CN104971862A - 五轴机器人涂胶设备及工艺技术 - Google Patents
五轴机器人涂胶设备及工艺技术 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104971862A CN104971862A CN201510398716.6A CN201510398716A CN104971862A CN 104971862 A CN104971862 A CN 104971862A CN 201510398716 A CN201510398716 A CN 201510398716A CN 104971862 A CN104971862 A CN 104971862A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- glue
- gluing
- automatic
- workpiece
- zhi
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 title claims abstract description 48
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 22
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 21
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 claims abstract description 20
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 claims abstract description 20
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims abstract description 11
- 239000002699 waste material Substances 0.000 claims abstract description 11
- 239000002390 adhesive tape Substances 0.000 claims abstract description 8
- 238000004064 recycling Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 claims description 169
- 239000003292 glue Substances 0.000 claims description 153
- 238000009832 plasma treatment Methods 0.000 claims description 48
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 29
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 18
- 238000004513 sizing Methods 0.000 claims description 14
- 239000002904 solvent Substances 0.000 claims description 14
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims description 13
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 claims description 11
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 claims description 11
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 229910052755 nonmetal Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000002994 raw material Substances 0.000 claims description 3
- 238000004381 surface treatment Methods 0.000 claims description 3
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims description 2
- 238000000576 coating method Methods 0.000 claims description 2
- 238000007789 sealing Methods 0.000 abstract description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 238000005406 washing Methods 0.000 abstract 1
- 101100129922 Caenorhabditis elegans pig-1 gene Proteins 0.000 description 19
- 101100520057 Drosophila melanogaster Pig1 gene Proteins 0.000 description 19
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 10
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 7
- 238000005187 foaming Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000002000 scavenging effect Effects 0.000 description 2
