CN204772527U - 一种机械手玻璃取放装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种机械手玻璃取放装置，包括H形支架，H形支架的上端设有两条相互平行的横行拱，两条横行拱上均设有滑轨和横向驱动装置，两条滑轨上架设有一引拔梁，引拔梁上设有可沿该引拔梁左右移动的机械手臂，机械手臂的端部设有一水平治具，水平治具与机械手臂通过一旋转轴连接。本实用新型采用机械手臂搬运已经清洗的水平摆放的玻璃，当水平治具吸取水平摆放的玻璃后，机械手臂上升，水平治具受侧姿气缸控制翻转90°，使水平摆放的玻璃呈垂直摆放，机械手臂上的旋转轴旋转可360°旋转摆放，通过机械手臂上的竖向驱动装置和横行拱上的横向驱动装置控制移动，当机械手臂移动到定制的铁笼内时，水平治具放下玻璃，完成搬运。
Description
技术领域
本实用新型涉及玻璃摆放设备，特别涉及一种将清洗后的玻璃通过机械手取放的玻璃取放装置。
背景技术
目前，玻璃类的产品在雕铣加工工艺中，为了防止多块玻璃产品叠压在一起而导致接触面刮花损坏，一般都需要将多块玻璃产品之间留有间隙地竖直放置在放置架上。
在对玻璃产品进行雕铣加工时，首先，操作人员需要从放置架上拿取玻璃放置在工作台上，待完成雕铣加工操作后，再将玻璃产品从工作台上取回竖直放置到放置架上，利用人工操作方式完成玻璃取放操作。
然而，采用人工操作需要耗费一定的人力，操作人员长时间进行玻璃取放动作会产生疲劳，增加了操作人员的工作强度，降低了生产效率。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有技术的上述缺陷，提供一种结构简单、使用方便、可以将水平玻璃呈垂直摆放的机械手玻璃取放装置。
为解决现有技术的上述缺陷，本实用新型提供的技术方案是：一种机械手玻璃取放装置，包括H形支架，所述H形支架的上端设有两条相互平行的横行拱，两条所述横行拱上均设有滑轨和横向驱动装置，两条所述滑轨上架设有一引拔梁，所述引拔梁上设有可沿该引拔梁左右移动的机械手臂，所述机械手臂的端部设有一水平治具，所述水平治具与所述机械手臂通过一旋转轴连接。
作为本实用新型机械手玻璃取放装置的一种改进，所述横向驱动装置通过横向伺服马达带动传动带，使连接在传动带上的引拔梁沿所述滑轨移动。
作为本实用新型机械手玻璃取放装置的一种改进，其中一条所述横行拱上设有齿条和与该齿条啮合传动的驱动马达，所述横向伺服马达驱动时，所述驱动马达同时动作驱动。
作为本实用新型机械手玻璃取放装置的一种改进，所述H形支架的两侧的H形框架上采用方形支架支撑，所述方形支架的四个支撑点均支撑在H形框架上，所述方形框架的四个连接点处均设有一支撑脚，所述支撑脚的上下两侧均设有供方形框架边框支撑的凹槽，所述方形框架的边框可绕所述凹槽旋转一定的角度。
作为本实用新型机械手玻璃取放装置的一种改进，所述方形框架的边框绕所述凹槽旋转的角度为0°～90°。
作为本实用新型机械手玻璃取放装置的一种改进，所述水平治具吸取产品后，受旋侧姿气缸控制翻转90°，使水平治具竖立。
作为本实用新型机械手玻璃取放装置的一种改进，两个所述横向驱动装置均由一个横向伺服马达控制传动，两个所述横向驱动装置采用一传动轴连接传动。
与现有技术相比，本实用新型的优点是：本实用新型采用机械手臂搬运已经清洗的水平摆放的玻璃，当水平治具吸取水平摆放的玻璃后，机械手臂上升，水平治具受侧姿气缸控制翻转90°，使水平摆放的玻璃呈垂直摆放，机械手臂上的旋转轴旋转可360°旋转摆放，通过机械手臂上的竖向驱动装置和横行拱上的横向驱动装置控制移动，当机械手臂移动到定制的铁笼内时，水平治具放下玻璃，完成搬运。本产品通过机械手臂的搬运代替人工摆放玻璃，不仅提高了玻璃生产的效率，还提高了安全生产的系数，降低生产中的人工成本。
附图说明
图1是本实用新型立体图。
图2是本实用新型主视图。
图3是本实用新型侧视图。
图4是本实用新型俯视图。
附图标记名称：1、H形支架2、横行拱3、滑轨4、横向驱动装置5、引拔梁6、机械手臂7、水平治具8、旋转轴9、横向伺服马达10、齿条11、驱动马达12、方形支架13、支撑脚14、凹槽15、传动轴。
具体实施方式
下面就根据附图对本实用新型作进一步描述。
如图1、图2、图3和图4所示，一种机械手玻璃取放装置，包括H形支架1，H形支架1的上端设有两条相互平行的横行拱2，两条横行拱2上均设有滑轨3和横向驱动装置4，两条滑轨3上架设有一引拔梁5，引拔梁5上设有可沿该引拔梁5左右移动的机械手臂6，机械手臂6的端部设有一水平治具7，水平治具7与机械手臂6通过一旋转轴8连接。
