CN204673606U - 一种双臂机器人 - Google Patents

Abstract

一种双臂机器人，涉及机器人技术领域，其结构包括两个手臂，每个手臂均包括依次串联连接的底座、多个臂体和末端执行器，底座和与底座相邻的一个臂体之间设有第一关节轴，多个臂体中的任意相邻的臂体与臂体之间均设有第二关节轴，末端执行器和与其相邻的一个臂体之间设有第三关节轴，底座、多个臂体和末端执行器均设有动力装置，第一关节轴和第二关节轴的动力装置均包括电机和为电机减速的减速机，电机和减速机不同轴设置，电机和减速机通过齿轮连接，臂体设为中空的臂体，中空的臂体设有用于穿线的通孔，通孔与减速机的轴孔相连通。

Description

一种双臂机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种双臂机器人。

背景技术

机器人手臂是目前在机器人技术领域中得到最广泛和实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。用于工业制造的机器人手臂主要用于将物品拾起和移位。

现有技术的用于工业制造的一般为机械手，一般包括支架，通过支架固定于地上或者天花板上，机器人手臂在支架的支撑下实现直上或者直下的直线运动，由于其只能直线运动，因此，要从一个地方到另一个地方，其行程较远，相对比较耗时，而且需要支架固定，又占地方又比较笨重。

同时，机械手的设计不方便内部的布线。

而且，现有技术的机械手只能执行对物品的拿起、移位和放下，具有较大的局限性。

发明内容

本实用新型的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种双臂机器人，该双臂机器人体积较小，占用空间小，成本低，可缩短行程，节省时间，可更加准确地抓取到物品，方便内部布线，可模拟人的两个手进行工作，工作效率高。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

提供一种双臂机器人，包括固定座和设于固定座上的两个手臂，每个手臂均包括依次串联连接的底座、多个臂体和末端执行器，所述底座和与底座相邻的一个臂体之间设有第一关节轴，所述多个臂体中的任意相邻的臂体与臂体之间均设有第二关节轴，所述末端执行器和与其相邻的一个臂体之间设有第三关节轴，所述底座、多个臂体和末端执行器均设有动力装置，设置于底座的所述动力装置用于驱动所述多个臂体和末端执行器沿所述底座转动，设置于某个臂体的所述动力装置用于驱动位于该臂体的远离所述底座的一侧的其它臂体和末端执行器沿该臂体转动，设置于与所述末端执行器相邻的臂体的动力装置用于驱动所述末端执行器沿该臂体转动，设置于末端执行器的动力装置用于驱动所述末端执行器旋转，所述第一关节轴和所述第二关节轴的动力装置均包括电机和为电机减速的减速机，所述电机和所述减速机不同轴设置，所述电机和所述减速机通过齿轮连接，所述臂体设为中空的臂体，所述中空的臂体设有用于穿线的通孔，所述通孔与所述减速机的轴孔相连通。

所述动力装置设置有七个，分别包括第一动力装置、第二动力装置、第三动力装置、第四动力装置、第五动力装置、第六动力装置和第七动力装置。

所述第一动力装置包括第一电机、第一齿轮和第一减速机，所述第一电机通过第一齿轮与所述第一减速机连接，所述双臂机器人包括第一通孔，所述第一通孔与所述第一减速机的轴孔相连通。

所述第二动力装置包括第二电机、第二齿轮和第二减速机，所述第二电机通过第二齿轮与所述第二减速机连接，所述双臂机器人包括第二通孔，所述第二通孔与所述第二减速机的轴孔相连通。

所述第三动力装置包括第三电机、第三齿轮和第三减速机，所述第三电机通过第三齿轮与所述第三减速机连接，所述双臂机器人包括第三通孔，所述第三通孔与所述第三减速机的轴孔相连通。

所述第四动力装置包括第四电机、第四齿轮和第四减速机，所述第四电机通过第四齿轮与所述第四减速机连接，所述双臂机器人包括第四通孔，所述第四通孔与所述第四减速机的轴孔相连通。

所述第五动力装置包括第五电机、第五齿轮和第五减速机，所述第五电机通过第五齿轮与所述第五减速机连接，所述双臂机器人包括第五通孔，所述第五通孔与所述第五减速机的轴孔相连通。

所述第六动力装置包括第六电机、第六齿轮和第六减速机，所述第六电机通过第六齿轮与所述第六减速机连接，所述双臂机器人包括第六通孔，所述第六通孔与所述第六减速机的轴孔相连通。

所述第七动力装置包括第七电机和第七减速机，所述第七电机与所述第七减速机同轴连接。

相邻的两个所述电机为垂直设置或者平行设置。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过设置两个手臂，工作时，两个手臂可以模拟人的两个手进行工作，比如将零件组装成产品，或者一个手臂抓住工件，另一个手臂对该工件进行加工，可提高工作效率。通过将臂体活动设置于底座，与现有技术的机械手相比，其体积较小，占用空间小，通过设置多个臂体，可模拟人手灵活活动，可实现任意路线的运动，缩短行程，节省时间，通过电机和所述减速机不同轴设置，所述电机和所述减速机通过齿轮连接，所述臂体设为中空的臂体，所述中空的臂体设有用于穿线的通孔，所述通孔与所述减速机的轴孔相连通，电机和减速机不同轴设置，电机和减速机通过齿轮连接，即电机偏置设置，再利用齿轮与减速机连接，可使得减速机的轴孔用于穿过电线，结合中空的臂体可供电线同时从减速机的轴孔和通孔穿过，方便内部布线。本实施例的机器人手臂的受力为3公斤。

附图说明

利用附图对实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是本实用新型的一种双臂机器人的整体结构示意图。