- 229920005830 Polyurethane Foam Polymers 0.000 description 1
- 239000006087 Silane Coupling Agent Substances 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 239000011527 polyurethane coating Substances 0.000 description 1
- 239000011496 polyurethane foam Substances 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 238000004528 spin coating Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Coating Apparatus (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Abstract
本发明涉及涂胶技术领域，用于双组份聚氨酯涂胶，尤其涉及一种五轴机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于包含五轴机器人、供胶装置、双组份涂胶头、双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台、等离子处理设备、清洗废液回收装置、智能控制系统；所述五轴机器人为五关节机器人，工件放置在双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台上，工件固定不动或工件可以沿着一个轴旋转或摆动或移动，双组份涂胶头和等离子处理头能实现五轴联动；所述供胶装置包括A胶桶、B胶桶、A胶计量泵、B胶计量泵、胶管、供胶管路、管路支架、A胶料桶、B胶料桶；本发明是一种新颖的配比精确、胶条性能稳定、密封效果良好的聚氨酯涂胶设备和工艺技术。
Description
技术领域
本发明涉及涂胶技术领域，用于双组份聚氨酯涂胶，尤其涉及一种五轴机器人涂胶设备及工艺技术。
背景技术
密封制造行业快速地发展，制造工艺也不断地推陈出新，传统的密封圈、密封垫已经或正在被现场双组份聚氨酯发泡密封条涂胶替代。聚氨酯发泡密封条硬度范围宽、耐磨、耐油、弹性好，粘结强度好，密封效果优良，应用范围越来越广泛。汽车、机柜、照明、电子、过滤器、蓄电池等产品及行业，正在不断提升自己的产品性能，传统的人工方法或简单的涂胶设备的方法已经无法满足日趋发展的产业化脚步，采用自动化双组份聚氨酯涂胶设备，成为这些行业目前的首要任务，全自动机器人涂胶设备在各行业的应用越来越普及。随着生产自动化的发展，人工成本的快速提高，企业成本增加，如何降低成本，提高效率，实现快速性、一致性、均匀性、自动无人监守涂胶的理念不断被人们接受，专用智能控制系统控制的五轴机器人涂胶设备及工艺技术必将替代落后的手工操作和简单的涂胶设备。
发明内容
为了解决上述问题，提供了一种五轴机器人涂胶设备及工艺技术。本发明主要用于汽车、电子、灯具和机柜等行业密封领域，是一种新颖的配比精确、胶条性能稳定、密封效果良好的聚氨酯涂胶设备和工艺技术。能用于双组份涂胶或单组份涂胶。
本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：
一种五轴机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于包含五轴机器人、供胶装置、双组份涂胶头、双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台、等离子处理设备、清洗废液回收装置、自动上下工件装置、智能控制系统；
所述五轴机器人为五关节机器人，工件放置在双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台上，工件固定不动或工件可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，双组份涂胶头和等离子处理头与五轴机器人能实现联动；五轴机器人具有自动控制操作功能，能够完成可编程操作，能实现自动涂胶或等离子处理工作；所述工件是多面体或多曲面体；
所述供胶装置包括A胶桶、B胶桶、A胶计量泵、B胶计量泵、胶管、供胶管路、管路支架、A胶料桶、B胶料桶，A胶自动上料装置将A胶料桶里面的A胶输送到A胶桶里，B胶自动上料装置将B胶料桶里面的B胶输送到B胶桶里；A胶桶里的A胶经过A胶计量泵以及B胶桶里的B胶经过B胶计量泵分别输送到双组份涂胶头里，A胶和B胶在双组份涂胶头里混合后涂到工件上；
所述双组份涂胶头可以是多组份聚氨酯针阀水清洗涂胶头或多通道水清洗双组份涂胶头或双组份多功能涂胶头或单组份涂胶头，双组份涂胶头固定在五轴机器人上，实现自动涂胶，实现了先用水清洗，然后用压缩空气清洗的方式，消除了溶剂对操作人员身体健康带来的威胁以及对环境造成的污染；双组份多功能涂胶头或单组份涂胶头能采用水或溶剂两种介质清洗；
所述双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台，双工位自动涂胶工作台采用伺服电机或步进电机或气缸驱动，工件分别放在两个移动工作台上交替涂胶，即一个涂胶工位和一个上下料工位；多工位自动旋转涂胶工作台有2个以上的工位，涂胶时工作台停止旋转，完成涂胶工作台旋转到下一个工位；工件固定在双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台的工装夹具上或工件可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，并用工装夹具夹紧定位，工件和五轴机器人联动；
所述等离子处理设备包括等离子发生器、等离子处理头，等离子处理头对准涂胶工件轨迹，借助压缩空气将等离子火焰喷向工件的表面，等离子处理头通过管路和等离子发生器相连；等离子处理头固定在五轴机器人上，五轴机器人带动等离子处理头运行，等离子处理头的运行轨迹和涂胶轨迹一致，等离子表面处理设备对工件表面进行等离子处理，增加聚氨酯胶条和工件的粘结强度、附着力，等离子处理设备能处理金属工件或非金属工件；
