CN108162024B - 智能机器人修边机的使用方法 - Google Patents

Abstract

智能机器人修边机的使用方法，所述的智能机器人修边机包括有切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手、毛刺滚压装置以及控制器；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯移动到真空吸盘装置的旋转真空吸盘上，并利用旋转真空吸盘将板坯吸紧，控制旋转真空吸盘转动，利用毛刺滚压装置的滚轮滚压板坯的板边的毛刺，再利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，板坯的毛刺切除后，控制器控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品移动到成品箱上，如此不断循环；实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。

Description

智能机器人修边机的使用方法

技术领域

本发明涉及一种板坯的修边机的使用方法，特别涉及一种圆形板坯修边的智能机器人修边机的使用方法。

背景技术

目前，不少木质板坯或者塑料板坯在生产过程中，板坯的边沿留有毛刺，用手工修边的效率较低，一种智能机器人修边机的使用方法，已成为企业提高板坯修边效率的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种智能机器人修边机的使用方法，用于提高板坯修边的生产效率。

本发明的所采取的技术方案是：智能机器人修边机包括有切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手、毛刺滚压装置以及控制器；切割机械手包括有机架、切割电动推杆以及切割装置；切割装置包括有切割架、切割电机、主动轮、被动轮、切割钢丝以及调节杆，切割电机的机座与切割架固定连接，切割电机的电机轴与主动轮固定连接，主动轮通过环形的切割钢丝与被动轮连接，主动轮以及被动轮的轮轴通过轴承与切割架连接，切割电动推杆设有驱动头，切割电动推杆的推杆与驱动头固定连接，驱动头与切割架通过第一铰轴铰接，调节杆的外壳下端通过第二铰轴与驱动头铰接，调节杆的螺杆通过第三铰轴与切割架铰接，第三铰轴位于第一铰轴的上方，利用调节杆控制切割钢丝的倾斜度，利用切割电机通过主动轮以及被动轮带动切割钢丝转动，以达到利用旋转的切割钢丝切割板坯的毛刺的目的；真空吸盘装置包括有旋转真空吸盘、旋转电机、旋转接头、真空泵以及定位校正装置；旋转电机的机座与机架固定连接，旋转电机的驱动轴与旋转接头的旋转轴连接，旋转接头与转真空吸盘连接，真空泵通过真空电磁阀与旋转接头的导气型腔连通，旋转接头的壳体与旋转电机的外壳固定连接，旋转接头的旋转轴设有通气孔，通气孔与导气型腔连通，旋转轴的通气孔与转真空吸盘的抽真空通道连通；定位校正装置设有校正电动推杆，校正电动推杆设有校正头，校正电动推杆的驱动杆与校正头连接，电动推杆设有多个，每个电动推杆的轴线与相邻电动推杆的轴线的夹角相等；吸盘机械手包括有机械臂以及移动真空吸盘，移动真空吸盘与机械臂连接，吸盘机械手的机座与机架连接；毛刺滚压装置包括有滚压电动推杆、滚轮、滑座以及滑块，滑座设有滑槽，滑块与滑槽动配合连接，滚轮通过滚动轴与滑块连接，电动推杆的驱动杆与滑块固定连接，滑座与机架固定连接；控制器设有板坯传感器，板坯传感器设于旋转真空吸盘的旁边，控制器通过控制线与切割电动推杆、切割电机、旋转电机、真空泵、校正电动推杆、滚压电动推杆以及板坯传感器连接。

智能机器人修边机的使用方法是：使用时，利用控制器控制真空泵工作；真空泵工作后，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯吸放到旋转真空吸盘上；吸盘机械手将板坯箱的板坯吸放到旋转真空吸盘上后，板坯接近旋转真空吸盘旁边的板坯传感器，板坯传感器将其信号传输给控制器，控制器控制定位校正装置工作，控制器控制校正电动推杆带动校正头伸出，利用校正头伸出校正板坯，使板坯的圆心与旋转真空吸盘的圆心相同；板坯校正后，控制器控制真空电磁阀打开，真空泵通过旋转接头的导气型腔以及通气孔将旋转真空吸盘与板坯之间的空气吸走，使板坯被吸紧于旋转真空吸盘上；板坯被吸紧于旋转真空吸盘上后，控制器控制校正电动推杆带动校正头复位，校正头离开板坯；校正头离开板坯后，控制器控制旋转电机通过旋转接头带动旋转真空吸盘转动，被吸紧于旋转真空吸盘上的板坯跟随旋转真空吸盘旋转；板坯跟随旋转真空吸盘转动后，控制器控制滚压电动推杆推滑块沿滑座的滑槽移动，使滑块上的滚轮与旋转真空吸盘上的板坯的板边接触，滚轮跟随板坯转动，利用滚轮将板边的毛刺压向板坯的圆心，使板边的毛刺向板坯的圆心倾斜，避免板边的毛刺向外倾斜，影响旁边的质量；板坯跟随旋转真空吸盘转动后，控制器控制切割电机通过主动轮以及被动轮带动切割钢丝转动；滚轮跟随板坯转动一圈后，控制器控制滚压电动推杆复位，滚压电动推杆带动滑块沿滑座的滑槽反方向移动，使滑块的滚轮离开板坯的板边；滚轮离开板坯后，控制器控制切割电动推杆推切割架移动，切割架上的切割电机、主动轮、被动轮以及切割钢丝跟随切割架移动，使旋转的切割钢丝与旋转真空吸盘上跟随旋转真空吸盘转动的板坯的板边接触，利用切割钢丝将板坯板边的毛刺切割掉；板坯的板边的毛刺被切割钢丝切割一圈后，板坯的板边的毛刺被切割干净，控制器控制切割电动推杆带动切割架复位，切割架上的切割电机、主动轮、被动轮以及切割钢丝跟随切割架复位，使切割钢丝离开板坯的板边；切割钢丝离开板坯的板边后，控制器控制旋转电机停止，旋转真空吸盘停止转动；旋转真空吸盘停止转动后，控制器控制真空电磁阀关闭，空气经关闭真空电磁阀导入旋转真空吸盘，旋转真空吸盘上修好的板坯松动；旋转真空吸盘上修好的板坯松动后，控制器控制吸盘机械手将旋转真空吸盘上修好的板坯吸放到成品箱上。