优选的，横向驱动装置4通过横向伺服马达9带动传动带，使连接在传动带上的引拔梁5沿滑轨3移动。
优选的，其中一条横行拱2上设有齿条10和与该齿条10啮合传动的驱动马达11，横向伺服马达9驱动时，驱动马达11同时动作驱动。
优选的，H形支架1的两侧的H形框架上采用方形支架12支撑，方形支架12的四个支撑点均支撑在H形框架上，方形框架12的四个连接点处均设有一支撑脚13，支撑脚13的上下两侧均设有供方形框架边框支撑的凹槽14，方形框架的边框可绕凹槽14旋转一定的角度。
优选的，方形框架的边框绕凹槽14旋转的角度为0°～90°。方形框架的边框角度可进行调节设置。
优选的，水平治具7吸取产品后，受旋侧姿气缸控制翻转90°，使水平治具7竖立。
优选的，两个横向驱动装置4均由一个横向伺服马达9控制传动，两个横向驱动装置9采用一传动轴15连接传动。横向伺服马达9通过传动轴15控制两个横向驱动装置4，使引拔梁5的两端同时沿滑轨3移动，同步移动。
本实用新型采用机械手臂6搬运已经清洗的水平输送线摆放的玻璃，当水平治具7吸取水平摆放的玻璃后，机械手臂6上升，水平治具7受侧姿气缸控制翻转90°，使水平摆放的玻璃呈垂直摆放，机械手臂6上的旋转轴旋转可360°旋转摆放，通过机械手臂6上的竖向驱动装置和横行拱上的横向驱动装置4控制移动，当机械手臂6移动到定制的铁笼内时，水平治具7放下玻璃，完成搬运。
根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行适当的变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。
Claims (7)
1.一种机械手玻璃取放装置，包括H形支架，其特征在于，所述H形支架的上端设有两条相互平行的横行拱，两条所述横行拱上均设有滑轨和横向驱动装置，两条所述滑轨上架设有一引拔梁，所述引拔梁上设有可沿该引拔梁左右移动的机械手臂，所述机械手臂的端部设有一水平治具，所述水平治具与所述机械手臂通过一旋转轴连接。
2.根据权利要求1所述的机械手玻璃取放装置，其特征在于，所述横向驱动装置通过横向伺服马达带动传动带，使连接在传动带上的引拔梁沿所述滑轨移动。
3.根据权利要求2所述的机械手玻璃取放装置，其特征在于，其中一条所述横行拱上设有齿条和与该齿条啮合传动的驱动马达，所述横向伺服马达驱动时，所述驱动马达同时动作驱动。
4.根据权利要求1所述的机械手玻璃取放装置，其特征在于，所述H形支架的两侧的H形框架上采用方形支架支撑，所述方形支架的四个支撑点均支撑在H形框架上，所述方形框架的四个连接点处均设有一支撑脚，所述支撑脚的上下两侧均设有供方形框架边框支撑的凹槽，所述方形框架的边框可绕所述凹槽旋转一定的角度。
5.根据权利要求4所述的机械手玻璃取放装置，其特征在于，所述方形框架的边框绕所述凹槽旋转的角度为0°～90°。
6.根据权利要求1所述的机械手玻璃取放装置，其特征在于，所述水平治具吸取产品后，受旋侧姿气缸控制翻转90°，使水平治具竖立。
7.根据权利要求1所述的机械手玻璃取放装置，其特征在于，两个所述横向驱动装置均由一个横向伺服马达控制传动，两个所述横向驱动装置采用一传动轴连接传动。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106113016A (zh) * | 2016-08-17 | 2016-11-16 | 苏州市华宁机械制造有限公司 | 一种具有玻璃清洗功能的玻璃搬运机械手 |
| CN106166748A (zh) * | 2016-08-17 | 2016-11-30 | 苏州市华宁机械制造有限公司 | 一种具有防玻璃粘连功能的玻璃搬运机械手 |
| CN107552467A (zh) * | 2017-09-24 | 2018-01-09 | 安徽海拓志永智能装备股份有限公司 | 适用于玻璃清洗的上线系统 |
| WO2019042346A1 (zh) * | 2017-08-31 | 2019-03-07 | 共享智能铸造产业创新中心有限公司 | 一种桁架转运机器人及转运方法 |
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