CN204685590U - 基于数字总线的智能自动清洁子单元 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于数字总线的智能自动清洁子单元，包括机械臂(1)、自动清洁装置(2)、控制阀组(3)和电控装置(4)；自动清洁装置包括洗刷装置(23)；本体(21)内部至少设有一个内通道(211)，本体上还设有模式识别传感器、位置传感器和距离传感器，洗刷装置内设有与内通道连通的喷孔(231)，洗刷装置包括滚刷驱动机构(232)和滚刷(234)；控制阀组包括正压气体控制电磁阀、清洗剂控制电磁阀和清洁水压控制电磁阀，分别通过管路与内通道连接；电控装置包括模式识别回路、分析规划清洁参数回路等。本自动清洁子单元能够提高清洁效率、保证后续喷涂质量，且能够实现智能化清洁，自动化程度较高。

Description

基于数字总线的智能自动清洁子单元

技术领域

本实用新型涉及一种自动清洁子单元，具体是一种适用于数字总线工厂喷涂除尘工序的基于数字总线的智能自动清洁子单元，属于涂装设备技术装备领域。

背景技术

随着社会发展和人民生活水平的提高，市场对工业用品及生活制品的表面处理提出了越来越高的要求，喷涂一直作为制品表面处理的一种主要方法和手段，即是将涂料分散成雾状喷涂于被涂物表面，涂料形成黏附牢固、具有一定强度连续的固态薄膜，可阻止外界环境对制品表面的破坏、延长使用寿命，同时可以得到绚丽多彩的外观、美化环境，甚至可以根据不同的涂料提供如防霉、杀菌、耐高温、保温、绝缘、导电、防滑、防噪音等特殊功能，因此喷涂是产品的表面制造工艺中的一个重要环节。

喷涂质量是产品全面质量的重要方面之一，现有技术中纯手工操作已不多见，大型制造业多采用自动喷涂，自动喷涂是利用电器或机械原理(机械手或机器人)自动控制进行的一种喷涂方法，自动喷涂多采用工业控制计算机PLC程式控制和监控，自动喷涂生产线一般设置在密闭空间内，包括输送单元、除尘单元、喷涂单元、排气单元和烘烤单元，除尘单元、喷涂单元和烘烤单元隔段设置，各隔段内设有排气单元，输送机构贯穿整个自动喷涂生产线，工件或制品经除尘单元除尘后通过输送机构进入喷涂单元的喷涂室或喷涂房内喷涂，喷涂后进入烘烤单元烘干，再经输送机构成品输出，弥漫在各隔段内的包含有灰尘、雾状涂料废气的工业废气经排气单元排出。

喷涂环境一般要求至少是十万级无尘车间，即每立方米空气中直径大于等于0.5um的灰尘粒的数量至少少于10万个，现在的喷涂车间内通常设有静电除尘器、袋式除尘器或滤筒除尘器等除尘器对车间内的微尘进行吸附控制，现有的除尘单元的清洁子单元通常采用工业吸尘器吸尘的方式对工件或制品表面进行除尘，但是工件或制品上若有油污，则简单的工业吸尘器吸尘无法清理油污，通常需要进行人工用有机溶剂进行擦拭。

现有的除尘单元的清洁子单元存在以下缺陷：

1.为了保证无尘的喷涂环境，进入喷房的人员必须戴干净静电帽、穿干净静电衣且彻底经过风淋，因此工序复杂且清洁效率较低；

2.由于纤维、毛料、纸皮等带丝之物易造成喷涂后工件或制品表面的瑕疵，因此擦拭清洁工件或制品表面的工具不能带纤维、毛料、纸皮等带丝之物，否则不易清理干净致使清洁效率进一步降低；

3.由于采用人工进行操作，因此操作人员责任心、情绪等人为因素对生产进度的影响较大，同时，人工操作受操作人员操作技能熟练程度的限制，清洁效率及效果会有差别，多个操作人员的操作熟练程度参差不齐也在不同程度上影响生产进度，且易造成产品质量不稳定。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种基于数字总线的智能自动清洁子单元，能够实现降低操作复杂程度，提高清洁效率、保证后续喷涂质量，且能够实现智能化清洁，自动化程度较高，适用于数字总线工厂喷涂除尘工序。