所述清洗废液回收装置设有回收桶，将双组份涂胶头清洗后的水或溶剂回收；
所述自动上下工件装置包括上下工件的机械手，机械手完成工件的上料以及涂胶后的工件下料任务；
所述智能控制系统包括机器人控制柜、电控柜、工控机、触摸屏以及控制软件，控制系统采用智能化设计，自动控制五轴机器人、等离子处理设备、双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台、供胶装置、双组份涂胶头；采用数控编码技术，技术基于PC控制技术的理念和总线端子模块以及TwinCAT自动化软件和EtherCAT实时以太网解决方案，通过以太网实现自动控制；能利用智能手机或电脑通过互联网、无线网络、Wi-Fi、GPS通信，并能实现远程控制或快速查阅或实时运行监控或故障诊断，实现快速解决现场问题；
通过工控机、触摸屏、数控编码技术，选择待加工的CAD图形，首先将等离子处理头调整到合适的位置，五轴机器人、等离子处理头在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，等离子处理设备对工件涂胶表面进行等离子表面处理；将双组份涂胶头调整到合适的位置，涂胶过程中，A胶计量泵、B胶计量泵精确计量将双组份聚氨酯输送到涂胶头中，双组份涂胶头中的搅拌叶按照设定好的转速将双组份原料均匀混合，从双组份涂胶头的喷嘴中吐出，五轴机器人、双组份涂胶头等装置在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，完成涂胶；智能控制系统控制机械部分实现联动，控制粘结胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、分别按一定比例，定量均匀涂胶。
本发明的有益效果是：
1.采用数控编码技术和合理巧妙的设备布局，将多个工艺技术集合在一套设备上，采用五轴机器人实现自动控制设备的等离子处理、涂胶任务。
2.智能化：将等离子处理、涂胶等多种工序过程在一套设备上自动完成，简化了工艺，各工序全部采用智能控制，比传统工艺生产加工速度提高30％以上。
3.采用五轴机器人，使机器人能充分适应不同的工况，充分发挥机器人的作用。
4.突破了传统涂胶设备只能在简单工件上涂胶现状，通过智能控制系统、工业计算机控制机械部分实现联动，控制粘结胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、分别按一定比例，定量均匀涂胶。
5.自动伺服电机驱动双工位自动涂胶工作台和多工位自动旋转涂胶工作台、工装夹具和五轴机器人联动，使复杂工件的涂胶变的更加容易。
6.采用多组份聚氨酯针阀水清洗涂胶头或多通道水清洗双组份涂胶头实现自动涂胶。实现了先用水清洗，然后用压缩空气清洗的方式，清洗时间缩短，消除了溶剂对操作人员身体健康带来的威胁以及对环境造成的污染，结构简单紧凑，安装方便，维修快速，稳定性提高。实现用水清洗涂胶头中的聚氨酯，利用普通水清洗，替代溶剂清洗，降低了生产成本，节约了能源，减少溶剂对环境的污染。
附图说明
图1是本发明五轴机器人涂胶设备及工艺技术的五轴机器人或六轴机器人的双工位自动涂胶工作台结构示意主视图。
图2是本发明五轴机器人涂胶设备及工艺技术的五轴机器人或六轴机器人的双工位自动涂胶工作台结构示意俯视图。
图3是本发明五轴机器人涂胶设备及工艺技术的五轴机器人或六轴机器人的多工位自动旋转涂胶工作台结构示意主视图。
图4是本发明五轴机器人涂胶设备及工艺技术的五轴机器人或六轴机器人的多工位自动旋转涂胶工作台结构示意俯视图。
图中，1、五轴机器人，2、供胶管路，3、管路支架，4、胶管，5、等离子处理头，6、双组份涂胶头，7、工装夹具，8、双工位自动涂胶工作台，9、供胶装置，10、A胶桶，11、B胶桶，12、A胶计量泵，13、B胶计量泵，14、机器人控制柜，15、电控柜，16、清洗废液回收装置，17、A胶自动上料装置，18、B胶自动上料装置，19、工件，20、等离子处理设备，21、A胶料桶，22、B胶料桶，23、多工位自动旋转涂胶工作台。
具体实施方式
具体实施方式一：如图1～4所示，一种五轴机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于包含五轴机器人1、供胶装置9、双组份涂胶头6、双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23、等离子处理设备20、清洗废液回收装置16、智能控制系统；
所述五轴机器人1为五关节机器人，工件19放置在双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23上，工件19固定不动或工件19可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，双组份涂胶头6和等离子处理头5与五轴机器人1能实现联动；五轴机器人1具有自动控制操作功能，能够完成可编程操作，能实现自动涂胶或等离子处理工作；工件19涂胶轨迹复杂的采用五轴机器人1涂胶，使五轴机器人1适应不同客户的工况，充分发挥五轴机器人1的作用，达到物尽其用；所述工件19是多面体或多曲面体；
所述供胶装置9包括A胶桶10、B胶桶11、A胶计量泵12、B胶计量泵13、胶管4、供胶管路2、管路支架3、A胶料桶21、B胶料桶22，A胶自动上料装置17将A胶料桶21里面的A胶输送到A胶桶10里，B胶自动上料装置18将B胶料桶22里面的B胶输送到B胶桶11里；A胶桶10里的A胶经过A胶计量泵12以及B胶桶11里的B胶经过B胶计量泵13分别输送到双组份涂胶头6里，A胶和B胶在双组份涂胶头6里混合后涂到工件19上；
所述双组份涂胶头6可以是多组份聚氨酯针阀水清洗涂胶头或多通道水清洗双组份涂胶头或双组份多功能涂胶头或单组份涂胶头，双组份涂胶头6固定在五轴机器人1上，实现自动涂胶，实现了先用水清洗，然后用压缩空气清洗的方式，清洗时间缩短，消除了溶剂对操作人员身体健康带来的威胁以及对环境造成的污染，结构简单紧凑，安装方便，维修快速，稳定性提高，或者能实现用水清洗涂胶头中的聚氨酯，利用普通水清洗，替代溶剂清洗，降低了生产成本，节约了能源，减少溶剂对环境的污染；双组份多功能涂胶头或单组份涂胶头能采用水或溶剂两种介质清洗，扩大了涂胶头的使用范围；
