CN104875194A - 一种双输出3d打印四自由度解耦并联机器人 - Google Patents

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方跃法
常定勇
郭盛
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Abstract

一种双输出3D打印四自由度解耦并联机器人,涉及机器人领域,属于3D打印技术范畴,该3D打印机器人可以用传统3D打印方式同时打印两个相同产品,且可用于打印倾斜表面,物体修复及复杂环境的二次加工。包括:基座组件,运动支链组件,打印喷头组件,连杆。其连接为:基座组件中的对称U型滑块通过安装轴、轴套、轴承与连杆连接形成转动副;运动支链组件中各连杆之间通过安装轴、轴套、轴承连接,形成转动副;连杆与打印喷头组件中动平台的U型接口通过安装轴、轴套、轴承连接,形成转动副。滑块沿导轨做直线运动带动运动支链组件运动,使两个打印碰头组件实现俯仰及平移运动。

Description

一种双输出3D打印四自由度解耦并联机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及机器人技术领域,特别涉及一种双输出3D打印四自由度解耦并联机器人。
背景技术
[0002] 3D打印技术是增材制造技术的一种,用计算机辅助设计三维模型,通过分层软件将三维模型分层及规划3D打印机器人喷头的运动轨迹,一层一层打印实物产品。3D打印技术改变了传统的制造方式,缩短了生产制造产品的周期,提高了工作效率。随着3D打印技术的发展,打印材料和设备不断创新,成型速度和精度不断提高,在汽车、航空、医疗、教学等领域得到了广泛的应用。适用于家庭及办公室的3D打印机器人越来越受到重视,这种3D打印机体积小,价格便宜,能节约成本。
[0003]目前商用的3D打印机器人大部分是串联机构的,由于串联机构的特性,影响其打印速度和打印精度。而现有的并联机构3D打印机器人大部分只有一个输出,一次只能打印一个产品,即使有些串联的3D打印机可以同时打印两个产品,但是受工作空间的影响比较大,打印产品的尺寸受到较大限制。本次发明的双输出3D打印并联机器人,完美的解决了以上问题。将发明的一种新型四自由度并联机构的运动支链通过共用驱动,同时驱动两个末端执行器进行运动,且这种四自由度的并联机构具有较大转动角度,可以在倾斜表面上进行打印,在修复损坏的物体及二次加工上具有较大的用途。
发明内容
[0004] 本发明要解决的问题是提出一种双输出的3D打印解耦并联机器人,既可以同时打印两个产品,并且通过改变末端执行器的运动姿态,可以在特殊的倾斜表面进行打印加工。这种机器人利用一种新型的四自由度解耦并联机构,通过左右布置的运动支链共用驱动,使动平台具有相同的运动,实现双输出,并且动平台可以进行±90°的转动。
[0005] 本发明解决其技术问题采用的技术方案是:
[0006] 一种双输出3D打印解耦并联机器人,该机器人包括:基座组件,第一、第二、第三、第四运动支链组件,打印喷头组件,连杆;构成这种装置的零部件之间的连接为:
[0007] 基座组件中,竖直布置的两个对称U型滑块两端分别通过两组安装轴、轴承、轴套与两条第一连杆的一端连接,形成转动副;每条第一连杆的另一端通过安装轴、轴承、轴套与第二连杆的一端连接,形成转动副;每条第二连杆的另一端通过安装轴、轴承、轴套与第三连杆的一端连接,形成转动副;每条第三连杆的另一端与两组打印喷头组件中的两个动平台分别通过安装轴、轴承、轴套相连接,形成转动副。水平布置的对称U型滑块两端分别通过两组安装轴、轴承、轴套与两条第四连杆的一端连接,形成转动副;每条第四连杆的另一端通过安装轴、轴承、轴套与第五连杆的一端连接,形成转动副;每条第五连杆的另一端通过安装轴、轴承、轴套与第六连杆的一端连接,形成转动副;每条第六连杆的另一端与两组打印喷头组件中的两个动平台分别通过安装轴、轴承、轴套相连接,形成转动副。两个U型滑块分别通过两组安装轴、轴承、轴套与两条第七连杆的一端连接,形成转动副;每条第七连杆的另一端通过安装轴、轴承、轴套与第八连杆的一端连接,形成转动副;每条第八连杆的另一端通过安装轴、轴承、轴套与两组打印喷头组件中的两个动平台分别通过安装轴、轴承、轴套相连接,形成转动副。
