标定板上的位置传感器将车辆的位置信息发给标定板控制器，标定板控制器将车辆的位置信息发送给环视系统控制器，该环视系统控制器结合车辆的位置信息对车辆进行标定。
2.根据权利要求1所述的一种基于车辆位置检测的环视系统标定装置，其特征在于，所述的标定板为棋盘结构，每个棋盘格中均设有一个位置传感器。
3.根据权利要求2所述的一种基于车辆位置检测的环视系统标定装置，其特征在于，所述的棋盘格为正方形结构，其边长为30cm。
4.根据权利要求1所述的一种基于车辆位置检测的环视系统标定装置，其特征在于，所述的位置传感器为超声波传感器或光传感器。
5.根据权利要求1所述的一种基于车辆位置检测的环视系统标定装置，其特征在于，所述的环视系统控制器通过车辆位置信息来判断车辆是否到达标定的准确位置。
6.根据权利要求1所述的一种基于车辆位置检测的环视系统标定装置，其特征在于，所述的车辆位置信息包括车辆的坐标值以及与标定板水平线的夹角。
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