所述双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23，双工位自动涂胶工作台8采用伺服电机或步进电机或气缸驱动，工件19分别放在两个移动工作台上交替涂胶，即一个涂胶工位和一个上下料工位；多工位自动旋转涂胶工作台23有2个以上的工位(图中4个工位)，涂胶时工作台停止旋转，完成涂胶工作台旋转到下一个工位；工件19固定在双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23的工装夹具7上或工件19可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，并用工装夹具7夹紧定位，工件19和五轴机器人1联动，实现上料、定位、等离子处理、涂胶和下料任务，适应不同客户、不同产品的要求，生产效率明显提高；双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23的精确定位，驱动速度无极调速，旋转涂胶工作台最大直径可达10米；
所述等离子处理设备20包括等离子发生器、等离子处理头5，等离子处理头5对准工件19轨迹，借助压缩空气将等离子火焰喷向工件19的表面，等离子处理头5通过管路和等离子发生器相连；等离子处理头5固定在五轴机器人1上，五轴机器人1带动等离子处理头5运行，等离子处理头5的运行轨迹和涂胶轨迹一致，等离子表面处理设备对工件19表面进行等离子处理，增加聚氨酯胶条和工件19的粘结强度、附着力，涂胶工件19不需要任何粘合剂或底涂剂，节省了工序，有效降低成本，生产速度更快，生产效率更高，无污染，有利于环保；工件19经过等离子处理后，胶条的粘接强度明显提高50％以上，涂胶质量明显改善，等离子处理设备20能处理金属工件或非金属工件；
所述清洗废液回收装置16设有回收桶，将双组份涂胶头6清洗后的水或溶剂回收；
所述自动上下工件装置包括上下工件的机械手，机械手完成工件19的上料以及涂胶后的工件19下料任务；
所述智能控制系统包括机器人控制柜14、电控柜15、工控机、触摸屏以及控制软件，控制系统采用智能化设计，采用数控编码技术和合理巧妙的布局，将设备的动作过程和涂胶化学工艺有机结合在一起，将上料、定位、等离子处理、涂胶和下料等多个工艺技术集合在一套设备上完成，自动控制五轴机器人1、等离子处理设备20、双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23、供胶装置9、双组份涂胶头6；采用数控编码技术，技术基于PC控制技术的理念和总线端子模块以及TwinCAT自动化软件和EtherCAT实时以太网解决方案，通过以太网实现自动控制；能利用智能手机或电脑通过互联网、无线网络、Wi-Fi、GPS通信，并能实现远程控制或快速查阅或实时运行监控或故障诊断，实现快速解决现场问题，对于日益发展的涂胶行业的具有重要意义；
通过工控机、触摸屏、数控编码技术，选择待加工的CAD图形，首先将等离子处理头5调整到合适的位置，五轴机器人1、等离子处理头5在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，等离子处理设备20对工件19涂胶表面进行等离子表面处理；将双组份涂胶头6调整到合适的位置，涂胶过程中，A胶计量泵12、B胶计量泵13精确计量将双组份聚氨酯输送到涂胶头中，双组份涂胶头6中的搅拌叶按照设定好的转速将双组份原料均匀混合，从双组份涂胶头6的喷嘴中吐出，五轴机器人1、双组份涂胶头6等装置在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，完成涂胶；完成涂胶取下工件19，放置等待一段时间后，胶条发泡成型，聚氨酯胶条和工件19粘结在一起，达到技术和工艺要求；智能控制系统控制机械部分实现联动，控制粘结胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、分别按一定比例，定量均匀涂胶；双工位自动涂胶工作台8和多工位自动旋转涂胶工作台23、工装夹具7和五轴机器人1联动，使复杂工件19的涂胶变的更加容易。
具体实施方式二：如图1～4所示，所述的五轴机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于包含五轴机器人1、供胶装置9、双组份涂胶头6、双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23、清洗废液回收装置16、智能控制系统；只对工件19实现自动涂胶工作，不进行表面等离子处理。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：如图1～4所示，所述的五轴机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于所述智能控制系统包括机器人控制柜14、电控柜15、工控机、触摸屏以及控制软件，控制系统采用智能化设计，自动控制五轴机器人1、等离子处理设备20、双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23、供胶装置9、双组份涂胶头6。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二相同。
具体实施方式四：如图1～4所示，所述的五轴机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于所述双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23替换为单工位自动涂胶工作台，单工位自动涂胶工作台固定不动，工件19固定在工作台的工装夹具7上或工件19可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，并用工装夹具7夹紧定位，工件19和五轴机器人1联动。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二或三相同。