[0008] 基座组件主要包括:机架、电机、联轴器、螺旋杆、导轨、对称U型滑块和U型滑块;电机固定于机架上,电机转动时,通过联轴器带动螺旋杆转动,使得对称U型滑块和U型滑块沿着导轨做直线运动;机架总体布置为长方体,各驱动的直线导轨轴线相互垂直,与长方体的边平行,对称U型滑块和U型滑块在相应的导轨上做直线运动;其中两个U型滑块安装在同一条螺旋杆上,沿导轨做相同的直线运动。
[0009] 第一运动支链组件包括:电机、联轴器、螺旋杆、对称U型滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆、安装轴、轴承、轴套;电机安装在机架上,通过联轴器与螺旋杆连接,电机转动通过螺旋杆带动竖直布置的对称U型滑块沿导轨做直线运动,第一运动支链组件构成为:左右分布的两条第一连杆一端分别通过两组安装轴、轴承、轴套与第一竖直对称U型滑块连接形成两个左右分布的转动副,左右分布的两条第一连杆的另一端通过安装轴、轴承、轴套分别与左右分布的两条第二连杆的一端连接;左右分布的两条第二连杆的另一端通过安装轴、轴承、轴套分别与左右分布的两条第三连杆的一端连接;对称U型滑块带动第一运动支链运动。
[0010] 第二运动支链组件的构成与第一运动支链组件构成相同;第二竖直对称U型滑块带动第二运动支链运动。
[0011] 第三运动支链组件包括:电机、联轴器、螺旋杆、对称U型滑块、第四连杆、第五连杆、第六连杆、安装轴、轴承、轴套;电机安装在机架上,通过联轴器与螺旋杆连接,电机转动通过螺旋杆带动水平布置的对称U型滑块沿导轨做直线运动,第三运动支链组件构成为:左右分布的两条第四连杆一端分别通过两组安装轴、轴承、轴套与水平对称U型滑块连接形成左右分布的两个转动副,左右分布的两条第四连杆的另一端通过安装轴、轴承、轴套分别与左右分布的两条第五连杆的一端连接;左右分布的两条第五连杆的另一端通过安装轴、轴承、轴套分别与左右分布的两条第六连杆的一端连接;水平对称U型带动第三运动支链沿导轨做直线运动;
[0012] 第四运动支链包括:电机、联轴器、螺旋杆、U型滑块,第七连杆、第八连杆、安装轴、轴承、轴套;电机安装在机架上,通过联轴器与螺旋杆连接,电机转动通过螺旋杆带动第一、第二水平布置的U型滑块都沿导轨做直线运动,第四运动支链组件的构成为:第一水平布置的U型滑块分别通过安装轴、轴承、轴套与第七连杆的一端连接;第七连杆的另一端通过安装轴、轴承、轴套与第八连杆的一端连接;第四运动支链组件中第二水平布置的U型滑块的构成的运动支链与第四运动支链组件中第一水平布置的U型滑块组成的运动支链相同;第一、第二水平布置的U型滑块分别带动相应的运动支链做直线运动,其运动完全相同。
[0013] 打印喷头组件包括:动平台、卡块、螺钉、螺母、打印喷头、安装轴、轴承、轴套;动平台的第一 U型接口通过安装轴、轴承、轴套分别与第一运动支链组件的第三连杆的一端连接;第二、第三、第四U型接口以相同的方式与对应的运动支链组件中的相应连杆连接;打印喷头通过卡块、螺钉、螺母固定在动平台上。
[0014] 双输出3打印并联机器人各个电机转动,带动与之相连的螺旋杆转动,使滑块沿对应的导轨做直线运动,驱动各个运动支链组件运动,带动两个打印喷头组件运动,使两个打印喷头具有相同的运动,实现平移、俯仰等位置变换。