为了实现上述目的，本基于数字总线的智能自动清洁子单元包括机械臂、自动清洁装置、控制阀组、电控装置和输送机构；

所述的机械臂固定安装在地面上，设置在输送机构附近，包括至少一个X坐标驱动机构或Y坐标驱动机构或Z坐标驱动机构；

所述的自动清洁装置包括本体和洗刷装置；本体后端与机械臂的末节连接，前端与洗刷装置后端连接，本体内部至少设有一个内通道，本体上还设有面向洗刷装置方向的模式识别传感器、位置传感器和距离传感器；洗刷装置内对应内通道的位置设有与内通道连通的喷孔，洗刷装置包括滚刷驱动机构和滚刷，滚刷驱动机构的驱动轴与滚刷连接；

所述的控制阀组包括正压气体控制电磁阀、清洗剂控制电磁阀和清洁水压控制电磁阀，正压气体控制电磁阀、清洗剂控制电磁阀和清洁水压控制电磁阀的输出端分别通过管路与内通道连接，正压气体控制电磁阀的输入端与清洁正压气源连接，清洗剂控制电磁阀的输入端与清洗剂供给机构连接，清洁水压控制电磁阀的输入端与清洁水压力源连结；

所述的电控装置包括工业控制计算机、电源回路、洗刷装置位置控制回路、模式识别回路、分析规划清洁参数回路、清洁控制回路、气路控制回路、清洁水控制回路等，工业控制计算机分别与本体上的模式识别传感器、位置传感器和距离传感器电连接，工业控制计算机分别与控制阀组的正压气体控制电磁阀、清洗剂控制电磁阀和清洁水压控制电磁阀电连接，工业控制计算机分别与机械臂的X坐标驱动机构或Y坐标驱动机构或Z坐标驱动机构和滚刷驱动机构电连接。

作为本实用新型的进一步改进方案，所述的机械臂包括X坐标驱动机构、Y坐标驱动机构和Z坐标驱动机构。

作为本实用新型的进一步改进方案，所述的自动清洁装置还包括旋转控制机构总成，所述的本体后端通过旋转控制机构总成与机械臂的末节连接，旋转控制机构总成至少包括一个A坐标旋转控制或B坐标旋转控制或C坐标旋转控制。

作为本实用新型的进一步改进方案，本基于数字总线的智能自动清洁子单元还包括滚刷定位架，需更换的滚刷架设在滚刷定位架上，滚刷定位架固定设置在机械臂附近；所述的滚刷驱动机构前端设置有与滚刷驱动机构的驱动轴固定连接的自动滚刷夹持机构，滚刷后端夹持在自动滚刷夹持机构上；所述的电控装置还包括滚刷更换回路，工业控制计算机与自动滚刷夹持机构电连接。