具体实施方式五：如图1～4所示，所述的五轴机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于没有A胶自动上料装置17和B胶自动上料装置18，人工将A胶和B胶加到A胶桶10和B胶桶11中。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三或四相同。
具体实施方式六：如图1～4所示，所述的五轴机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于没有所述的自动上下工件装置，采取人工上下工件降低了设备造价。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三、四或五相同。
具体实施方式七：如图1～4所示，所述的五轴机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于能用于双组份涂胶或单组份涂胶。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五或六相同。
具体实施方式八：如图1～4所示，所述的五轴机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于用六轴机器人替换五轴机器人1，所述六轴机器人为六关节机器人，工件19放置在双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23上，工件19固定不动或工件19沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，工件19、双组份涂胶头6和等离子处理头5与六轴机器人能实现联动，六轴机器人具有自动控制操作功能，能够完成可编程操作，能实现自动涂胶或等离子处理工作。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六或七相同。
上述实施例描述是为了便于技术领域的普通技术人员能理解和应用本发明。熟悉本领域的技术人员可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性劳动。因此，本发明不限于上述具体实施方式，凡是本领域技术根据本发明的技术启示而得到的等同变换或者是等效替换的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。
工作原理
应用数控编码技术和合理巧妙的设备布局，将等离子处理、涂胶等多个工艺技术集合在一套设备上，采用五轴机器人、双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台合理配合，实现自动控制设备的等离子处理、涂胶任务。将等离子处理、涂胶等多种工序过程在一套设备上自动完成，简化了工艺，各工序全部采用智能控制。突破了传统涂胶设备只能在简单工件上涂胶现状，通过工业计算机控制机械部分实现联动，控制粘结胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、将双组份聚氨酯按一定比例，定量均匀涂胶。双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台配合五轴机器人联动，以及适应上述涂胶的工装夹具准确定位夹紧，使涂胶工作台和机器人涂胶设备完美结合。
Claims (9)
1.一种五轴机器人涂胶设备，其特征在于包含五轴机器人(1)、供胶装置(9)、双组份涂胶头(6)、双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)、等离子处理设备(20)、清洗废液回收装置(16)、智能控制系统；
所述五轴机器人(1)为五关节机器人，工件(19)放置在双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)上，工件(19)固定不动或工件(19)沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，双组份涂胶头(6)和等离子处理头(5)与五轴机器人(1)能实现联动；五轴机器人(1)具有自动控制操作功能，能够完成可编程操作，能实现自动涂胶或等离子处理工作；所述工件(19)是多面体或多曲面体；
所述供胶装置(9)包括A胶桶(10)、B胶桶(11)、A胶计量泵(12)、B胶计量泵(13)、胶管(4)、供胶管路(2)、管路支架(3)、A胶料桶(21)、B胶料桶(22)，A胶自动上料装置(17)将A胶料桶(21)里面的A胶输送到A胶桶(10)里，B胶自动上料装置(18)将B胶料桶(22)里面的B胶输送到B胶桶(11)里；A胶桶(10)里的A胶经过A胶计量泵(12)以及B胶桶(11)里的B胶经过B胶计量泵(13)分别输送到双组份涂胶头(6)里，A胶和B胶在双组份涂胶头(6)里混合后涂到工件(19)上；
所述双组份涂胶头(6)是多组份聚氨酯针阀水清洗涂胶头或多通道水清洗双组份涂胶头或双组份多功能涂胶头或单组份涂胶头，双组份涂胶头(6)固定在五轴机器人(1)上，实现自动涂胶，实现了先用水清洗，然后用压缩空气清洗的方式，消除了溶剂对操作人员身体健康带来的威胁以及对环境造成的污染；双组份多功能涂胶头或单组份涂胶头能采用水或溶剂两种介质清洗；
所述双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)，双工位自动涂胶工作台(8)采用伺服电机或步进电机或气缸驱动，工件(19)分别放在两个移动工作台上交替涂胶，即一个涂胶工位和一个上下料工位；多工位自动旋转涂胶工作台(23)有2个以上的工位，涂胶时工作台停止旋转，完成涂胶工作台旋转到下一个工位；工件(19)固定在双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)的工装夹具(7)上或工件(19)沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，并用工装夹具(7)夹紧定位，工件(19)和五轴机器人(1)联动；
