CN105032710B - 全自动机器人涂胶设备及工艺技术 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及涂胶技术领域，用于双组份聚氨酯涂胶，尤其涉及一种全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于：包含三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人、供胶装置、双组份涂胶头、双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台、等离子处理设备、清洗废液回收装置、智能控制系统；所述三轴机器人、四轴机器人的结构形式为龙门式或悬臂式，双组份涂胶头和等离子处理头固定在三轴机器人、四轴机器人上并能实现X、Y、Z三轴联动，所述五轴机器人、六轴机器人为关节机器人，双组份涂胶头和等离子处理头能实现五轴联动或六轴联动；本发明是一种新颖的配比精确、胶条性能稳定、密封效果良好的聚氨酯涂胶设备和工艺技术。
Description
技术领域
本发明涉及涂胶技术领域，用于双组份聚氨酯涂胶，尤其涉及一种全自动机器人涂胶设备及工艺技术。
背景技术
密封制造行业快速地发展，制造工艺也不断地推陈出新，传统的密封圈、密封垫已经或正在被现场双组份聚氨酯发泡密封条涂胶替代。聚氨酯发泡密封条硬度范围宽、耐磨、耐油、弹性好，粘结强度好，密封效果优良，应用范围越来越广泛。汽车、机柜、照明、电子、过滤器、蓄电池等产品及行业，正在不断提升自己的产品性能，传统的人工方法或简单的涂胶设备的方法已经无法满足日趋发展的产业化脚步，采用自动化双组份聚氨酯涂胶设备，成为这些行业目前的首要任务，全自动机器人涂胶设备在各行业的应用越来越普及。随着生产自动化的发展，人工成本的快速提高，企业成本增加，如何降低成本，提高效率，实现快速性、一致性、均匀性、自动无人监守涂胶的理念不断被人们接受，专用智能控制系统控制的全自动机器人涂胶设备及工艺技术必将替代落后的手工操作和简单的涂胶设备。
发明内容
为了解决上述问题，提供了一种全自动机器人涂胶设备及工艺技术。本发明主要用于汽车、电子、灯具和机柜等行业密封领域，是一种新颖的配比精确、胶条性能稳定、密封效果良好的聚氨酯涂胶设备和工艺技术。能用于双组份涂胶或单组份涂胶。
本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：
一种全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于：包含三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人、供胶装置、双组份涂胶头、双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台、等离子处理设备、清洗废液回收装置、自动上下工件装置、智能控制系统；
所述三轴机器人、四轴机器人的结构形式为龙门式或悬臂式线性机器人，双组份涂胶头和等离子处理头固定在三轴机器人或四轴机器人上并能实现X、Y、Z三轴联动，主要运动传动部件采用直线导轨、直线轴承、滚珠丝杠、齿轮齿条或者齿轮、齿形带、伺服电机或步进电机；所述三轴机器人，工件放置在双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台上固定不动，实现涂胶；所述四轴机器人，工件放置在双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台上，同时工件可以沿着一个坐标轴旋转或摆动或移动，实现联动，能实现涂胶轨迹相对复杂工件的涂胶；所述五轴机器人为五关节机器人，工件放置在双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台上，工件固定不动或工件可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，双组份涂胶头和等离子处理头能与五轴机器人实现联动；所述六轴机器人为六关节机器人，工件放置在双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台上，工件固定不动或工件可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，双组份涂胶头和等离子处理头能与六轴机器人实现联动；三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人具有自动控制操作功能，能够完成可编程操作，能实现自动涂胶或等离子处理工作；工件涂胶轨迹简单的采用三轴机器人或四轴机器人涂胶，工件涂胶轨迹复杂的采用五轴机器人或六轴机器人涂胶；所述工件是多面体或多曲面体；
所述供胶装置包括A胶桶、B胶桶、A胶计量泵、B胶计量泵、胶管、供胶管路、管路支架、A胶料桶、B胶料桶，A胶自动上料装置将A胶料桶里面的A胶输送到A胶桶里，B胶自动上料装置将B胶料桶里面的B胶输送到B胶桶里；A胶桶里的A胶经过A胶计量泵以及B胶桶里的B胶经过B胶计量泵分别输送到双组份涂胶头里，A胶和B胶在双组份涂胶头里混合后涂到工件上；
所述双组份涂胶头可以是多组份聚氨酯针阀水清洗涂胶头或多通道水清洗双组份涂胶头或双组份多功能涂胶头，双组份涂胶头固定在三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人上，实现自动涂胶，实现了先用水清洗，然后用压缩空气清洗的方式，消除了溶剂对操作人员身体健康带来的威胁以及对环境造成的污染；双组份多功能涂胶头能采用水或溶剂两种介质清洗；