作为本发明的进一步改进方案，所述的输送机构上还设有坐标控制位置变换机构，所述的电控装置还包括工件位置变换回路，工业控制计算机与坐标控制位置变换机构电连接。

作为本实用新型的进一步改进方案，所述的内通道在本体的横截面上呈同心圆结构的环形分布。

作为本实用新型的进一步改进方案，所述的清洗剂控制电磁阀的输入端或输出端位置、或内通道的管路连接处、或清洗剂供给机构上设置清洗剂加热机构。

作为本实用新型的进一步改进方案，所述的清洁水压控制电磁阀的输入端或输出端位置、或内通道的管路连接处、或清洁水压力源上设置清洁水加热机构。

作为本实用新型的进一步改进方案，所述的正压气体控制电磁阀的输入端或输出端位置、或内通道的管路连接处、或清洁正压气源上设置正压气体加热机构。

与现有技术相比，本基于数字总线的智能自动清洁子单元由于自动清洁装置的本体内部至少设有一个内通道，控制阀组的正压气体控制电磁阀、清洗剂控制电磁阀和清洁水压控制电磁阀的输出端分别通过管路与内通道连接，因此可以根据清洁程序相应控制内通道供出清洗剂、正压气体和清洁水，清洁过程中可依次对工件或制品进行清洗剂洗刷、清洁水冲刷和快速风干，清洗过程无人工参与，工序简单且清洁效率高；自动化操作可避免因操作人员责任心、情绪等人为因素对生产进度的影响，同时可免受操作人员操作技能熟练程度的限制，进而保证清洁质量；由于电控装置包括模式识别回路和分析规划清洁参数回路，因此在模式识别传感器反馈待清洁的工件或制品的形状、尺寸、位置等信息是数据库中已存在的数据时，工业控制计算机可直接调用数据库中该工件或制品的清洁路径起点、终点坐标值和对应的内通道需要打开的控制阀组的各个具体阀杆及阀杆打开大小等参数进行自动清洁，当待清洁的工件或制品的信息数据库中没有时，工业控制计算机可根据模式识别传感器反馈的工件或制品形状、尺寸、位置等信息在数据库中寻找类似结构的既有工件或制品的信息，进行排列组合自动生成最优清洁路径及内通道控制数据信息，工业控制计算机根据此数据信息进行自动清洁，同时，此最优清洁路径及内通道控制数据信息通过数字总线传递给中心机房，通过中心机房可以对此最优清洁路径及内通道控制数据信息进行修正，具有自学习功能，智能化程度较高，适用于数字总线工厂。

附图说明

图1是本实用新型的三维结构示意图；

图2是本实用新型自动清洁装置的局部放大示意图；

图3是本实用新型自动清洁装置的剖视结构示意图。

图中：1、机械臂，2、自动清洁装置，21、本体，211、内通道，22、旋转控制机构总成，23、洗刷装置，231、喷孔，232、滚刷驱动机构，233、自动滚刷夹持机构，234、滚刷，3、控制阀组，4、电控装置，5、输送机构，6、工件或制品，7、滚刷定位架。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

如图1所示，本基于数字总线的智能自动清洁子单元包括机械臂1、自动清洁装置2、控制阀组3、电控装置4和输送机构5(以下描述以左右水平方向为X坐标，以前后水平方向为Y坐标，以竖直方向为Z坐标，以沿X坐标轴线为旋转轴旋转的方向为A坐标，以沿Y坐标轴线为旋转轴旋转的方向为B坐标，以沿Z坐标轴线为旋转轴旋转的方向为C坐标)。

所述的机械臂1固定安装在地面上，设置在输送机构5附近，包括至少一个X坐标驱动机构或Y坐标驱动机构或Z坐标驱动机构。

如图2、图3所示，所述的自动清洁装置2包括本体21和洗刷装置23；

本体21后端与机械臂1的末节连接，前端与洗刷装置23后端连接，本体21内部至少设有一个内通道211，本体21上还设有面向洗刷装置23方向的模式识别传感器、位置传感器和距离传感器；

洗刷装置23内对应内通道211的位置设有与内通道211连通的喷孔231，洗刷装置23包括滚刷驱动机构232和滚刷234，滚刷驱动机构232设置在洗刷装置23内部，滚刷驱动机构232的驱动轴与滚刷234连接。

所述的控制阀组3包括正压气体控制电磁阀、清洗剂控制电磁阀和清洁水压控制电磁阀，正压气体控制电磁阀、清洗剂控制电磁阀和清洁水压控制电磁阀的输出端分别通过管路与内通道211连接，正压气体控制电磁阀的输入端与清洁正压气源连接，清洗剂控制电磁阀的输入端与清洗剂供给机构连接，清洁水压控制电磁阀的输入端与清洁水压力源连结。

所述的电控装置4包括工业控制计算机、电源回路、洗刷装置位置控制回路、模式识别回路、分析规划清洁参数回路、清洁控制回路、气路控制回路、清洁水控制回路等，工业控制计算机分别与本体21上的模式识别传感器、位置传感器和距离传感器电连接，工业控制计算机分别与控制阀组3的正压气体控制电磁阀、清洗剂控制电磁阀和清洁水压控制电磁阀电连接，工业控制计算机分别与机械臂1的X坐标驱动机构或Y坐标驱动机构或Z坐标驱动机构和滚刷驱动机构232电连接。

本基于数字总线的智能自动清洁子单元的工作原理：如图1所示，机械臂1设置在输送机构5附近，输送机构5的输送带或可旋转的定位输送挂钩载着待清洁的工件或制品6按照既定程序停靠在机械臂1附近的设定停放工位，自动清洁子单元开始工作，通过本体21上的模式识别传感器、位置传感器和距离传感器反馈，工业控制计算机控制机械臂1动作使洗刷装置23移动至程序设定的坐标基准点，然后工业控制计算机控制滚刷驱动机构232带动滚刷234旋转，同时工业控制计算机控制控制阀组3的正压控制电磁阀、清洗剂控制电磁阀和清洁水压控制电磁阀根据清洁程序相应打开，内通道211内即根据清洁程序相应供出清洗剂、正压气体和清洁水，然后工业控制计算机控制机械臂1动作使洗刷装置23按照程序设定的清洁路径移动对工件或制品6进行清洁，完成工件或制品6的清洁工作后，输送机构5接到指令载着已完成清洁工作的工件或制品6向下道工序流转。

系统未启动时(即零位置时)，机械臂1定位，洗刷装置23位于面向输送机构5的零位置停滞状态；当输送机构5的输送带或可旋转的定位输送挂钩载着待清洁的工件或制品6按照既定程序停靠在机械臂1附近的设定停放工位后，本基于数字总线的智能自动清洁子单元的电源回路启动开始工作，工业控制计算机发出指令使洗刷装置位置控制回路和模式识别回路开始工作，工业控制计算机控制X坐标驱动机构或Y坐标驱动机构或Z坐标驱动机构动作，机械臂1按照预定程序及计算坐标移动动作，本体21上的模式识别传感器即反馈工件或制品6的形状、尺寸、位置等信息给工业控制计算机，分析规划清洁参数回路工作，工业控制计算机首先通过模式识别传感器反馈的信息进行三维建模，然后规划最优清洁路径的起点、终点相对于零位置的相对坐标值、设定滚刷234至洗刷面的最佳距离和对应内通道211需要打开的控制阀组3的各个具体阀杆及阀杆打开的最佳大小，存储相关信息并通过数字总线传递给中心机房，通过中心机房可以对此最优清洁路径及内通道211控制数据信息进行修正；然后工业控制计算机根据本体21上的位置传感器和距离传感器反馈，控制X坐标驱动机构或Y坐标驱动机构或Z坐标驱动机构动作使洗刷装置23位于程序设定的起点坐标位置，然后工业控制计算机控制滚刷驱动机构232带动滚刷234旋转；清洁控制回路、气路控制回路和清洁水控制回路开始工作：

清洗剂自内通道211内喷出，滚刷234沿清洁路径在工件或制品6表面进行高速旋转洗刷，至程序设定的终点坐标位置时、或根据清洗程序往复几次洗刷后，即完成工件或制品6的清洗剂洗刷，洗刷装置23回到零位置；

然后工业控制计算机控制控制阀组3的清洗剂控制电磁阀关闭、清洁水压控制电磁阀打开，清洁水自内通道211内喷出，滚刷234沿清洁路径在工件或制品6表面进行高速旋转洗刷，至程序设定的终点坐标位置时、或根据清洗程序往复几次冲刷后，即完成工件或制品6的清洁水冲刷，洗刷装置23回到零位置；

然后工业控制计算机根据本体21上的位置传感器和距离传感器反馈控制洗刷装置23远离工件或制品6至适当距离，同时工业控制计算机控制滚刷驱动机构232使滚刷234停止旋转、控制阀组3的清洗剂控制电磁阀和清洁水压控制电磁阀关闭、正压气体控制电磁阀打开，正压气体自内通道211内喷出，工业控制计算机控制机械臂1动作使洗刷装置23按照程序设定的清洁路径移动对工件或制品6进行正压送风使工件或制品6快速风干，至程序设定的终点坐标位置时、或根据清洗程序往复几次后，即完成工件或制品6的正压气体快速风干，洗刷装置23回到零位置；