所述等离子处理设备(20)包括等离子发生器、等离子处理头(5)，等离子处理头(5)对准工件(19)轨迹，借助压缩空气将等离子火焰喷向工件(19)的表面，等离子处理头(5)通过管路和等离子发生器相连；等离子处理头(5)固定在五轴机器人(1)上，五轴机器人(1)带动等离子处理头(5)运行，等离子处理头(5)的运行轨迹和涂胶轨迹一致，等离子表面处理设备对工件(19)表面进行等离子处理，增加聚氨酯胶条和工件(19)的粘结强度、附着力，等离子处理设备(20)能处理金属工件或非金属工件；
所述清洗废液回收装置(16)设有回收桶，将双组份涂胶头(6)清洗后的水或溶剂回收；
所述自动上下工件装置包括上下工件的机械手，机械手完成工件(19)的上料以及涂胶后的工件(19)下料任务；
所述智能控制系统包括机器人控制柜(14)、电控柜(15)、工控机、触摸屏以及控制软件，控制系统采用智能化设计，自动控制五轴机器人(1)、等离子处理设备(20)、双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)、供胶装置(9)、双组份涂胶头(6)；采用数控编码技术，技术基于PC控制技术的理念和总线端子模块以及TwinCAT自动化软件和EtherCAT实时以太网解决方案，通过以太网实现自动控制；能利用智能手机或电脑通过互联网、无线网络、Wi-Fi、GPS通信，并能实现远程控制或快速查阅或实时运行监控或故障诊断，实现快速解决现场问题；
通过工控机、触摸屏、数控编码技术，选择待加工的CAD图形，首先将等离子处理头(5)调整到合适的位置，五轴机器人(1)、等离子处理头(5)在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，等离子处理设备(20)对工件(19)涂胶表面进行等离子表面处理；将双组份涂胶头(6)调整到合适的位置，涂胶过程中，A胶计量泵(12)、B胶计量泵(13)精确计量将双组份聚氨酯输送到涂胶头中，双组份涂胶头(6)中的搅拌叶按照设定好的转速将双组份原料均匀混合，从双组份涂胶头(6)的喷嘴中吐出，五轴机器人(1)、双组份涂胶头(6)在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，完成涂胶；智能控制系统控制机械部分实现联动，控制粘结胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、分别按一定比例，定量均匀涂胶。
2.根据权利要求1所述的五轴机器人涂胶设备，其特征在于包含五轴机器人(1)、供胶装置(9)、双组份涂胶头(6)、双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)、清洗废液回收装置(16)、智能控制系统；只对工件(19)实现自动涂胶工作，不进行表面等离子处理。
3.根据权利要求1或2所述的五轴机器人涂胶设备，其特征在于所述智能控制系统包括机器人控制柜(14)、电控柜(15)、工控机、触摸屏以及控制软件，控制系统采用智能化设计，自动控制五轴机器人(1)、等离子处理设备(20)、双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)、供胶装置(9)、双组份涂胶头(6)。
4.根据权利要求1或2所述的五轴机器人涂胶设备，其特征在于所述双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)替换为单工位自动涂胶工作台，单工位自动涂胶工作台固定不动，工件(19)固定在工作台的工装夹具(7)上或工件(19)沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，并用工装夹具(7)夹紧定位，工件(19)和五轴机器人(1)联动。
5.根据权利要求1或2所述的五轴机器人涂胶设备，其特征在于没有A胶自动上料装置(17)和B胶自动上料装置(18)，人工将A胶和B胶加到A胶桶(10)和B胶桶(11)中。
6.根据权利要求1或2所述的五轴机器人涂胶设备，其特征在于没有所述的自动上下工件装置。
7.根据权利要求1或2所述的五轴机器人涂胶设备，其特征在于能用于双组份涂胶或单组份涂胶。
8.根据权利要求1至7中任一权利要求所述的五轴机器人涂胶设备，其特征在于用六轴机器人替换五轴机器人(1)，所述六轴机器人为六关节机器人，工件(19)放置在双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)上，工件(19)固定不动或工件(19)沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，工件(19)、双组份涂胶头(6)和等离子处理头(5)与六轴机器人能实现联动，六轴机器人具有自动控制操作功能，能够完成可编程操作，能实现自动涂胶或等离子处理工作。
9.一种五轴机器人涂胶工艺技术，其特征在于：包含五轴机器人(1)、供胶装置(9)、双组份涂胶头(6)、双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)、等离子处理设备(20)、清洗废液回收装置(16)、自动上下工件装置、智能控制系统；将等离子处理、涂胶多个工艺技术集合在一套设备上，采用五轴机器人(1)、双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)合理配合，实现自动控制设备的等离子处理、涂胶任务，通过工业计算机控制机械部分实现联动，控制粘结胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、将双组份聚氨酯按一定比例，定量均匀涂胶。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510398716.6A CN104971862B (zh) | 2015-07-03 | 2015-07-03 | 五轴机器人涂胶设备及工艺技术 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510398716.6A CN104971862B (zh) | 2015-07-03 | 2015-07-03 | 五轴机器人涂胶设备及工艺技术 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104971862A true CN104971862A (zh) | 2015-10-14 |