本发明的有益效果是：智能机器人修边机包括有切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手、毛刺滚压装置以及控制器；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯移动到真空吸盘装置的旋转真空吸盘上，并利用旋转真空吸盘将板坯吸紧，控制旋转真空吸盘转动，利用毛刺滚压装置的滚轮滚压板坯的板边的毛刺，再利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，板坯的毛刺切除后，控制器控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品移动到成品箱上，如此不断循环；实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。

附图说明

图1是智能机器人修边机的结构示意图；

图2是图1的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施例对本发明进行进一步的说明：

如图1所示的智能机器人修边机的结构示意图以及图2所示的图1的俯视图，智能机器人修边机包括有切割机械手1、真空吸盘装置2、吸盘机械手3、毛刺滚压装置4以及控制器5，控制器5通过控制线与真空吸盘装置2、吸盘机械手3、毛刺滚压装置4连接；切割机械手1包括有机架6、切割电动推杆7以及切割装置8；切割装置8包括有切割架9、切割电机10、主动轮11、被动轮12、切割钢丝13以及调节杆14，切割电机10的机座与切割架9固定连接，切割电机10的电机轴与主动轮11固定连接，主动轮11通过环形的切割钢丝13与被动轮12连接，主动轮11以及被动轮12的轮轴通过轴承与切割架9连接，切割电动推杆7设有驱动头15，切割电动推杆7的推杆与驱动头15固定连接，驱动头15与切割架9通过第一铰轴16铰接，调节杆14的外壳下端通过第二铰轴17与驱动头15铰接，调节杆14的螺杆18通过第三铰轴19与切割架9铰接，第三铰轴19位于第一铰轴16的上方，利用调节杆14控制切割钢丝13的倾斜度，利用切割电机10通过主动轮11以及被动轮12带动切割钢丝13转动，以达到利用旋转的切割钢丝13切割板坯20的毛刺的目的；真空吸盘装置2包括有旋转真空吸盘21、旋转电机22、旋转接头23、真空泵24以及定位校正装置25；旋转电机22的机座与机架6固定连接，旋转电机22的驱动轴26与旋转接头23的旋转轴27连接，旋转接头23与旋转真空吸盘21连接，真空泵24通过真空电磁阀28与旋转接头23的导气型腔29连通，旋转接头23的壳体66与旋转电机22的外壳固定连接，旋转接头23的旋转轴27设有通气孔73，通气孔73与导气型腔29连通，旋转轴27的通气孔73与旋转真空吸盘21的抽真空通道30连通；定位校正装置25设有校正电动推杆31，校正电动推杆31设有校正头32，校正电动推杆31的驱动杆与校正头32连接，校正电动推杆31设有多个，每个校正电动推杆31的轴线与相邻校正电动推杆31的轴线的夹角相等；吸盘机械手3包括有机械臂33以及移动真空吸盘34，移动真空吸盘34与机械臂33连接，吸盘机械手3的机座与机架6连接；毛刺滚压装置4包括有滚压电动推杆35、滚轮36、滑座74以及滑块37，滑座74设有滑槽38，滑块37与滑槽38动配合连接，滚轮36通过滚动轴39与滑块37连接，电动推杆35的驱动杆与滑块37固定连接，滑座74与机架6固定连接；控制器5设有板坯传感器40，板坯传感器40设于旋转真空吸盘21的旁边，控制器5通过控制线与切割电动推杆7、切割电机10、旋转电机22、真空泵24、校正电动推杆31、滚压电动推杆35以及板坯传感器40连接。