全部程序完成后，输送机构5接到指令载着已完成清洁工作的工件或制品6向下道工序流转。

当模式识别传感器反馈的工件或制品6的形状、尺寸、位置等信息是三维建模数据库中已存在的数据时，工业控制计算机可直接调用数据库中该工件或制品6的清洁路径起点、终点坐标值和对应的内通道211需要打开的控制阀组3的各个具体阀杆及阀杆打开大小等参数进行自动清洁；当待清洁的工件或制品6的信息三维建模数据库中没有时，工业控制计算机可根据模式识别传感器反馈的工件或制品形状、尺寸、位置等信息在三维建模数据库中寻找类似结构的既有工件或制品的信息，进行排列组合自动生成最优清洁路径及内通道211控制数据信息，工业控制计算机根据此数据信息进行自动清洁，同时，此最优清洁路径及内通道211控制数据信息通过数字总线传递给中心机房，通过中心机房可以对此最优清洁路径及内通道211控制数据信息进行修正。

单纯的一个坐标方向的清洁工作现已不多见，为了增加自动清洁的适用范围，作为本实用新型的进一步改进方案，所述的机械臂1包括X坐标驱动机构、Y坐标驱动机构和Z坐标驱动机构，可以实现自动清洁装置2在三坐标系内的自动清洁。

为了进一步增加自动清洁的适用范围，作为本实用新型的改进方案，所述的自动清洁装置2还包括旋转控制机构总成22，所述的本体21后端通过旋转控制机构总成22与机械臂1的末节连接，旋转控制机构总成22至少包括一个A坐标旋转控制或B坐标旋转控制或C坐标旋转控制，旋转控制机构总成22可以控制本体21在A坐标系和/或B坐标系和/或C坐标系内360°自由旋转和定位，可以实现自动清洁装置2在四坐标系或五坐标系或六坐标系内的自动清洁。

根据工件或制品6的大小不同，滚刷234只是一个尺寸不能满足工作需要，为了增加本基于数字总线的智能自动清洁子单元的通用性及灵活性，作为本实用新型的进一步改进方案，本基于数字总线的智能自动清洁子单元还包括滚刷定位架7，需更换的滚刷后端向外、顺序架设在滚刷定位架7上，滚刷定位架固定设置在机械臂1附近；所述的滚刷驱动机构232前端设置有与滚刷驱动机构232的驱动轴固定连接的自动滚刷夹持机构233，滚刷234后端夹持在自动滚刷夹持机构233上；所述的电控装置4还包括滚刷更换回路，工业控制计算机与自动滚刷夹持机构233电连接；当工业控制计算机调用数据库中的工件或制品6信息需使用其他尺寸的滚刷234时，则滚刷更换回路、本体21上的模式识别传感器、位置传感器和距离传感器同时开始工作，工业控制计算机控制机械臂1和旋转控制机构总成22动作使洗刷装置23移动到滚刷定位架7的设定位置并架设在滚刷定位架7上后，工业控制计算机控制自动滚刷夹持机构233张开，连接在洗刷装置23前端的滚刷234即稳固架设在滚刷定位架7上，然后工业控制计算机控制机械臂1和旋转控制机构总成22动作使洗刷装置23前端定位于需更换的滚刷后端，需更换的滚刷套入洗刷装置23前端后，工业控制计算机控制自动滚刷夹持机构233夹紧，需更换的滚刷即稳固与洗刷装置23前端连接，系统回到零位置，实现滚刷自动更换。

为能够使工件或制品6在基于数字总线的智能自动清洁子单元上整体均能够清洁、不留死角，作为本发明的进一步改进方案，所述的输送机构5上还设有坐标控制位置变换机构，所述的电控装置4还包括工件位置变换回路，工业控制计算机与坐标控制位置变换机构电连接，坐标控制位置变换机构可以控制工件或制品6进行坐标控制的位置变换，工件或制品6位置变换后，三维建模同时进行位置变换，清洗参数重新设定即可进行自动清洁。