| CN104971862B CN104971862B (zh) | 2017-12-15 |
Family
ID=54269147
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510398716.6A Active CN104971862B (zh) | 2015-07-03 | 2015-07-03 | 五轴机器人涂胶设备及工艺技术 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104971862B (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105032710A (zh) * | 2015-07-03 | 2015-11-11 | 大连华工创新科技股份有限公司 | 全自动机器人涂胶设备及工艺技术 |
| CN105665226A (zh) * | 2016-04-21 | 2016-06-15 | 三河市汇莹电气设备制造有限公司 | 一种物联网点胶机 |
| CN106391404A (zh) * | 2016-11-17 | 2017-02-15 | 无锡市伟丰印刷机械厂 | 一种温控器加工用高可靠性涂胶设备 |
| CN108816648A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-16 | 上海惟迩实业发展有限公司 | 一种汽车塑料件的金属加强件涂胶组装设备 |
| CN109550650A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-04-02 | 深圳徕科技术有限公司 | 一种压电陶瓷喷射阀远程控制系统 |
| CN110432590A (zh) * | 2019-08-08 | 2019-11-12 | 泉州市新天智能科技有限公司 | 一种通过等离子处理使鞋底免处理剂的方法及装置 |
| CN113117983A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-07-16 | 江苏远荣智能装备有限公司 | 一种电子烟壳体内壁涂胶装置 |
| CN114289257A (zh) * | 2021-12-15 | 2022-04-08 | 大连华工创新科技股份有限公司 | 一种涂胶自动控制系统 |
| CN115213657A (zh) * | 2022-09-19 | 2022-10-21 | 苏州品祺电子科技有限公司 | 一种水下探测设备导航显示器自动组装用输送机构 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20040167647A1 (en) * | 2002-09-24 | 2004-08-26 | Ford Motor Company | Method of designing a manufacturing assembly line |
| CN201006537Y (zh) * | 2007-03-08 | 2008-01-16 | 周明基 | 全自动机器人涂胶平台 |
| CN203737467U (zh) * | 2013-07-12 | 2014-07-30 | 北京三立车灯有限公司 | 一种产品表面等离子处理机 |
| CN105032710A (zh) * | 2015-07-03 | 2015-11-11 | 大连华工创新科技股份有限公司 | 全自动机器人涂胶设备及工艺技术 |
| CN204799506U (zh) * | 2015-07-03 | 2015-11-25 | 大连华工创新科技股份有限公司 | 全自动机器人涂胶设备 |
| CN204817081U (zh) * | 2015-07-03 | 2015-12-02 | 大连华工创新科技股份有限公司 | 五轴机器人涂胶设备 |
-
2015
- 2015-07-03 CN CN201510398716.6A patent/CN104971862B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20040167647A1 (en) * | 2002-09-24 | 2004-08-26 | Ford Motor Company | Method of designing a manufacturing assembly line |
| CN201006537Y (zh) * | 2007-03-08 | 2008-01-16 | 周明基 | 全自动机器人涂胶平台 |
| CN203737467U (zh) * | 2013-07-12 | 2014-07-30 | 北京三立车灯有限公司 | 一种产品表面等离子处理机 |
| CN105032710A (zh) * | 2015-07-03 | 2015-11-11 | 大连华工创新科技股份有限公司 | 全自动机器人涂胶设备及工艺技术 |
| CN204799506U (zh) * | 2015-07-03 | 2015-11-25 | 大连华工创新科技股份有限公司 | 全自动机器人涂胶设备 |
| CN204817081U (zh) * | 2015-07-03 | 2015-12-02 | 大连华工创新科技股份有限公司 | 五轴机器人涂胶设备 |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105032710A (zh) * | 2015-07-03 | 2015-11-11 | 大连华工创新科技股份有限公司 | 全自动机器人涂胶设备及工艺技术 |