为了实施板坯20的校正、定位以及对板坯20的板边41进行修边，校正电动推杆31包括有第一校正电动推杆42、第二校正电动推杆43以及第三校正电动推杆44，第一校正电动推杆42设有第一校正头45，第二校正电动推杆43设有第二校正头46，第三校正电动推杆44设有第三校正头47；第一校正电动推杆42、第二校正电动推杆43以及第三校正电动推杆44的轴线互为120°角，第一校正电动推杆42、第二校正电动推杆43以及第三校正电动推杆44的轴线在同一水平面上；控制器5包括有启动开关48、停止开关49、后切割传感器50、前切割传感器51、第一校正前传感器52、第一校正后传感器53，第二校正前传感器54、第二校正后传感器55、第三校正前传感器56、第三校正后传感器57、滚压前传感器58、滚压后传感器59以及吸盘传感器60；后切割传感器50以及前切割传感器51位于驱动头15的旁边，后切割传感器50与前切割传感器51的位置不同；第一校正前传感器52以及第一校正后传感器53位于第一校正头45的旁边，第一校正前传感器52与第一校正后传感器53的位置不同；第二校正前传感器54以及第二校正后传感器55位于第二校正头46的旁边，第二校正前传感器54与第二校正后传感器55的位置不同；第三校正前传感器56以及第三校正后传感器57位于第三校正头47的旁边，第三校正前传感器56与第三校正后传感器57的位置不同；滚压前传感器58以及滚压后传感器59位于滑块37的旁边，滚压前传感器58与滚压后传感器59的位置不同；后切割传感器50、前切割传感器51、第一校正前传感器52、第一校正后传感器53，第二校正前传感器54、第二校正后传感器55、第三校正前传感器56、第三校正后传感器57、滚压前传感器58以及滚压后传感器59安装于架6上，吸盘传感器60安装于移动真空吸盘34上；控制器5通过控制线与启动开关48、停止开关49、后切割传感器50、前切割传感器51、第一校正前传感器52、第一校正后传感器53，第二校正前传感器54、第二校正后传感器55、第三校正前传感器56、第三校正后传感器57、滚压前传感器58、滚压后传感器59以及吸盘传感器60连接。

切割机械手1的初始状态是：切割电动推杆7的推杆未推出，切割电动推杆7的驱动头15接近后切割传感器50；定位校正装置25的初始状态是：第一校正电动推杆42、第二校正电动推杆43以及第三校正电动推杆44的驱动杆未伸出，第一校正头45接近第一校正后传感器53，第二校正头46接近第二校正后传感器55，第三校正头47接近第三校正后传感器57；毛刺滚压装置4的初始状态是：滚压电动推杆35驱动杆未伸出，滑块37接近滚压后传感器59。

为了利用吸盘机械手3将板坯箱65未修边的板坯20移动到旋转真空吸盘21，以及利用利用吸盘机械手3将修好边的板坯20成品移动到成品箱61，吸盘机械手3设有第一工位62、第二工位63、第三工位64、板坯箱65以及成品箱61，板坯箱65用于放置未加工的板坯20，成品箱61用于放置加工好的板坯20成品，第一工位62设于旋转真空吸盘21左边，第二工位63设于旋转真空吸盘21右左边，第三工位64设于旋转真空吸盘21上，板坯箱65放置于第一工位62，成品箱61放置于第二工位63；吸盘机械手3的初始状态是：吸盘机械手3的移动真空吸盘34位于第一工位62的上方；为了实施板坯20的稳定修边，切割机械手1设有导板69，导板69设有导槽70，导板69与机架6固定连接，切割电动推杆7的驱动头15与导槽70动配合连接。

智能机器人修边机的使用方法是：使用时，利用控制器5控制真空泵24工作；真空泵24工作后，控制器5控制吸盘机械手3将板坯箱65的板坯20吸放到旋转真空吸盘21上；吸盘机械手3将板坯箱65的板坯20吸放到旋转真空吸盘21上后，板坯20接近旋转真空吸盘21旁边的板坯传感器40，板坯传感器40将其信号传输给控制器5，控制器5控制定位校正装置25工作，控制器5控制校正电动推杆31带动校正头32伸出，利用校正头32伸出校正板坯20，使板坯20的圆心与旋转真空吸盘21的圆心相同；板坯20校正后，控制器5控制真空电磁阀28打开，真空泵24通过旋转接头23的导气型腔29以及通气孔73将旋转真空吸盘21与板坯20之间的空气吸走，使板坯20被吸紧于旋转真空吸盘21上；板坯20被吸紧于旋转真空吸盘21上后，控制器5控制校正电动推杆31带动校正头32复位，校正头32离开板坯20；校正头32离开板坯20后，控制器5控制旋转电机22通过旋转接头23带动旋转真空吸盘21转动，被吸紧于旋转真空吸盘21上的板坯20跟随旋转真空吸盘21旋转；板坯20跟随旋转真空吸盘21转动后，控制器5控制滚压电动推杆35推滑块37沿滑座74的滑槽38移动，使滑块37上的滚轮36与旋转真空吸盘21上的板坯20的板边41接触，滚轮36跟随板坯20转动，利用滚轮36将板边41的毛刺压向板坯20的圆心，使板边41的毛刺向板坯20的圆心倾斜，避免板边41的毛刺向外倾斜，影响旁边41的质量；板坯20跟随旋转真空吸盘21转动后，控制器5控制切割电机10通过主动轮11以及被动轮12带动切割钢丝13转动；滚轮36跟随板坯20转动一圈后，控制器5控制滚压电动推杆35复位，滚压电动推杆35带动滑块37沿滑座74的滑槽38反方向移动，使滑块37的滚轮36离开板坯20的板边41；滚轮36离开板坯20后，控制器5控制切割电动推杆7推切割架9移动，切割架9上的切割电机10、主动轮11、被动轮12以及切割钢丝13跟随切割架9移动，使旋转的切割钢丝13与旋转真空吸盘21上跟随旋转真空吸盘21转动的板坯20的板边41接触，利用切割钢丝13将板坯20板边41的毛刺切割掉；板坯20的板边41的毛刺被切割钢丝13切割一圈后，板坯20的板边41的毛刺被切割干净，控制器5控制切割电动推杆7带动切割架9复位，切割架9上的切割电机10、主动轮11、被动轮12以及切割钢丝13跟随切割架9复位，使切割钢丝13离开板坯20的板边41；切割钢丝13离开板坯20的板边41后，控制器5控制旋转电机22停止，旋转真空吸盘21停止转动；旋转真空吸盘21停止转动后，控制器5控制真空电磁阀28关闭，空气经关闭真空电磁阀28导入旋转真空吸盘21，旋转真空吸盘21上修好的板坯20松动；旋转真空吸盘21上修好的板坯20松动后，控制器5控制吸盘机械手3将旋转真空吸盘21上修好的板坯20吸放到成品箱61上。

智能机器人修边机使用时，按下启动开关48，控制器5控制真空泵24工作，真空泵24工作后，控制器5控制吸盘机械手3将板坯箱65的第一块板坯20吸放到旋转真空吸盘21上，控制器5控制切割机械手1、真空吸盘装置2工作，控制器5控制真空吸盘装置2将第一块板坯20校正后吸紧于旋转真空吸盘21上后，控制器5控制滚压电动推杆35推滑块37移动，使滑块37上的滚轮36与旋转真空吸盘21上的板坯20的板边41接触，利用滚轮36滚压板边41的毛刺；滚轮36滚压板边41的毛刺一圈后，控制器5控制切割机械手1将吸紧于转动的旋转真空吸盘21上第一块板坯20的板边41的毛刺切割干净；第一块板坯20板边41的毛刺切割后，控制器5控制吸盘机械手3将旋转真空吸盘21上修好的第一块板坯20吸放到成品箱61上；第一块修好的板坯20吸放到成品箱61上后，吸盘机械手3将板坯箱65的第二块板坯20吸放到旋转真空吸盘21上，如此不断循环；智能机器人修边机需要停止时，按下停止开关49，控制器5控制切割机械手1、真空吸盘装置2以及吸盘机械手3停止工作。

为了使板坯20的板边41的切割更加平整，根据切割钢丝13切割板边41的质量情况，调整切割架9的切割钢丝13与水平面的角度，切割架9与水平面的角度需要调整时，通过调节杆14调整第二铰轴17与第三铰轴19的距离，调节杆14伸长时，第二铰轴17与第三铰轴19的距离增加，切割钢丝13与水平面的倾斜角变小，调节杆14缩短时，第二铰轴17与第三铰轴19的距离减少，切割钢丝13与水平面的倾斜角变大，利用调节杆14将切割钢丝13与水平面的倾斜角控制在25°角至35°角的范围内；调节杆14调节好后，利用调节杆14的螺母将调节杆14的螺杆18与调节杆14的外壳锁紧。

为了实施吸盘机械手3的智能控制，控制器5设有吸盘机械手3将板坯箱65的板坯20吸到旋转真空吸盘21上的作业程序；用于利用吸盘机械手3将第一工位62位置的板坯箱65的板坯20吸到第三工位64位置的旋转真空吸盘21上；控制器5设有吸盘机械手3将旋转真空吸盘21上板坯20吸到成品箱61上的作业程序；用于利用吸盘机械手3将第三工位64位置的旋转真空吸盘21上的板坯20成品吸到第二工位63的成品箱61上。

吸盘机械手3工作时，控制器5控制吸盘机械手3带动其机械臂33上的移动真空吸盘34移动到板坯箱65的位置，当移动真空吸盘34与板坯20接触后，移动真空吸盘34上的吸盘传感器60接近板坯20，吸盘传感器60将其信号传输给控制器5，控制器5控制移动真空吸盘34抽真空，利用移动真空吸盘34将板坯20吸紧；移动真空吸盘34将板坯20吸紧后，控制器5控制吸盘机械手3将板坯20移动到旋转真空吸盘21上；板坯20移动到旋转真空吸盘21上后，板坯20接近旋转真空吸盘21旁边的板坯传感器40，板坯传感器40将其信号传输给控制器5，控制器5控制吸盘机械手3的移动真空吸盘34导入空气后，控制器5控制吸盘机械手3的移动真空吸盘34离开旋转真空吸盘21上的板坯20。

旋转真空吸盘21停止转动以及旋转真空吸盘21上的板坯20修好松动后，控制器5控制吸盘机械手3带动其机械臂33上的移动真空吸盘34移动到修好的板坯20上，移动真空吸盘34与修好的板坯20接触后，移动真空吸盘34上的吸盘传感器60接近板坯20，吸盘传感器60将其信号传输给控制器5，控制器5控制移动真空吸盘34抽真空，利用移动真空吸盘34将板坯20吸紧；移动真空吸盘34将板坯20吸紧后，控制器5控制吸盘机械手3将旋转真空吸盘21上修好的板坯20成品移动到第二工位63的成品箱61的位置，移动真空吸盘34移动到第二工位63后，控制器5控制吸盘机械手3的移动真空吸盘34导入空气，移动真空吸盘34将板坯20成品放到成品箱61；移动真空吸盘34将板坯20成品放到成品箱61后，控制器5控制吸盘机械手3的移动真空吸盘34复位移动到第一工位62上方的初始位置。

为了将板坯20吸紧于旋转真空吸盘21上，旋转接头23的壳体66与旋转轴27之间设有第一密封环67，旋转轴27通过第一密封环67与旋转接头23的壳体66密封连接，旋转轴27与壳体66动配合连接；旋转接头23的壳体66与旋转电机22的驱动轴26之间设有第二密封环68，驱动轴26通过第二密封环68与旋转接头23的壳体66密封连接，驱动轴26与壳体66动配合连接。

控制器5控制定位校正装置22工作时，控制器5控制第一校正电动推杆42带动第一校正头45向前移动，第一校正头45接近第一校正前传感器52，第一校正前传感器52将其信号传输给控制器5，控制器5控制第一校正电动推杆42；同时，第二校正电动推杆43带动第二校正头46向前移动，第二校正头46接近第二校正前传感器54，第二校正前传感器54将其信号传输给控制器5，控制器5控制第二校正电动推杆43停止；同时，第三校正电动推杆44带动第三校正头47向前移动，第三校正头47接近第三校正前传感器56，第三校正前传感器56将其信号传输给控制器5，控制器5控制第三校正电动推杆44停止；旋转真空吸盘21上的板坯20校正后，控制器5控制第一校正电动推杆42、第二校正电动推杆43以及第三校正电动推杆44复位到初始位置。

板坯20跟随旋转真空吸盘21转动后，控制器5控制切割电动推杆7的驱动头15推切割架9向前移动，切割电动推杆7的驱动头15接近前切割传感器51，前切割传感器51将其信号传输给控制器5，控制器5控制切割电动推杆7停止；板坯20的板边41被切割钢丝13切割一圈后，控制器5控制切割电动推杆7的驱动头15向后移动复位，驱动头15接近后切割传感器50时，后切割传感器50将其信号传输给控制器5，控制器5控制切割电动推杆7停止。

为了实施利用滚轮36对板坯20的板边41毛刺的滚压，毛刺滚压装置4的滚轮36板坯20的板边41时，控制器5控制滚压电动推杆35推滑块37沿滑槽38向前移动，当滚轮36与板坯20的板边41接触时，旋转的板坯20驱动滚轮36转动，同时，滑块37接近滚压前传感器58，滚压前传感器58将其信号传输给控制器5，控制器5控制滚压电动推杆35停止，当滚轮36与板坯20的板边41旋转接触一圈时，控制器5控制滚压电动推杆35带动滑块37沿滑槽38向后移动，当滑块37接近滚压后传感器59时，滚压后传感器59将其信号传输给控制器5，控制器5控制滚压电动推杆35停止；切割机械手1的切割钢丝13切割板坯20的板边41的毛刺时，切割电机10带动主动轮11按逆时针方向转动，主动轮11带动切割钢丝13以及与被动轮12按逆时针方向转动，旋转电机22带动旋转真空吸盘21按逆时针方向转动。

为了实施将第一工位62的板坯箱65的板坯20吸到第三工位64的旋转真空吸盘21上，以及实施将第三工位64位置的旋转真空吸盘21上的板坯20成品吸到第二工位63的成品箱61上；吸盘机械手3将第一工位62位置的板坯箱65的板坯20吸到第三工位64位置的旋转真空吸盘21上时，吸盘机械手3的移动真空吸盘34与板坯箱65的板坯20接触抽真空的位置与板坯箱65的板坯20不断降低的高度位置成正比，板坯箱65的板坯20每被吸走一张，吸盘机械手3的移动真空吸盘34就降低一张板坯20的高度；吸盘机械手3将第三工位64位置的旋转真空吸盘21上的板坯20成品吸到第二工位63的成品箱61上时，吸盘机械手3的移动真空吸盘34与成品箱61的板坯20成品接触停止抽真空的位置与成品箱61的板坯20不断上升的高度位置成正比，板坯箱65的板坯20每增加一张，吸盘机械手3的移动真空吸盘34就上升一张板坯20的高度。

为了减少粉尘的污染，切割机械手1设有吸尘机71，吸尘机71的吸尘罩72位于切割钢丝13切割板坯20板边41的旁边。

Claims (10)

1.智能机器人修边机的使用方法，所述的智能机器人修边机包括有切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）、吸盘机械手（3）、毛刺滚压装置（4）以及控制器（5）；切割机械手（1）包括有机架（6）、切割电动推杆（7）以及切割装置（8）；切割装置（8）包括有切割架（9）、切割电机（10）、主动轮（11）、被动轮（12）、切割钢丝（13）以及调节杆（14）；切割电机（10）的电机轴与主动轮（11）固定连接，主动轮（11）通过环形的切割钢丝（13）与被动轮（12）连接，切割电动推杆（7）设有驱动头（15），切割电动推杆（7）的推杆与驱动头（15）固定连接，驱动头（15）与切割架（9）通过第一铰轴（16）铰接，调节杆（14）的外壳下端通过第二铰轴（17）与驱动头（15）铰接，调节杆（14）的螺杆（18）通过第三铰轴（19）与切割架（9）铰接；真空吸盘装置（2）包括有旋转真空吸盘（21）、旋转电机（22）、旋转接头（23）、真空泵（24）以及定位校正装置（25），真空泵（24）通过真空电磁阀（28）与旋转接头（23）的导气型腔（29）连通，旋转接头（23）的旋转轴（27）设有通气孔（73），通气孔（73）与导气型腔（29）连通，旋转轴（27）的通气孔（73）与旋转真空吸盘（21）的抽真空通道（30）连通；定位校正装置（25）设有校正电动推杆（31），校正电动推杆（31）设有校正头（32），校正电动推杆（31）的驱动杆与校正头（32）连接；吸盘机械手（3）包括有机械臂（33）以及移动真空吸盘（34）；毛刺滚压装置（4）包括有滚压电动推杆（35）、滚轮（36）、滑座（74）以及滑块（37），控制器（5）设有板坯传感器（40），控制器（5）通过控制线与切割电动推杆（7）、切割电机（10）、旋转电机（22）、真空泵（24）、校正电动推杆（31）、滚压电动推杆（35）以及板坯传感器（40）连接；其特征在于：所述的智能机器人修边机的使用方法是：使用时，利用控制器（5）控制真空泵（24）工作；真空泵（24）工作后，控制器（5）控制吸盘机械手（3）将板坯箱（65）的板坯（20）吸放到旋转真空吸盘（21）上；吸盘机械手（3）将板坯箱（65）的板坯（20）吸放到旋转真空吸盘（21）上后，板坯（20）接近旋转真空吸盘（21）旁边的板坯传感器（40），板坯传感器（40）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制定位校正装置（25）工作，控制器（5）控制校正电动推杆（31）带动校正头（32）伸出，利用校正头（32）伸出校正板坯（20），使板坯（20）的圆心与旋转真空吸盘（21）的圆心相同；板坯（20）校正后，控制器（5）控制真空电磁阀（28）打开，真空泵（24）通过旋转接头（23）的导气型腔（29）以及通气孔（73）将旋转真空吸盘（21）与板坯（20）之间的空气吸走，使板坯（20）被吸紧于旋转真空吸盘（21）上；板坯（20）被吸紧于旋转真空吸盘（21）上后，控制器（5）控制校正电动推杆（31）带动校正头（32）复位，校正头（32）离开板坯（20）；校正头（32）离开板坯（20）后，控制器（5）控制旋转电机（22）通过旋转接头（23）带动旋转真空吸盘（21）转动，被吸紧于旋转真空吸盘（21）上的板坯（20）跟随旋转真空吸盘（21）旋转；板坯（20）跟随旋转真空吸盘（21）转动后，控制器（5）控制滚压电动推杆（35）推滑块（37）沿滑座（74）的滑槽（38）移动，使滑块（37）上的滚轮（36）与旋转真空吸盘（21）上的板坯（20）的板边（41）接触，滚轮（36）跟随板坯（20）转动，利用滚轮（36）将板边（41）的毛刺压向板坯（20）的圆心，使板边（41）的毛刺向板坯（20）的圆心倾斜，避免板边（41）的毛刺向外倾斜，影响旁边（41）的质量；板坯（20）跟随旋转真空吸盘（21）转动后，控制器（5）控制切割电机（10）通过主动轮（11）以及被动轮（12）带动切割钢丝（13）转动；滚轮（36）跟随板坯（20）转动一圈后，控制器（5）控制滚压电动推杆（35）复位，滚压电动推杆（35）带动滑块（37）沿滑座（74）的滑槽（38）反方向移动，使滑块（37）的滚轮（36）离开板坯（20）的板边（41）；滚轮（36）离开板坯（20）后，控制器（5）控制切割电动推杆（7）推切割架（9）移动，切割架（9）上的切割电机（10）、主动轮（11）、被动轮（12）以及切割钢丝（13）跟随切割架（9）移动，使旋转的切割钢丝（13）与旋转真空吸盘（21）上跟随旋转真空吸盘（21）转动的板坯（20）的板边（41）接触，利用切割钢丝（13）将板坯（20）板边（41）的毛刺切割掉；板坯（20）的板边（41）的毛刺被切割钢丝（13）切割一圈后，板坯（20）的板边（41）的毛刺被切割干净，控制器（5）控制切割电动推杆（7）带动切割架（9）复位，切割架（9）上的切割电机（10）、主动轮（11）、被动轮（12）以及切割钢丝（13）跟随切割架（9）复位，使切割钢丝（13）离开板坯（20）的板边（41）；切割钢丝（13）离开板坯（20）的板边（41）后，控制器（5）控制旋转电机（22）停止，旋转真空吸盘（21）停止转动；旋转真空吸盘（21）停止转动后，控制器（5）控制真空电磁阀（28）关闭，空气经关闭真空电磁阀（28）导入旋转真空吸盘（21），旋转真空吸盘（21）上修好的板坯（20）松动；旋转真空吸盘（21）上修好的板坯（20）松动后，控制器（5）控制吸盘机械手（3）将旋转真空吸盘（21）上修好的板坯（20）吸放到成品箱（61）上；所述的板坯（20）为木质或者塑料的圆形板坯。

2.根据权利要求1所述的智能机器人修边机的使用方法，其特征在于：所述的智能机器人修边机使用时，按下启动开关（48），控制器（5）控制真空泵（24）工作，真空泵（24）工作后，控制器（5）控制吸盘机械手（3）将板坯箱（65）的第一块板坯（20）吸放到旋转真空吸盘（21）上，控制器（5）控制切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）工作，控制器（5）控制真空吸盘装置（2）将第一块板坯（20）校正后吸紧于旋转真空吸盘（21）上后，控制器（5）控制滚压电动推杆（35）推滑块（37）移动，使滑块（37）上的滚轮（36）与旋转真空吸盘（21）上的板坯（20）的板边（41）接触，利用滚轮（36）滚压板边（41）的毛刺；滚轮（36）滚压板边（41）的毛刺一圈后，控制器（5）控制切割机械手（1）将吸紧于转动的旋转真空吸盘（21）上第一块板坯（20）的板边（41）的毛刺切割干净；第一块板坯（20）板边（41）的毛刺切割后，控制器（5）控制吸盘机械手（3）将旋转真空吸盘（21）上修好的第一块板坯（20）吸放到成品箱（61）上；第一块修好的板坯（20）吸放到成品箱（61）上后，吸盘机械手（3）将板坯箱（65）的第二块板坯（20）吸放到旋转真空吸盘（21）上，如此不断循环；智能机器人修边机需要停止时，按下停止开关（49），控制器（5）控制切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）以及吸盘机械手（3）停止工作。

3.根据权利要求2所述的智能机器人修边机的使用方法，其特征在于：所述的切割架（9）与水平面的角度需要调整时，通过调节杆（14）调整第二铰轴（17）与第三铰轴（19）的距离，调节杆（14）伸长时，第二铰轴（17）与第三铰轴（19）的距离增加，切割钢丝（13）与水平面的倾斜角变小，调节杆（14）缩短时，第二铰轴（17）与第三铰轴（19）的距离减少，切割钢丝（13）与水平面的倾斜角变大，利用调节杆（14）将切割钢丝（13）与水平面的倾斜角控制在25°角至35°角的范围内；调节杆（14）调节好后，利用调节杆（14）的螺母将调节杆（14）的螺杆（18）与调节杆（14）的外壳锁紧。

4.根据权利要求3所述的智能机器人修边机的使用方法，其特征在于：所述的吸盘机械手（3）工作时，控制器（5）控制吸盘机械手（3）带动其机械臂（33）上的移动真空吸盘（34）移动到板坯箱（65）的位置，当移动真空吸盘（34）与板坯（20）接触后，移动真空吸盘（34）上的吸盘传感器（60）接近板坯（20），吸盘传感器（60）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制移动真空吸盘（34）抽真空，利用移动真空吸盘（34）将板坯（20）吸紧；移动真空吸盘（34）将板坯（20）吸紧后，控制器（5）控制吸盘机械手（3）将板坯（20）移动到旋转真空吸盘（21）上；板坯（20）移动到旋转真空吸盘（21）上后，板坯（20）接近旋转真空吸盘（21）旁边的板坯传感器（40），板坯传感器（40）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制吸盘机械手（3）的移动真空吸盘（34）导入空气后，控制器（5）控制吸盘机械手（3）的移动真空吸盘（34）离开旋转真空吸盘（21）上的板坯（20）。

5.根据权利要求4所述的智能机器人修边机的使用方法，吸盘机械手（3）设有第一工位（62）、第二工位（63）、第三工位（64）、板坯箱（65）以及成品箱（61），其特征在于：所述的旋转真空吸盘（21）停止转动以及旋转真空吸盘（21）上的板坯（20）修好松动后，控制器（5）控制吸盘机械手（3）带动其机械臂（33）上的移动真空吸盘（34）移动到修好的板坯（20）上，移动真空吸盘（34）与修好的板坯（20）接触后，移动真空吸盘（34）上的吸盘传感器（60）接近板坯（20），吸盘传感器（60）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制移动真空吸盘（34）抽真空，利用移动真空吸盘（34）将板坯（20）吸紧；移动真空吸盘（34）将板坯（20）吸紧后，控制器（5）控制吸盘机械手（3）将旋转真空吸盘（21）上修好的板坯（20）成品移动到第二工位（63）的成品箱（61）的位置，移动真空吸盘（34）移动到第二工位（63）后，控制器（5）控制吸盘机械手（3）的移动真空吸盘（34）导入空气，移动真空吸盘（34）将板坯（20）成品放到成品箱（61）；移动真空吸盘（34）将板坯（20）成品放到成品箱（61）后，控制器（5）控制吸盘机械手（3）的移动真空吸盘（34）复位移动到第一工位（62）上方的初始位置。

6.根据权利要求5所述的智能机器人修边机的使用方法，校正电动推杆（31）包括有第一校正电动推杆（42）、第二校正电动推杆（43）以及第三校正电动推杆（44），第一校正电动推杆（42）设有第一校正头（45），第二校正电动推杆（43）设有第二校正头（46），第三校正电动推杆（44）设有第三校正头（47）；控制器（5）设有第一校正前传感器（52）、第一校正后传感器（53），第二校正前传感器（54）、第二校正后传感器（55）、第三校正前传感器（56）以及第三校正后传感器（57）；其特征在于：所述的控制器（5）控制定位校正装置（22）工作时，控制器（5）控制第一校正电动推杆（42）带动第一校正头（45）向前移动，第一校正头（45）接近第一校正前传感器（52），第一校正前传感器（52）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制第一校正电动推杆（42）；同时，第二校正电动推杆（43）带动第二校正头（46）向前移动，第二校正头（46）接近第二校正前传感器（54），第二校正前传感器（54）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制第二校正电动推杆（43）停止；同时，第三校正电动推杆（44）带动第三校正头（47）向前移动，第三校正头（47）接近第三校正前传感器（56），第三校正前传感器（56）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制第三校正电动推杆（44）停止；旋转真空吸盘（21）上的板坯（20）校正后，控制器（5）控制第一校正电动推杆（42）、第二校正电动推杆（43）以及第三校正电动推杆（44）复位到初始位置。

7.根据权利要求6所述的智能机器人修边机的使用方法，控制器（5）设有后切割传感器（50）以及前切割传感器（51）；其特征在于：所述的板坯（20）跟随旋转真空吸盘（21）转动后，控制器（5）控制切割电动推杆（7）的驱动头（15）推切割架（9）向前移动，切割电动推杆（7）的驱动头（15）接近前切割传感器（51），前切割传感器（51）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制切割电动推杆（7）停止；板坯（20）的板边（41）被切割钢丝（13）切割一圈后，控制器（5）控制切割电动推杆（7）的驱动头（15）向后移动复位，驱动头（15）接近后切割传感器（50）时，后切割传感器（50）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制切割电动推杆（7）停止。

8.根据权利要求7所述的智能机器人修边机的使用方法，控制器（5）设有滚压前传感器（58）以及滚压后传感器（59）；其特征在于：所述的毛刺滚压装置（4）的滚轮（36）板坯（20）的板边（41）时，控制器（5）控制滚压电动推杆（35）推滑块（37）沿滑槽（38）向前移动，当滚轮（36）与板坯（20）的板边（41）接触时，旋转的板坯（20）驱动滚轮（36）转动，同时，滑块（37）接近滚压前传感器（58），滚压前传感器（58）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制滚压电动推杆（35）停止，当滚轮（36）与板坯（20）的板边（41）旋转接触一圈时，控制器（5）控制滚压电动推杆（35）带动滑块（37）沿滑槽（38）向后移动，当滑块（37）接近滚压后传感器（59）时，滚压后传感器（59）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制滚压电动推杆（35）停止。

9.根据权利要求8所述的智能机器人修边机的使用方法，其特征在于：所述的切割机械手（1）的切割钢丝（13）切割板坯（20）的板边（41）的毛刺时，切割电机（10）带动主动轮（11）按逆时针方向转动，主动轮（11）带动切割钢丝（13）以及与被动轮（12）按逆时针方向转动，旋转电机（22）带动旋转真空吸盘（21）按逆时针方向转动。

10.根据权利要求9所述的智能机器人修边机的使用方法，其特征在于：所述的吸盘机械手（3）将第一工位（62）位置的板坯箱（65）的板坯（20）吸到第三工位（64）位置的旋转真空吸盘（21）上时，吸盘机械手（3）的移动真空吸盘（34）与板坯箱（65）的板坯（20）接触抽真空的位置与板坯箱（65）的板坯（20）不断降低的高度位置成正比，板坯箱（65）的板坯（20）每被吸走一张，吸盘机械手（3）的移动真空吸盘（34）就降低一张板坯（20）的高度；吸盘机械手（3）将第三工位（64）位置的旋转真空吸盘（21）上的板坯（20）成品吸到第二工位（63）的成品箱（61）上时，吸盘机械手（3）的移动真空吸盘（34）与成品箱（61）的板坯（20）成品接触停止抽真空的位置与成品箱（61）的板坯（20）不断上升的高度位置成正比，板坯箱（65）的板坯（20）每增加一张，吸盘机械手（3）的移动真空吸盘（34）就上升一张板坯（20）的高度。