不同的工件或制品6的大小及清洗面要求不同会造成清洗的宽度及路径等均不相同，为了增加本基于数字总线的智能自动清洁子单元的通用性，能够根据工件或制品6的不同保证最优的清洁效果，作为本实用新型的进一步改进方案，所述的内通道211在本体21的横截面上呈同心圆结构的环形分布，根据工件或制品6的不同的清洁要求及清洁路径要求，可以使不同位置的内通道211喷射出不同介质，更便于清洁工件或制品6。

为了进一步保证清洗剂的清洗效果，作为本实用新型的进一步改进方案，所述的清洗剂控制电磁阀的输入端或输出端位置、或内通道211的管路连接处、或清洗剂供给机构上设置清洗剂加热机构，清洗剂加热机构可以加热清洗剂至适当温度，更便于去污。

为了加快清洁水的冲刷速度，作为本实用新型的进一步改进方案，所述的清洁水压控制电磁阀的输入端或输出端位置、或内通道211的管路连接处、或清洁水压力源上设置清洁水加热机构，清洁水加热机构可以加热清洁水至适当温度，便于冲刷污渍、提高清洁水冲刷速度。

为了加快正压送风使工件或制品6快速风干的速度，作为本实用新型的进一步改进方案，所述的正压气体控制电磁阀的输入端或输出端位置、或内通道211的管路连接处、或清洁正压气源上设置正压气体加热机构，正压气体加热机构可以加热正压气体至适当温度，便于快速风干、提高风干速度。

本基于数字总线的智能自动清洁子单元是数字化控制单元，可以与工厂的数字总线无缝连接实现集中数字化管理，不局限于上述的具体控制方法。

本基于数字总线的智能自动清洁子单元由于自动清洁装置2的本体21内部至少设有一个内通道211，控制阀组3的正压气体控制电磁阀、清洗剂控制电磁阀和清洁水压控制电磁阀的输出端分别通过管路与内通道211连接，因此可以根据清洁程序相应控制内通道211供出清洗剂、正压气体和清洁水，清洁过程中可依次对工件或制品6进行清洗剂洗刷、清洁水冲刷和快速风干，清洗过程无人工参与，工序简单且清洁效率高；自动化操作可避免因操作人员责任心、情绪等人为因素对生产进度的影响，同时可免受操作人员操作技能熟练程度的限制，进而保证清洁质量；由于电控装置4包括模式识别回路和分析规划清洁参数回路，因此在模式识别传感器反馈待清洁的工件或制品6的形状、尺寸、位置等信息是数据库中已存在的数据时，工业控制计算机可直接调用数据库中该工件或制品6的清洁路径起点、终点坐标值和对应的内通道211需要打开的控制阀组3的各个具体阀杆及阀杆打开大小等参数进行自动清洁，当待清洁的工件或制品6的信息数据库中没有时，工业控制计算机可根据模式识别传感器反馈的工件或制品形状、尺寸、位置等信息在数据库中寻找类似结构的既有工件或制品的信息，进行排列组合自动生成最优清洁路径及内通道211控制数据信息，工业控制计算机根据此数据信息进行自动清洁，同时，此最优清洁路径及内通道211控制数据信息通过数字总线传递给中心机房，通过中心机房可以对此最优清洁路径及内通道211控制数据信息进行修正，具有自学习功能，智能化程度较高，适用于数字总线工厂。

Claims (10)

1.一种基于数字总线的智能自动清洁子单元，其特征在于，包括机械臂(1)、自动清洁装置(2)、控制阀组(3)、电控装置(4)和输送机构(5)；

所述的机械臂(1)固定安装在地面上，设置在输送机构(5)附近，包括至少一个X坐标驱动机构或Y坐标驱动机构或Z坐标驱动机构；

所述的自动清洁装置(2)包括本体(21)和洗刷装置(23)；本体(21)后端与机械臂(1)的末节连接，前端与洗刷装置(23)后端连接，本体(21)内部至少设有一个内通道(211)，本体(21)上还设有面向洗刷装置(23)方向的模式识别传感器、位置传感器和距离传感器；洗刷装置(23)内对应内通道(211)的位置设有与内通道(211)连通的喷孔(231)，洗刷装置(23)包括滚刷驱动机构(232)和滚刷(234)，滚刷驱动机构(232)的驱动轴与滚刷(234)连接；