双工位自动涂胶工作台采用伺服电机或步进电机或气缸驱动，工件分别放在两个移动工作台上交替涂胶，即一个涂胶工位和一个上下料工位；多工位自动旋转涂胶工作台有2个以上的工位，涂胶时工作台停止旋转，完成涂胶工作台旋转到下一个工位；工件固定在工作台的工装夹具上或工件可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，并用工装夹具夹紧定位，工件和三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人联动；
所述等离子处理设备包括等离子发生器、等离子处理头，等离子处理头对准涂胶工件轨迹，借助压缩空气将等离子火焰喷向工件的表面，等离子处理头通过管路和等离子发生器相连；等离子处理头固定在三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人上，三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人带动等离子处理头运行，等离子处理头的运行轨迹和涂胶轨迹一致，等离子处理设备对工件表面进行等离子处理，增加聚氨酯胶条和工件的粘结强度、附着力，等离子处理设备可以处理金属工件或非金属工件；
所述清洗废液回收装置设有回收桶，将双组份涂胶头清洗后的水或溶剂自动回收；
所述自动上下工件装置包括上下工件的机械手，机械手完成工件的上料以及涂胶后的工件下料任务；
所述智能控制系统包括机器人控制柜、电控柜、工控机、触摸屏以及控制软件，控制系统采用智能化设计，自动控制三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人、等离子处理设备、双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台、供胶装置、双组份涂胶头；采用数控编码技术，技术基于PC控制技术的理念和总线端子模块以及TwinCAT自动化软件和EtherCAT实时以太网解决方案，通过以太网实现自动控制；能利用智能手机或电脑通过互联网、无线网络、Wi-Fi、GPS通信，并能实现远程控制或快速查阅或实时运行监控或故障诊断，实现快速解决现场问题；
通过工控机、触摸屏、数控编码技术，选择待加工的CAD图形，首先将等离子处理头调整到合适的位置，三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人、等离子处理头在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，等离子处理设备对工件涂胶表面进行等离子表面处理；将双组份涂胶头调整到合适的位置，涂胶过程中，A胶计量泵、B胶计量泵精确计量将双组份聚氨酯输送到涂胶头中，双组份涂胶头中的搅拌叶按照设定好的转速将双组份原料均匀混合，从双组份涂胶头的喷嘴中吐出，三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人、双组份涂胶头等装置在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，完成涂胶；智能控制系统控制机械部分实现联动，控制胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、分别按一定比例，定量均匀涂胶；双工位自动涂胶工作台和多工位自动旋转涂胶工作台、工装夹具和三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人联动。
本发明的有益效果是：
1.采用数控编码技术和合理巧妙的设备布局，将多个工艺技术集合在一套设备上，采用三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人实现自动控制设备的等离子处理、涂胶任务。
2.智能化：将等离子处理、涂胶等多种工序过程在一套设备上自动完成，简化了工艺，各工序全部采用智能控制，比传统工艺生产加工速度提高30％以上。
3.采用三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人，使机器人能充分适应不同的工况，充分发挥机器人的作用。
4.突破了传统涂胶设备只能在简单工件上涂胶现状，通过智能控制系统、工业计算机控制机械部分实现联动，控制胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、分别按一定比例，定量均匀涂胶。
5.自动伺服电机驱动双工位自动涂胶工作台和多工位自动旋转涂胶工作台、工装夹具和三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人联动，使复杂工件的涂胶变的更加容易。
6.采用多组份聚氨酯针阀水清洗涂胶头或多通道水清洗双组份涂胶头实现自动涂胶。实现了先用水清洗，然后用压缩空气清洗的方式，清洗时间缩短，消除了溶剂对操作人员身体健康带来的威胁以及对环境造成的污染，结构简单紧凑，安装方便，维修快速，稳定性提高。实现用水清洗涂胶头中的聚氨酯，利用普通水清洗，替代溶剂清洗，降低了生产成本，节约了能源，减少溶剂对环境的污染。
附图说明
图1是本发明全自动机器人涂胶设备及工艺技术的五轴机器人或六轴机器人的双工位自动涂胶工作台结构示意主视图。
图2是本发明全自动机器人涂胶设备及工艺技术的五轴机器人或六轴机器人的双工位自动涂胶工作台结构示意俯视图。
图3是本发明全自动机器人涂胶设备及工艺技术的五轴机器人或六轴机器人的多工位自动旋转涂胶工作台结构示意主视图。
图4是本发明全自动机器人涂胶设备及工艺技术的五轴机器人或六轴机器人的多工位自动旋转涂胶工作台结构示意俯视图。
图5是本发明全自动机器人涂胶设备及工艺技术的三轴机器人或四轴机器人的双工位自动涂胶工作台结构示意主视图。
图6是本发明全自动机器人涂胶设备及工艺技术的三轴机器人或四轴机器人的双工位自动涂胶工作台结构示意俯视图。
图7是本发明全自动机器人涂胶设备及工艺技术的三轴机器人或四轴机器人的多工位自动旋转涂胶工作台结构示意俯视图。
图8是本发明全自动机器人涂胶设备及工艺技术的三轴机器人或四轴机器人的多工位自动旋转涂胶工作台结构示意俯视图。
图中，1、三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人，2、供胶管路，3、管路支架，4、胶管，5、等离子处理头，6、双组份涂胶头，7、工装夹具，8、双工位自动涂胶工作台，9、供胶装置，10、A胶桶，11、B胶桶，12、A胶计量泵，13、B胶计量泵，14、机器人控制柜，15、电控柜，16、清洗废液回收装置，17、A胶自动上料装置，18、B胶自动上料装置，19、工件，20、等离子处理设备，21、A胶料桶，22、B胶料桶，23、多工位自动旋转涂胶工作台。
具体实施方式
具体实施方式一：如图1～8所示，一种全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于：包含三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1、供胶装置9、双组份涂胶头6、双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23、等离子处理设备20、清洗废液回收装置16、智能控制系统；
所述三轴机器人、四轴机器人的结构形式为龙门式或悬臂式线性机器人，双组份涂胶头6和等离子处理头5固定在三轴机器人或四轴机器人上并能实现X、Y、Z三轴联动，主要运动传动部件采用直线导轨、直线轴承、滚珠丝杠、齿轮齿条或者齿轮、齿形带、伺服电机或步进电机；所述三轴机器人，工件19放置在双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23上固定不动，实现涂胶；所述四轴机器人，工件19放置在双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23上，同时工件19可以沿着一个坐标轴旋转或摆动或移动，实现四轴联动，能实现涂胶轨迹相对复杂工件19的涂胶；所述五轴机器人为五关节机器人，工件19放置在双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23上，工件19固定不动或工件19可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，双组份涂胶头6和等离子处理头5能与五轴机器人实现联动；所述六轴机器人为六关节机器人，工件19放置在双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23上，工件19固定不动或工件19可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，双组份涂胶头6和等离子处理头5能与六轴机器人实现联动；三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1具有自动控制操作功能，能够完成可编程操作，能实现自动涂胶或等离子处理工作；工件19涂胶轨迹简单的采用三轴机器人或四轴机器人涂胶，工件19涂胶轨迹复杂的采用五轴机器人或六轴机器人涂胶，使机器人适应不同客户的工况，充分发挥机器人的作用，达到物尽其用；所述工件19是多面体或多曲面体；
所述供胶装置9包括A胶桶10、B胶桶11、A胶计量泵12、B胶计量泵13、胶管4、供胶管路2、管路支架3、A胶料桶21、B胶料桶22，A胶自动上料装置17将A胶料桶21里面的A胶输送到A胶桶10里，B胶自动上料装置18将B胶料桶22里面的B胶输送到B胶桶11里；A胶桶10里的A胶经过A胶计量泵12以及B胶桶11里的B胶经过B胶计量泵13分别输送到双组份涂胶头6里，A胶和B胶在双组份涂胶头6里混合后涂到工件19上；
所述双组份涂胶头6可以是多组份聚氨酯针阀水清洗涂胶头或多通道水清洗双组份涂胶头或双组份多功能涂胶头，双组份涂胶头6固定在三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1上，实现自动涂胶，实现了先用水清洗，然后用压缩空气清洗的方式，清洗时间缩短，消除了溶剂对操作人员身体健康带来的威胁以及对环境造成的污染，结构简单紧凑，安装方便，维修快速，稳定性提高，或者能实现用水清洗涂胶头中的聚氨酯，利用普通水清洗，替代溶剂清洗，降低了生产成本，节约了能源，减少溶剂对环境的污染；双组份多功能涂胶头能采用水或溶剂两种介质清洗，扩大了涂胶头的使用范围；
双工位自动涂胶工作台8采用伺服电机或步进电机或气缸驱动，工件19分别放在两个移动工作台上交替涂胶，即一个涂胶工位和一个上下料工位；多工位自动旋转涂胶工作台23有2个以上的工位(图中显示4个工位)，涂胶时工作台停止旋转，完成涂胶工作台旋转到下一个工位；工件19固定在工作台的工装夹具7上或工件19可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，并用工装夹具7夹紧定位，工件19和三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1联动，实现上料、定位、等离子处理、涂胶和下料任务，适应不同客户、不同产品的要求，生产效率明显提高；双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23的精确定位，驱动速度无极调速，旋转涂胶工作台最大直径可达10米；
所述等离子处理设备20包括等离子发生器、等离子处理头5，等离子处理头5对准工件19轨迹，借助压缩空气将等离子火焰喷向工件19的表面，等离子处理头5通过管路和等离子发生器相连；等离子处理头5固定在三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1上，三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1带动等离子处理头5运行，等离子处理头5的运行轨迹和涂胶轨迹一致，等离子处理设备20对工件19表面进行等离子处理，增加聚氨酯胶条和工件19的粘结强度、附着力，涂胶工件19不需要任何粘合剂或底涂剂，节省了工序，有效降低成本，生产速度更快，生产效率更高，无污染，有利于环保；工件19经过等离子处理后，胶条的粘接强度明显提高50％以上，涂胶质量明显改善，等离子处理设备20可以处理金属工件或非金属工件；
所述清洗废液回收装置16设有回收桶，将双组份涂胶头6清洗后的水或溶剂自动回收；
所述自动上下工件装置包括上下工件的机械手，机械手完成工件19的上料以及涂胶后的工件19下料任务；
所述智能控制系统包括机器人控制柜14、电控柜15、工控机、触摸屏以及控制软件，控制系统采用智能化设计，采用数控编码技术和合理巧妙的布局，将设备的动作过程和涂胶化学工艺有机结合在一起，将上料、定位、等离子处理、涂胶和下料等多个工艺技术集合在一套设备上完成，自动控制三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1、等离子处理设备20、双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23、供胶装置9、双组份涂胶头6；采用数控编码技术，技术基于PC控制技术的理念和总线端子模块以及TwinCAT自动化软件和EtherCAT实时以太网解决方案，通过以太网实现自动控制；能利用智能手机或电脑通过互联网、无线网络、Wi-Fi、GPS通信，并能实现远程控制或快速查阅或实时运行监控或故障诊断，实现快速解决现场问题，对于日益发展的涂胶行业的具有重要意义；
通过工控机、触摸屏、数控编码技术，选择待加工的CAD图形，首先将等离子处理头5调整到合适的位置，三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1、等离子处理头5在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，等离子处理设备20对工件19涂胶表面进行等离子表面处理；将双组份涂胶头6调整到合适的位置，涂胶过程中，A胶计量泵12、B胶计量泵13精确计量将双组份聚氨酯输送到涂胶头中，双组份涂胶头6中的搅拌叶按照设定好的转速将双组份原料均匀混合，从双组份涂胶头6的喷嘴中吐出，三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1、双组份涂胶头6等装置在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，完成涂胶；完成涂胶取下工件19，放置等待一段时间后，胶条发泡成型，聚氨酯胶条和工件19粘结在一起，达到技术和工艺要求；智能控制系统控制机械部分实现联动，控制胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、分别按一定比例，定量均匀涂胶；双工位自动涂胶工作台8和多工位自动旋转涂胶工作台23、工装夹具7和三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1联动，使复杂工件19的涂胶变的更加容易。
具体实施方式二：如图1～8所示，所述的全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于：包含三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1、供胶装置9、双组份涂胶头6、双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23、清洗废液回收装置16、智能控制系统；只对工件19实现自动涂胶工作，不进行表面等离子处理。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：如图1～8所示，所述的全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于：所述智能控制系统包括机器人控制柜14、电控柜15、工控机、触摸屏以及控制软件，控制系统采用智能化设计，自动控制三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1、等离子处理设备20、双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23、供胶装置9、双组份涂胶头6。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二相同。
具体实施方式四：如图1～8所示，所述的全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于：所述双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23替换为单工位自动涂胶工作台，单工位自动涂胶工作台固定不动，工件19固定在工作台的工装夹具7上或工件19可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，并用工装夹具7夹紧定位，工件19和三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1联动。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二或三相同。
具体实施方式五：如图1～8所示，所述的全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于：没有A胶自动上料装置17和B胶自动上料装置18，人工将A胶和B胶加到A胶桶10和B胶桶11中。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三或四相同。
具体实施方式六：如图1～8所示，所述的全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于：采用三轴机器人或四轴机器人涂胶时，可以不设置管路支架3。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三、四或五相同。
具体实施方式七：如图1～8所示，所述的全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于：没有所述的自动上下工件装置，采取人工上下工件降低了设备造价。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五或六相同。
具体实施方式八：如图1～8所示，所述的全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于：能用于双组份涂胶或单组份涂胶。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六或七相同。
上述实施例描述是为了便于技术领域的普通技术人员能理解和应用本发明。熟悉本领域的技术人员可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性劳动。因此，本发明不限于上述具体实施方式，凡是本领域技术根据本发明的技术启示而得到的等同变换或者是等效替换的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。
工作原理
应用数控编码技术和合理巧妙的设备布局，将等离子处理、涂胶等多个工艺技术集合在一套设备上，采用三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人、双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台合理配合，实现自动控制设备的等离子处理、涂胶任务。将等离子处理、涂胶等多种工序过程在一套设备上自动完成，简化了工艺，各工序全部采用智能控制。突破了传统涂胶设备只能在简单工件上涂胶现状，通过工业计算机控制机械部分实现联动，控制胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、将双组份聚氨酯按一定比例，定量均匀涂胶。双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台配合三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人联动，以及适应上述涂胶的工装夹具准确定位夹紧，使涂胶工作台和机器人涂胶设备完美结合。
Claims (7)
1.一种全自动机器人涂胶设备，其特征在于：包含六轴机器人(1)、供胶装置(9)、双组份涂胶头(6)、双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)、等离子处理设备(20)、清洗废液回收装置(16)、智能控制系统；
所述六轴机器人(1)为六关节机器人，工件(19)放置在双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)上，工件(19)固定不动或工件(19)沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，双组份涂胶头(6)和等离子处理头(5)能与六轴机器人(1)实现联动；六轴机器人(1)具有自动控制操作功能，能够完成可编程操作，能实现自动涂胶或等离子处理工作；所述工件(19)是多面体或多曲面体；
所述供胶装置(9)包括A胶桶(10)、B胶桶(11)、A胶计量泵(12)、B胶计量泵(13)、胶管(4)、供胶管路(2)、管路支架(3)、A胶料桶(21)、B胶料桶(22)，A胶自动上料装置(17)将A胶料桶(21)里面的A胶输送到A胶桶(10)里，B胶自动上料装置(18)将B胶料桶(22)里面的B胶输送到B胶桶(11)里；A胶桶(10)里的A胶经过A胶计量泵(12)以及B胶桶(11)里的B胶经过B胶计量泵(13)分别输送到双组份涂胶头(6)里，A胶和B胶在双组份涂胶头(6)里混合后涂到工件(19)上；
所述双组份涂胶头(6)是多组份聚氨酯针阀水清洗涂胶头或多通道水清洗双组份涂胶头或双组份多功能涂胶头，双组份涂胶头(6)固定在六轴机器人(1)上，实现自动涂胶，实现了先用水清洗，然后用压缩空气清洗的方式，消除了溶剂对操作人员身体健康带来的威胁以及对环境造成的污染；双组份多功能涂胶头能采用水或溶剂两种介质清洗；
双工位自动涂胶工作台(8)采用伺服电机或步进电机或气缸驱动，工件(19)分别放在两个移动工作台上交替涂胶，即一个涂胶工位和一个上下料工位；多工位自动旋转涂胶工作台(23)有2个以上的工位，涂胶时工作台停止旋转，完成涂胶工作台旋转到下一个工位；工件(19)固定在工作台的工装夹具(7)上或工件(19)沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，并用工装夹具(7)夹紧定位，工件(19)和六轴机器人(1)联动；
所述等离子处理设备(20)包括等离子发生器、等离子处理头(5)，等离子处理头(5)对准工件(19)轨迹，借助压缩空气将等离子火焰喷向工件(19)的表面，等离子处理头(5)通过管路和等离子发生器相连；等离子处理头(5)固定在六轴机器人(1)上，六轴机器人(1)带动等离子处理头(5)运行，等离子处理头(5)的运行轨迹和涂胶轨迹一致，等离子处理设备(20)对工件(19)表面进行等离子处理，增加聚氨酯胶条和工件(19)的粘结强度、附着力，等离子处理设备(20)处理金属工件或非金属工件；
所述清洗废液回收装置(16)设有回收桶，将双组份涂胶头(6)清洗后的水或溶剂自动回收；
自动上下工件装置包括上下工件的机械手，机械手完成工件(19)的上料以及涂胶后的工件(19)下料任务；
所述智能控制系统包括机器人控制柜(14)、电控柜(15)、工控机、触摸屏以及控制软件，控制系统采用智能化设计，自动控制六轴机器人(1)、等离子处理设备(20)、双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)、供胶装置(9)、双组份涂胶头(6)；采用数控编码技术，技术基于PC控制技术的理念和总线端子模块以及TwinCAT自动化软件和EtherCAT实时以太网解决方案，通过以太网实现自动控制；能利用智能手机或电脑通过互联网、GPS通信，并能实现远程控制或快速查阅或实时运行监控或故障诊断，实现快速解决现场问题；
通过工控机、触摸屏、数控编码技术，选择待加工的CAD图形，首先将等离子处理头(5)调整到合适的位置，六轴机器人(1)、等离子处理头(5)在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，等离子处理设备(20)对工件(19)涂胶表面进行等离子表面处理；将双组份涂胶头(6)调整到合适的位置，涂胶过程中，A胶计量泵(12)、B胶计量泵(13)精确计量将双组份聚氨酯输送到涂胶头中，双组份涂胶头(6)中的搅拌叶按照设定好的转速将双组份原料均匀混合，从双组份涂胶头(6)的喷嘴中吐出，六轴机器人(1)、双组份涂胶头(6)在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，完成涂胶；智能控制系统控制机械部分实现联动，控制胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、分别按一定比例，定量均匀涂胶；双工位自动涂胶工作台(8)、多工位自动旋转涂胶工作台(23)、工装夹具(7)和六轴机器人(1)联动。
2.根据权利要求1所述的全自动机器人涂胶设备，其特征在于：包含六轴机器人(1)、供胶装置(9)、双组份涂胶头(6)、双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)、清洗废液回收装置(16)、智能控制系统；只对工件(19)实现自动涂胶工作，不进行表面等离子处理。
3.根据权利要求1或2所述的全自动机器人涂胶设备，其特征在于：所述双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)替换为单工位自动涂胶工作台，单工位自动涂胶工作台固定不动，工件(19)固定在工作台的工装夹具(7)上或工件(19)沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，并用工装夹具(7)夹紧定位，工件(19)和六轴机器人(1)联动。
4.根据权利要求1或2所述的全自动机器人涂胶设备，其特征在于：没有A胶自动上料装置(17)和B胶自动上料装置(18)，人工将A胶和B胶加到A胶桶(10)和B胶桶(11)中。
5.根据权利要求1或2所述的全自动机器人涂胶设备，其特征在于：没有所述的自动上下工件装置。
6.根据权利要求1或2所述的全自动机器人涂胶设备，其特征在于：能用于双组份涂胶或单组份涂胶。
7.基于权利要求1-6任一项中的全自动机器人涂胶设备的涂胶方法，其特征在于：将等离子处理、涂胶多个工艺技术集合在一套设备上，采用六轴机器人(1)、双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)合理配合，实现自动控制设备的等离子处理、涂胶任务，通过工业计算机控制机械部分实现联动，控制胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、将双组份聚氨酯按一定比例，定量均匀涂胶。
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