CN204847369U - 一种自动抓取机构及具有该机构的磨光机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种自动抓取机构，包括机械手和与所述机械手连接的提取盘，所述提取盘为气流分配器，所述气流分配器设有主腔和副腔，所述主腔通过管道连接有主腔正压阀和主腔负压阀，所述副腔通过管道连接有副腔正压阀和副腔负压阀。本实用新型还提供了一种具有自动抓取机构的磨光机。本实用新型的有益效果是：实现了玻璃的自动抓取，自动化程度高，效率高，精度高。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动抓取机构，尤其涉及一种自动抓取机构及具有该机构的磨光机。
背景技术
传统的磨光机在打磨玻璃时，主要是手工将玻璃放入磨盘中，其缺陷是自动化程度低，效率低，并且精度低。
发明内容
为了解决现有技术中的问题，本实用新型提供了一种自动化程度高、效率高、精度高的自动抓取机构及具有该机构的磨光机。
本实用新型提供了一种自动抓取机构，包括机械手和与所述机械手连接的提取盘，所述提取盘为气流分配器，所述气流分配器设有主腔和副腔，所述主腔通过管道连接有主腔正压阀和主腔负压阀，所述副腔通过管道连接有副腔正压阀和副腔负压阀。
作为本实用新型的进一步改进，所述自动抓取机构还包括控制器，所述控制器分别与所述主腔正压阀、主腔负压阀、副腔正压阀和副腔负压阀电连接。
作为本实用新型的进一步改进，所述主腔正压阀、副腔正压阀连接有供气装置，所述主腔负压阀、副腔负压阀连接有抽气装置。
作为本实用新型的进一步改进，所述自动抓取机构还包括行星夹具和玻璃，所述行星夹具上设有玻璃放置槽，所述玻璃设置在所述玻璃放置槽内。
作为本实用新型的进一步改进，所述自动抓取机构还包括回料带、工作带和磨盘，所述磨盘上设有视觉检测器。
作为本实用新型的进一步改进，所述气流分配器的底部连接有胶囊吸盘。
本实用新型还提供了一种具有自动抓取机构的磨光机，包括如上述任一项所述的自动抓取机构。
本实用新型的有益效果是：通过上述方案，实现了玻璃的自动抓取，自动化程度高，效率高，精度高。
附图说明
图1是本实用新型一种自动抓取机构的结构示意图；
图2是本实用新型一种自动抓取机构的气流分配器的结构示意图；
图3是本实用新型一种自动抓取机构的行星夹具的结构示意图；
图4是本实用新型一种自动抓取机构的胶囊吸盘的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图说明及具体实施方式对本实用新型进一步说明。
图1至图4中的附图标号为：磨盘1；工作带2；回料带3；行星夹具4；玻璃5；机械手6；视觉检测器7；气流分配器8；主腔81；主腔正压阀811；主腔负压阀812；副腔82；副腔正压阀821；副腔负压阀822；胶囊吸盘9。
如图1至图4所示，一种自动抓取机构，包括机械手6和与所述机械手6连接的提取盘，所述提取盘为气流分配器8，所述气流分配器8设有主腔81和副腔82，所述主腔81通过管道连接有主腔正压阀811和主腔负压阀712，所述副腔82通过管道连接有副腔正压阀821和副腔负压阀822。
如图1至图4所示，所述自动抓取机构还包括控制器，所述控制器分别与所述主腔正压阀811、主腔负压阀812、副腔正压阀821和副腔负压阀822电连接。
如图1至图4所示，所述主腔正压阀811、副腔正压阀821连接有供气装置，所述主腔负压阀812、副腔负压阀822连接有抽气装置。
如图1至图4所示，所述自动抓取机构还包括行星夹具4和玻璃5，所述行星夹具4上设有玻璃放置槽，所述玻璃5设置在所述玻璃放置槽内，所述玻璃5为玻璃片。
如图1至图4所示，所述自动抓取机构还包括回料带3、工作带2和磨盘1，所述磨盘1上设有视觉检测器9，所述视觉检测器9又称为CCD。
如图1至图4所示，所述气流分配器的底部连接有胶囊吸盘。
如图1至图4所示，一种具有自动抓取机构的磨光机，包括如上述任一项所述的自动抓取机构。
如图1至图4所示，本实用新型提供的一种自动抓取机构的工作原理如下：
S1、将玻璃5放置到行星夹具4上；
S2、将行星夹具4放置到工作带3上；
S3、通过机械手6将气流分配器8移动至工作带3上的行星夹具4上；
S4、控制气流分配器8的主腔81负压吸附玻璃5，控制气流分配器8的副腔82负压吸附行星夹具4；
S5、在通过机械手6将玻璃5、行星夹具4共同移动至磨盘1的指定位置之后，通过磨盘1上的视觉检测器9拍照采集数据并对定位差信息进行处理，同时反馈信息给及机械手6，校正定位，机械手6校正后移动至准确位置；
S6、控制气流分配器8的主腔81、副腔82均为正压，释放行星夹具4和玻璃5，并移开机械手6；
S7、磨盘1打磨玻璃5；
S8、打磨结束后，通过视觉检测器9拍照采集数据并对定位差信息进行处理，同时反馈信息给及机械手6，机械手6自动调整位置，机械手6校正后移动至准确位置，控制气流分配器8的主腔81负压吸附玻璃5，控制气流分配器8的副腔82负压吸附行星夹具4；
S9、通过机械于6将气流分配器8移动到回料带3上方；
S10、控制气流分配器8的主腔81正压释放玻璃5到回料带3上，控制气流分配器8的副腔82负压，继续吸附行星夹具5；
S11、控制气流分配器8的副腔82正压，释放行星夹具4到回料带3上，将行星夹具4、玻璃5分开释放。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种自动抓取机构，其特征在于：包括机械手和与所述机械手连接的提取盘，所述提取盘为气流分配器，所述气流分配器设有主腔和副腔，所述主腔通过管道连接有主腔正压阀和主腔负压阀，所述副腔通过管道连接有副腔正压阀和副腔负压阀。
2.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于：所述自动抓取机构还包括控制器，所述控制器分别与所述主腔正压阀、主腔负压阀、副腔正压阀和副腔负压阀电连接。
3.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于：所述主腔正压阀、副腔正压阀连接有供气装置，所述主腔负压阀、副腔负压阀连接有抽气装置。
4.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于：所述自动抓取机构还包括行星夹具和玻璃，所述行星夹具上设有玻璃放置槽，所述玻璃设置在所述玻璃放置槽内。
5.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于：所述自动抓取机构还包括回料带、工作带和磨盘，所述磨盘上设有视觉检测器。
6.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于：所述气流分配器的底部连接有胶囊吸盘。
7.一种具有自动抓取机构的磨光机，其特征在于：包括如权利要求1至6中任一项所述的自动抓取机构。
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|---|---|---|---|---|
| CN108162024A (zh) * | 2018-01-28 | 2018-06-15 | 东莞市皓奇企业管理服务有限公司 | 智能机器人修边机的使用方法 |
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