所述的控制阀组(3)包括正压气体控制电磁阀、清洗剂控制电磁阀和清洁水压控制电磁阀，正压气体控制电磁阀、清洗剂控制电磁阀和清洁水压控制电磁阀的输出端分别通过管路与内通道(211)连接，正压气体控制电磁阀的输入端与清洁正压气源连接，清洗剂控制电磁阀的输入端与清洗剂供给机构连接，清洁水压控制电磁阀的输入端与清洁水压力源连结；

所述的电控装置(4)包括工业控制计算机、电源回路、洗刷装置位置控制回路、模式识别回路、分析规划清洁参数回路、清洁控制回路、气路控制回路、清洁水控制回路等，工业控制计算机分别与本体(21)上的模式识别传感器、位置传感器和距离传感器电连接，工业控制计算机分别与控制阀组(3)的正压气体控制电磁阀、清洗剂控制电磁阀和清洁水压控制电磁阀电连接，工业控制计算机分别与机械臂(1)的X坐标驱动机构或Y坐标驱动机构或Z坐标驱动机构和滚刷驱动机构(232)电连接。

2.根据权利要求1所述的基于数字总线的智能自动清洁子单元，其特征在于，所述的机械臂(1)包括X坐标驱动机构、Y坐标驱动机构和Z坐标驱动机构。

3.根据权利要求1或2所述的基于数字总线的智能自动清洁子单元，其特征在于，所述的自动清洁装置(2)还包括旋转控制机构总成(22)，所述的本体(21)后端通过旋转控制机构总成(22)与机械臂(1)的末节连接，旋转控制机构总成(22)至少包括一个A坐标旋转控制或B坐标旋转控制或C坐标旋转控制。

4.根据权利要求3所述的基于数字总线的智能自动清洁子单元，其特征在于，本基于数字总线的智能自动清洁子单元还包括滚刷定位架(7)，需更换的滚刷架设在滚刷定位架(7)上，滚刷定位架固定设置在机械臂(1)附近；所述的滚刷驱动机构(232)前端设置有与滚刷驱动机构(232)的驱动轴固定连接的自动滚刷夹持机构(233)，滚刷(234)后端夹持在自动滚刷夹持机构(233)上；所述的电控装置(4)还包括滚刷更换回路，工业控制计算机与自动滚刷夹持机构(233)电连接。

5.根据权利要求1或2所述的基于数字总线的智能自动清洁子单元，其特征在于，所述的输送机构(5)上还设有坐标控制位置变换机构，所述的电控装置(4)还包括工件位置变换回路，工业控制计算机与坐标控制位置变换机构电连接。

6.根据权利要求1或2所述的基于数字总线的智能自动清洁子单元，其特征在于，所述的内通道(211)在本体(21)的横截面上呈同心圆结构的环形分布。

7.根据权利要求1或2所述的基于数字总线的智能自动清洁子单元，其特征在于，所述的清洗剂控制电磁阀的输入端或输出端位置、或内通道(211)的管路连接处、或清洗剂供给机构上设置清洗剂加热机构。

8.根据权利要求1或2所述的基于数字总线的智能自动清洁子单元，其特征在于，所述的清洁水压控制电磁阀的输入端或输出端位置、或内通道(211)的管路连接处、或清洁水压力源上设置清洁水加热机构。

9.根据权利要求1或2所述的基于数字总线的智能自动清洁子单元，其特征在于，所述的正压气体控制电磁阀的输入端或输出端位置、或内通道(211)的管路连接处、或清洁正压气源上设置正压气体加热机构。