| CN105032710B (zh) * | 2015-07-03 | 2017-09-19 | 大连华工创新科技股份有限公司 | 全自动机器人涂胶设备及工艺技术 |
| CN105665226A (zh) * | 2016-04-21 | 2016-06-15 | 三河市汇莹电气设备制造有限公司 | 一种物联网点胶机 |
| CN106391404A (zh) * | 2016-11-17 | 2017-02-15 | 无锡市伟丰印刷机械厂 | 一种温控器加工用高可靠性涂胶设备 |
| CN108816648A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-16 | 上海惟迩实业发展有限公司 | 一种汽车塑料件的金属加强件涂胶组装设备 |
| CN109550650A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-04-02 | 深圳徕科技术有限公司 | 一种压电陶瓷喷射阀远程控制系统 |
| CN110432590A (zh) * | 2019-08-08 | 2019-11-12 | 泉州市新天智能科技有限公司 | 一种通过等离子处理使鞋底免处理剂的方法及装置 |
| CN113117983A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-07-16 | 江苏远荣智能装备有限公司 | 一种电子烟壳体内壁涂胶装置 |
| CN113117983B (zh) * | 2021-05-08 | 2024-03-29 | 江苏远荣智能装备有限公司 | 一种电子烟壳体内壁涂胶装置 |
| CN114289257A (zh) * | 2021-12-15 | 2022-04-08 | 大连华工创新科技股份有限公司 | 一种涂胶自动控制系统 |
| CN115213657A (zh) * | 2022-09-19 | 2022-10-21 | 苏州品祺电子科技有限公司 | 一种水下探测设备导航显示器自动组装用输送机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104971862B (zh) | 2017-12-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204817081U (zh) | 五轴机器人涂胶设备 | |
| CN204817070U (zh) | 三轴机器人涂胶设备 | |
| CN105032710B (zh) | 全自动机器人涂胶设备及工艺技术 | |
| CN104971862A (zh) | 五轴机器人涂胶设备及工艺技术 | |
| CN104971863B (zh) | 四轴机器人涂胶设备及工艺技术 | |
| CN105032709A (zh) | 三轴机器人涂胶设备及工艺技术 | |
| CN204799506U (zh) | 全自动机器人涂胶设备 | |
| CN204799510U (zh) | 四轴机器人涂胶设备 | |
| CN102371220B (zh) | 一种大轮拖底盘柔性高效自动喷涂系统及喷涂工艺 | |
| CN105289932B (zh) | 平面曲面工件自动涂胶设备 | |
| CN106438620B (zh) | 一种全自动点胶机 | |
| CN208018833U (zh) | 一种喷涂生产线 | |
| CN204712049U (zh) | 一种六自由度工业机器人 | |
| CN104588240A (zh) | 一种采用环形轨道机器人喷涂大型工件的方法 | |
| CN112742643A (zh) | 一种适应于小批量多品种的喷涂工作站 | |
| CN205183020U (zh) | 弧形工件自动涂胶设备 | |
| CN204737890U (zh) | 一种陶瓷卫浴自动施釉机 | |
| CN105290946A (zh) | 一种全自动制版抛光系统以及制版抛光的方法 | |
| CN103611656A (zh) | 一种环形套筒涂胶机 | |
| CN104148213B (zh) | 一种天线罩外壁仿形喷涂装置 | |
| CN105289880A (zh) | 一种用于小尺寸零件的批量自动化喷涂方法 | |
| CN206474316U (zh) | 可自动清洁挂具的4轴同步双模式喷涂机 | |
| CN203887368U (zh) | 管切割机器人的复合型操作臂 | |
| CN210230407U (zh) | 一种机器人机械臂喷涂用清洗换色装置 | |
| CN205183065U (zh) | 平面曲面工件自动涂胶设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Five axis robot gluing equipment and technology Effective date of registration: 20220720 Granted publication date: 20171215 Pledgee: Dalian technology Financing Guarantee Co.,Ltd. Pledgor: DALIAN HUAGONG INNOVATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2022210000105 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Granted publication date: 20171215 Pledgee: Dalian technology Financing Guarantee Co.,Ltd. Pledgor: DALIAN HUAGONG INNOVATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2022210000105 |
|
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |