CN204673621U - 一种减震型机械爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种减震型机械爪，包括定平板、一号耳座、主连杆、扭簧、副连杆、销轴、气缸、活塞杆、活塞缸、爪指、支撑架、基盘、二号耳座、三号耳座、气泵、定值减压阀、压力表、分流阀和电磁换向阀，所述主连杆上端与定平板下表面的一号耳座通过销轴一连接，该减震型机械爪定平板与基盘之间采用多组连杆并联机构连接，拥有更好的稳定性和力操作性，多组气缸之间采用分流阀连接，可是各爪指获得不同摆动幅度的同时拥有相同的抓紧力，在抓取不规则物体时具有更好的稳定性，通过加装调压装置，可根据所抓取物品的属性改变机械爪的抓紧力，从而保证不损坏易碎的抓取物。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化技术领域，具体为一种减震型机械爪。
背景技术
近年来，随着企业生产自动化的程度越来越高，机械手的应用越来越普遍，与之配套的机械爪也迅速发展，现有的机械爪各式各样，应用于各种各样的场合，但现在多数机械爪多为刚性机械爪，在抓取一些外形不规则、质量分布不均匀的物体时，会出现大幅度抖动的状况，从而造成抓取物掉落，损坏抓取物且工作效率低下。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种减震型机械爪，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种减震型机械爪，包括定平板、一号耳座、主连杆、扭簧、副连杆、气缸、销轴、活塞杆、活塞缸、爪指、支撑架、基盘、二号耳座、三号耳座、气泵、定值减压阀、压力表、分流阀和电磁换向阀，所述主连杆上端与定平板下表面的一号耳座通过销轴一连接，所述主连杆与副连杆之间通过销轴二链接，所述副连杆下端与基盘上表面的二号耳座通过销轴三连接，所述气缸一端与基盘上表面的三号耳座通过销轴四连接，另一端与爪指通过销轴五连接，所述支撑架与基盘焊接，所述爪指与支撑架通过销轴六连接，所述气泵与定值减压阀连接，所述定值减压阀与分流阀连接，所述气缸左端与分流阀连接右端与电磁换向阀连接，所述电磁换向阀与定值减压阀连接。
优选的，所述主连杆与副连杆通过销轴二连接且内部加装扭簧。
优选的，所述主连杆和副连杆均至少有三个。
优选的，所述气缸与爪指数量相同且至少有三个。
优选的，所述定值减压阀与分流阀之间加装压力表。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该减震型机械爪的定平板与基盘之间的连杆采用并联机构连接，且主连杆与副连杆之间加装扭簧改善了抓取过程中的力操作性能，降低了抓取过程中的抖动现象，三个气缸之间采用分流阀连接，保证各气缸的压力相同从而使机械爪三个爪指在不同弯曲程度时的抓紧力相同，同时通过在气动回路里加装定值减压阀与压力表，从而可调节回路内部压力达到调节爪指抓紧力的效果，保证在抓取易碎品时不会因抓紧力过大而导致的物体虽坏。
附图说明
图1为本实用新型结构主视图；
图2为本实用新型结构的立体示意图；
图3为本实用新型结构中的爪指立体图；
图4为本实用新型结构中的连杆示意图；
图5为本实用新型结构的气动回路图。
图中：1定平板、101一号耳座、102销轴一、2主连杆、201扭簧、202销轴二、3副连杆、301销轴三、4气缸、401销轴五、402活塞杆、403活塞缸、404销轴四、5爪指、6支撑架、601销轴六、7基盘、701二号耳座、702三号耳座、8气泵、9定值减压阀、10压力表、11分流阀、12电磁换向阀。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种减震型机械爪，包括定平板1、一号耳座101、主连杆2、扭簧201、副连杆3、销轴三301、气缸4、销轴五401、活塞杆402、活塞缸403、爪指5、支撑架6、销轴六601、基盘7、二号耳座701、三号耳座702、气泵8、定值减压阀9、压力表10、分流阀(11)和电磁换向阀12，定平板1通过螺钉与机械臂连接，主连杆2上端与定平板1下表面的一号耳座101通过销轴一102连接，主连杆2下端与副连杆3上端通过销轴二202连接，且主连杆2与副连杆之间加装扭簧201以获得更好的减震效果，副连杆3下端与基盘7上表面的二号耳座701通过销轴三301连接，三对由主连杆2和副连杆3组成的连杆组采并联机构连接，获得更好的稳定性和力操作性能，气缸4活塞缸403的左端与基盘7上表面的三号耳座702通过销轴四404连接，气缸4活塞杆402的右端与爪指5通过销轴五401连接，通过三个气缸4的伸缩带动爪指5的摆动从而达到抓取物品的作用，三个气缸4的进气口通过分流阀11连通，使三个气缸4同时获得相同的压力，使三个爪指5在不同摆动幅度的情况下依旧能获得相同的抓紧力，从而使机械爪在抓取外形不规则物体具有良好的稳定性，支撑架6焊接在基盘7上，爪指5通过销轴六601与支撑架6连接，在气泵8与分流阀11之间加装定值减压阀9与压力表10，可通过调节定值减压阀9从而改变回路内部的压力，从而改变爪指5的抓紧力，三个气缸4的出气口与电磁换向阀12连接，通过电磁开关改变气缸4的伸缩状态，气动回路采用差动式连接从而能够使气缸能够快速伸缩，提高工作效率。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种减震型机械爪，包括定平板(1)、一号耳座(101)、销轴一(102)、主连杆(2)、扭簧(201)、销轴二(202)、副连杆(3)、销轴三(301)、气缸(4)、销轴五(401)、活塞杆(402)、活塞缸(403)、销轴四(404)、爪指(5)、支撑架(6)、销轴六(601)、基盘(7)、二号耳座(701)、三号耳座(702)、气泵(8)、定值减压阀(9)、压力表(10)、分流阀(11)和电磁换向阀(12)，其特征在于：所述主连杆(2)上端与定平板(1)下表面的一号耳座(101)通过销轴一(102)连接，所述主连杆(2)与副连杆(3)之间通过销轴二(202)连接，所述副连杆(3)下端与基盘(7)上表面的二号耳座(701)通过销轴三(301)连接，所述气缸(8)一端与基盘(7)上表面的三号耳座(702)通过销轴四(404)连接，另一端与爪指(5)通过销轴五(401)连接，所述支撑架(6)与基盘(7)焊接，所述爪指(5)与支撑架(6)通过销轴六(601)连接，所述气泵(8)与定值减压阀(9)连接，所述定值减压阀(9)与分流阀(11)连接，所述气缸(4)左端与分流阀(11)连接右端与电磁换向阀(12)连接，所述电磁换向阀(12)与定值减压阀(9)连接。
2.根据权利要求1所述的一种减震型机械爪，其特征在于：所述主连杆(2)与副连杆(3)通过销轴二(202)连接且内部加装扭簧(201)。
3.根据权利要求1所述的一种减震型机械爪，其特征在于：所述主连杆(2)和副连杆(3)均至少有三个。
4.根据权利要求1所述的一种减震型机械爪，其特征在于：所述气缸(4)与爪指(5)数量相同且至少有三个。
5.根据权利要求1所述的一种减震型机械爪，其特征在于：所述定值减压阀(9)与分流阀(11)之间加装压力表(10)。
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105773645A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-07-20 | 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 | 一种机械手臂上结构改良的夹爪 |
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| CN118476395A (zh) * | 2024-07-16 | 2024-08-13 | 中科滕森(山东)智能装备有限公司 | 一种双臂苹果采摘机器人 |
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