10.一种基于数字总线的智能自动清洁子单元使用方法，其特征在于，具体步骤如下：

a.当输送机构(5)的输送带或可旋转的定位输送挂钩载着待清洁的工件或制品(6)按照既定程序停靠在机械臂(1)附近的设定停放工位后，本基于数字总线的智能自动清洁子单元的电源回路启动开始工作；

b.工业控制计算机发出指令使洗刷装置位置控制回路和模式识别回路开始工作，工业控制计算机控制机械臂(1)按照预定程序及计算坐标自洗刷装置(23)位于面向输送机构(5)停滞状态的零位置移动动作，本体(21)上的模式识别传感器对待清洁工件或制品(6)进行识别，反馈工件或制品(6)的形状、尺寸、位置等信息给工业控制计算机；

c.分析规划清洁参数回路工作，工业控制计算机首先通过模式识别传感器反馈的信息进行三维建模，若待清洁工件或制品(6)的三维建模数据信息是三维建模数据库中已存在的数据信息时，工业控制计算机可直接调用三维建模数据库中该工件或制品(6)的清洁路径起点、终点相对零位置的相对坐标值及滚刷(234)至工件或制品(6)表面的距离、清洁角度等相对坐标值和对应内通道(211)需要打开的控制阀组(3)的各个具体阀杆及阀杆打开大小等参数；若待清洁的工件或制品(6)的三维建模数据在三维建模数据库中没有，工业控制计算机根据待清洁的工件或制品(6)的三维建模数据信息在三维建模数据库中寻找类似结构的既有工件或制品的三维建模数据信息，通过软件进行排列组合自动生成该工件或制品(6)的最优清洁路径起点、终点相对零位置的相对坐标值及滚刷(234)至工件或制品(6)表面的最佳距离、最佳清洁角度等相对坐标值和对应内通道(211)需要打开的控制阀组(3)的各个具体阀杆及阀杆打开最佳大小等参数信息，存储相关信息并通过数字总线传递给中心机房，通过中心机房可以对此最优清洁路径及及内通道(211)控制数据信息进行修正；

d.工业控制计算机根据本体(21)上的位置传感器和距离传感器反馈，控制机械臂(1)动作使洗刷装置(23)位于程序设定的起点坐标位置，然后工业控制计算机控制滚刷驱动机构(232)带动滚刷(234)旋转；

e.清洁控制回路开始工作，工业控制计算机控制控制阀组(3)的清洗剂控制电磁阀开启，清洗剂自内通道(211)内喷出，工业控制计算机控制机械臂(1)动作使滚刷(234)沿程序设定的清洁路径在工件或制品(6)表面进行高速旋转洗刷，至程序设定的终点坐标位置时、或根据清洗程序往复几次洗刷后，即完成工件或制品(6)的清洗剂洗刷，工业控制计算机控制控制阀组(3)的清洗剂控制电磁阀关闭，然后工业控制计算机控制机械臂(1)动作使洗刷装置(23)回到零位置；

f.清洁水控制回路开始工作，工业控制计算机控制控制阀组(3)的清洁水压控制电磁阀开启，清洁水自内通道(211)内喷出，工业控制计算机控制机械臂(1)动作使滚刷(234)沿程序设定的清洁路径在工件或制品(6)表面进行高速旋转冲刷，至程序设定的终点坐标位置时、或根据清洗程序往复几次冲刷后，即完成工件或制品(6)的清洁水冲刷，工业控制计算机控制控制阀组(3)的清洁水压控制电磁阀关闭，然后工业控制计算机控制机械臂(1)动作使洗刷装置(23)回到零位置；

g.工业控制计算机根据本体(21)上的位置传感器和距离传感器反馈控制洗刷装置(23)远离工件或制品(6)至程序设定距离，同时工业控制计算机控制滚刷驱动机构(232)使滚刷(234)停止旋转后，气路控制回路开始工作，工业控制计算机控制控制阀组(3)的正压气体控制电磁阀开启，正压气体自内通道(211)内喷出，工业控制计算机控制机械臂(1)动作使滚刷(234)沿程序设定的清洁路径对工件或制品(6)表面进行正压送风使工件或制品6快速风干，至程序设定的终点坐标位置时、或根据清洗程序往复几次送风后，即完成工件或制品(6)的正压气体快速风干，工业控制计算机控制控制阀组(3)的正压气体控制电磁阀关闭，然后工业控制计算机控制机械臂(1)动作使洗刷装置(23)回到零位置；

h.输送机构(5)接到指令载着已完成清洁工序的工件或制品(6)向下道工序流转。