图2是本实用新型的一种双臂机器人的一个手臂的整体结构示意图。

图3是本实用新型的一种双臂机器人的隐藏部分外壳的第一个视角的结构示意图。

图4是本实用新型的一种双臂机器人的隐藏部分外壳的第二个视角的结构示意图。

图5是本实用新型的一种双臂机器人的隐藏部分外壳的第三个视角的结构示意图。

图6是本实用新型的一种双臂机器人的隐藏部分外壳的第四个视角的结构示意图。

图7是本实用新型的一种双臂机器人的隐藏部分外壳的第五个视角的结构示意图。

图8是本实用新型的一种双臂机器人的隐藏部分外壳的第六个视角的结构示意图。

图9是本实用新型的一种双臂机器人的隐藏部分外壳的第七个视角的结构示意图。

图10是本实用新型的一种双臂机器人的隐藏部分外壳的第八个视角的结构示意图。

图11是本实用新型的一种双臂机器人的隐藏部分外壳的第九个视角的结构示意图。

图12是本实用新型的一种双臂机器人的隐藏部分外壳的第十个视角的结构示意图。

图13是本实用新型的一种双臂机器人的隐藏部分外壳的第十一个视角的结构示意图。

图14是本实用新型的一种双臂机器人的隐藏部分外壳的第十二个视角的结构示意图。

图15是本实用新型的一种双臂机器人的隐藏部分外壳的第十三个视角的结构示意图。

图中包括有：

001——手臂；002——固定座；

1——第一电机；2——第一齿轮；3——第一通孔；

4——第二电机；5——第二齿轮；6——第二通孔；

7——第三电机；8——第三齿轮；9——第三通孔；

10——第四电机；11——第四齿轮；12——第四通孔；

13——第五电机；14——第五齿轮；15——第五通孔；

16——第六电机；17——第六齿轮；18——第六通孔；

19——第七电机；20——底座、21——末端执行器。

具体实施方式

结合以下实施例对本实用新型作进一步描述。

本实施例的一种双臂机器人，如图1至图15所示，包括固定座002和设于固定座002上的两个手臂001，每个所述手臂001包括依次串联连接的底座20、多个臂体和末端执行器21，所述底座20和与底座20相邻的一个臂体之间设有第一关节轴，所述多个臂体中的任意相邻的臂体与臂体之间均设有第二关节轴，所述末端执行器21和与其相邻的一个臂体之间设有第三关节轴，所述底座20、多个臂体和末端执行器21均设有动力装置，设置于底座20的所述动力装置用于驱动所述多个臂体和末端执行器21沿所述底座20转动，设置于某个臂体的所述动力装置用于驱动位于该臂体的远离所述底座的一侧的其它臂体和末端执行器21沿该臂体转动，设置于与所述末端执行器21相邻的臂体的动力装置用于驱动所述末端执行器21沿该臂体转动，设置于末端执行器21的动力装置用于驱动所述末端执行器21旋转，所述第一关节轴和所述第二关节轴的动力装置均包括电机和为电机减速的减速机，所述电机和所述减速机不同轴设置，所述电机和所述减速机通过齿轮连接，所述臂体设为中空的臂体，所述中空的臂体设有用于穿线的通孔，所述通孔与所述减速机的轴孔相连通。

本实施例通过设置两个手臂1，工作时，两个手臂1可以模拟人的两个手进行工作，比如将零件组装成产品，或者一个手臂1抓住工件，另一个手臂1对该工件进行加工，可提高工作效率。通过电机和所述减速机不同轴设置，所述电机和所述减速机通过齿轮连接，所述臂体设为中空的臂体，所述中空的臂体设有用于穿线的通孔，所述通孔与所述减速机的轴孔相连通，电机和减速机不同轴设置，电机和减速机通过齿轮连接，即电机偏置设置，再利用齿轮与减速机连接，可使得减速机的轴孔用于穿过电线，结合中空的臂体可供电线同时从减速机的轴孔和通孔穿过，方便内部布线。通过将臂体活动设置于底座20，与现有技术的机械手相比，其体积较小，占用空间小，通过设置多个臂体，可模拟人手灵活活动，可实现任意路线的运动，缩短行程，节省时间。本实施例的机器人手臂1的受力为3公斤。

末端执行器21用于模拟人手，可抓取物品，对物品进行加工处理。

其中，所述动力装置设置有七个，分别包括第一动力装置、第二动力装置、第三动力装置、第四动力装置、第五动力装置、第六动力装置和第七动力装置，本实施例为七关节机器人手臂1，七个关节轴可使得机器人手臂1活动更加灵活，更接近人手。

相邻的两个所述电机为垂直设置或者平行设置，使得每个臂体都是直线型的臂体。

其中，所述第一动力装置包括第一电机1、第一齿轮2和第一减速机，所述第一电机1通过第一齿轮2与所述第一减速机连接，所述双臂机器人包括第一通孔3，所述第一通孔3与所述第一减速机的轴孔相连通，第一电机1的轴心的延长线和第一减速机的轴心的延长线平行设置，第一电机1设于底座20，用于带动第一臂体至第五臂体以及末端执行器21同时转动。

其中，所述第二动力装置包括第二电机4、第二齿轮5和第二减速机，所述第二电机4通过第二齿轮5与所述第二减速机连接，所述双臂机器人包括第二通孔6，所述第二通孔6与所述第二减速机的轴孔相连通，第二电机4的轴心的延长线和第二减速机的轴心的延长线平行设置，第二电机4用于带动第二臂体至第五臂体以及末端执行器21同时转动。

所述第三动力装置包括第三电机7、第三齿轮8和第三减速机，所述第三电机7通过第三齿轮8与所述第三减速机连接，所述双臂机器人包括第三通孔9，所述第三通孔9与所述第三减速机的轴孔相连通，第三电机7的轴心的延长线和第三减速机的轴心的延长线垂直设置，第三电机7用于带动第三臂体至第五臂体以及末端执行器21同时转动。

所述第四动力装置包括第四电机10、第四齿轮11和第四减速机，所述第四电机10通过第四齿轮11与所述第四减速机连接，所述双臂机器人包括第四通孔12，所述第四通孔12与所述第四减速机的轴孔相连通，第四电机10的轴心的延长线和第四减速机的轴心的延长线平行设置，第四电机10用于带动第四臂体、第五臂体以及末端执行器21同时转动。

所述第五动力装置包括第五电机13、第五齿轮14和第五减速机，所述第五电机13通过第五齿轮14与所述第五减速机连接，所述双臂机器人包括第五通孔15，所述第五通孔15与所述第五减速机的轴孔相连通，第五电机13的轴心的延长线和第五减速机的轴心的延长线垂直设置，第五电机13用于带动第五臂体以及末端执行器21同时转动。

所述第六动力装置包括第六电机16、第六齿轮17和第六减速机，所述第六电机16通过第六齿轮17与所述第六减速机连接，所述双臂机器人包括第六通孔18，所述第六通孔18与所述第六减速机的轴孔相连通，第六电机16的轴心的延长线和第六减速机的轴心的延长线平行设置，第六电机16用于带动末端执行器21沿一个方向转动。

所述第七动力装置包括第七电机19和第七减速机，所述第七电机19与所述第七减速机同轴连接，第七电机19带动末端执行器21旋转，第七电机19和第七减速机同轴连接，可提高末端执行器21的精度。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (10)

1.一种双臂机器人，其特征在于：包括固定座和设于固定座上的两个手臂，每个手臂均包括依次串联连接的底座、多个臂体和末端执行器，所述底座和与底座相邻的一个臂体之间设有第一关节轴，所述多个臂体中的任意相邻的臂体与臂体之间均设有第二关节轴，所述末端执行器和与其相邻的一个臂体之间设有第三关节轴，所述底座、多个臂体和末端执行器均设有动力装置，设置于底座的所述动力装置用于驱动所述多个臂体和末端执行器沿所述底座转动，设置于某个臂体的所述动力装置用于驱动位于该臂体的远离所述底座的一侧的其它臂体和末端执行器沿该臂体转动，设置于与所述末端执行器相邻的臂体的动力装置用于驱动所述末端执行器沿该臂体转动，设置于末端执行器的动力装置用于驱动所述末端执行器旋转，所述第一关节轴和所述第二关节轴的动力装置均包括电机和为电机减速的减速机，所述电机和所述减速机不同轴设置，所述电机和所述减速机通过齿轮连接，所述臂体设为中空的臂体，所述中空的臂体设有用于穿线的通孔，所述通孔与所述减速机的轴孔相连通。

2.如权利要求1所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述动力装置设置有七个，分别包括第一动力装置、第二动力装置、第三动力装置、第四动力装置、第五动力装置、第六动力装置和第七动力装置。

3.如权利要求2所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述第一动力装置包括第一电机、第一齿轮和第一减速机，所述第一电机通过第一齿轮与所述第一减速机连接，所述双臂机器人包括第一通孔，所述第一通孔与所述第一减速机的轴孔相连通。

4.如权利要求2所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述第二动力装置包括第二电机、第二齿轮和第二减速机，所述第二电机通过第二齿轮与所述第二减速机连接，所述双臂机器人包括第二通孔，所述第二通孔与所述第二减速机的轴孔相连通。

5.如权利要求2所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述第三动力装置包括第三电机、第三齿轮和第三减速机，所述第三电机通过第三齿轮与所述第三减速机连接，所述双臂机器人包括第三通孔，所述第三通孔与所述第三减速机的轴孔相连通。

6.如权利要求2所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述第四动力装置包括第四电机、第四齿轮和第四减速机，所述第四电机通过第四齿轮与所述第四减速机连接，所述双臂机器人包括第四通孔，所述第四通孔与所述第四减速机的轴孔相连通。

7.如权利要求2所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述第五动力装置包括第五电机、第五齿轮和第五减速机，所述第五电机通过第五齿轮与所述第五减速机连接，所述双臂机器人包括第五通孔，所述第五通孔与所述第五减速机的轴孔相连通。

8.如权利要求2所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述第六动力装置包括第六电机、第六齿轮和第六减速机，所述第六电机通过第六齿轮与所述第六减速机连接，所述双臂机器人包括第六通孔，所述第六通孔与所述第六减速机的轴孔相连通。

9.如权利要求2所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述第七动力装置包括第七电机和第七减速机，所述第七电机与所述第七减速机同轴连接。

10.如权利要求1所述的一种双臂机器人，其特征在于：相邻的两个所述电机为垂直设置或者平行设置。