[0015] 本发明所具有的有益效果:利用一种新型的四自由度的解耦并联机构的特性,增加对应的运动支链,对应的运动支链通过用驱动,使得两个动平台具有相同的运动,可以实现动平台俯仰及平移运动,具有较大的俯仰角度,提供一种具有两个输出的3D打印机器人。这种机器人可以同时打印两个相同的产品,在可达工作空间内不受打印物品的尺寸的限制,同时这种3D打印机器人与传统的三平移运动的3打印机器人相比,可以在倾斜表面上工作,对于特定物品的修复以及对已有物品的二次加工上具有很大用途。
附图说明
:
[0016] 图1为本发明结构示意图;
[0017] 图2为本发明运动平台的俯仰运动示意图;
[0018] 图3为本发明基座组件不意图;
[0019] 图4为本发明中第一、第二运动支链组件示意图;
[0020] 图5为本发明中第三运动支链组件示意图;
[0021] 图6为本发明中第四运动支链组件示意图;
[0022] 图7为本发明中打印喷头组件爆炸示意图;
[0023] 图8为本发明中转动副连接即图图中A-A剖面示意图;
[0024] 图9为第一、第二运动支链组件中第三连杆示意图;
[0025] 图10为第三运动支链组件中第六连杆示意图;
[0026] 图11为第四运动支链组件中第八连杆示意图;
[0027] 图12为本发明中对称U型滑块示意图;
[0028] 图13为本发明中U型滑块示意图;
[0029] 图中:基座组件1、电机2、联轴器3、螺旋杆4、对称U型滑块5、导轨6、电机7、联轴器8、螺旋杆9、对称U型滑块10、导轨11、电机12、联轴器13、螺旋杆14、U型滑块15、U型滑块16、对称U型滑块17、导轨18、第一连杆19-1、第一连杆19_2、第二连杆20_1、第二连杆20-2、第四连杆21-1、第四连杆21-2、第五连杆22_1、第五连杆22_2、第七连杆23_1、第七连杆23-2、安装轴24、轴承25、轴套26、第三连杆27_1、第三连杆27_2、第六连杆28_1、第六连杆28-2、第八连杆29-1、第八连杆29-2,动平台30、打印头31、卡块32、U型接口 33、U型接口 34、U型接口 35、U型接口 36、螺钉37、螺母38、打印喷头组件39_1、打印喷头组件39-2、机架40、第一运动支链组件41、第二运动支链组件42、第三运动支链组件43、第四运动支链组件44。
具体实施方式
[0030] 结合附图对本发明作进一步说明。
[0031] 本发明的技术方案:
[0032] 双输出3D打印解耦并联机器人中,竖直布置的对称U型滑块5两端分别通过两组安装轴24、轴承25、轴套26分别与第一连杆19-1、第一连杆19_2的一端连接,形成转动副;第一连杆19-1、第一连杆19-2的另一端通过安装轴24、轴承25、轴套26与第二连杆20_1、第二连杆20-2的一端连接,形成转动副;第二连杆20-1、第二连杆20-2的另一端通过安装轴24、轴承25、轴套26与第三连杆的一端连接,形成转动副;第三连杆27-1、第三连杆27_2的另一端与两组打印喷头组件中的两个动平台30分别在U型接口 33处通过安装轴24、轴承25、轴套26相连接,形成转动副,另一个对称U型滑块17以相同的形式与打印喷头组件连接;水平布置的对称U型滑块10两端分别通过两组安装轴24、轴承25、轴套26与第四连杆21-1、第四连杆21-2的一端连接,形成转动副;第四连杆21-1、第四连杆21-2的另一端通过安装轴24、轴承25、轴套26与第五连杆22-1、第五连杆22-2的一端连接,形成转动副;第五连杆22-1、第五连杆22-2的另一端通过安装轴24、轴承25、轴套26与第六连杆28_1、第六连杆28-2的一端连接,形成转动副;第六连杆28-1、第六连杆28-2的另一端与两组打印喷头组件中的两个动平台30分别在U型接口 36处通过安装轴24、轴承25、轴套26相连接,形成转动副。U型滑块15、16分别通过两组安装轴24、轴承25、轴套26与第七连杆23-1、第七连杆23-2的一端连接,形成转动副;第七连杆23-1、第七连杆23_2的另一端通过安装轴24、轴承25、轴套26分别与第八连杆29-1、第八连杆29_2的一端连接,形成转动副;第八连杆29-1、第八连杆29-2的另一端通过安装轴24、轴承25、轴套26与两组打印喷头组件中的两个动平台分别在U型接口 34处通过安装轴24、轴承25、轴套26相连接,形成转动副;各转动副的连接方式如图8所示。
[0033] 基座组件I如图1、2、3所示,主要包括:电机2、联轴器3、螺旋杆4、对称U型滑块5、导轨6、电机7、联轴器8、螺旋杆9、对称U型滑块10、导轨11、电机12、联轴器13、螺旋杆
14、U型滑块15、U型滑块16、对称U型滑块17、导轨18,机架40 ;电机2固定于机架40上,电机2转动时,通过联轴器3带动螺旋杆4转动,使得对称U型滑块5沿着导轨6做直线运动;其它对称U型滑块10、17与电机、联轴器、螺旋杆之间的连接和运动方式与对称U型滑块5相同;电机12固定在机架40上,通过联轴器13与螺旋杆14连接,电机12转动带动U型滑块15、16在的导轨18上做直线运动,其中两个U型滑块15、(16)左右布置成一定的距离;机架总体布置为长方体,各驱动的直线导轨轴线相互垂直,与长方体的边平行。
[0034] 第一运动支链组件41如图4所示,主要包括:电机2、联轴器3、螺旋杆4、对称U型滑块5、第一连杆19-1 (19-2)、第二连杆20-1 (20-2)、第三连杆27_1 (27-2)、安装轴24、轴承25、轴套26 ;电机2安装在机架40上,通过联轴器3与螺旋杆4连接,电机转动通过螺旋杆4带动竖直布置的对称U型滑块5沿导轨做直线运动,第一运动支链组件构成为:左右分布的第一连杆19-1、第一连杆19-2的一端分别通过两组安装轴24、轴承25、轴套26与第一竖直对称U型滑块5连接形成两个左右分布的转动副,左右分布的第一连杆19-1、第一连杆
19-2的另一端通过安装轴24、轴承25、轴套26分别与左右分布的第二连杆20_1、第二连杆
20-2的一端连接;左右分布的第二连杆20-1、第二连杆20-2的另一端通过安装轴24、轴承25、轴套26分别与左右分布的第三连杆27-1、第三连杆27-2的一端连接;对称U型滑块5带动第一运动支链组件41运动。
[0035] 第二运动支链组件42如图4所示,其构成方式与第一运动支链组件构成方式相同;第二竖直对称U型滑块17带动第二运动支链组件42运动。
[0036] 第三运动支链组件43如图5所示,主要包括:电机7、联轴器8、螺旋杆9、对称U型滑块10、第四连杆21-1 (21-2)、第五连杆22-1 (22-2)、第六连杆28-1 (28-2)、、安装轴24、轴承25、轴套26 ;电机7安装在机架40上,通过联轴器8与螺旋杆9连接,电机转动通过螺旋杆9带动水平布置的对称U型滑块10沿导轨11做直线运动,第三运动支链组件构成为:左右分布的第四连杆21-1、第四连杆21-2的一端分别通过两组安装轴24、轴承25、轴套26与水平对称U型滑块10连接形成左右分布的两个转动副,左右分布的第四连杆21-1、第四连杆21-2的另一端通过安装轴24、轴承25、轴套26分别与左右分布的第五连杆22_1、第五连杆22-2的一端连接;左右分布的第五连杆22-1、第五连杆22-2的另一端通过安装轴24、轴承25、轴套26分别与左右分布的第六连杆28-1、第六连杆28-2的一端连接;水平对称U型滑块10带动第三运动支链组件43运动;
[0037] 第四运动支链44如图6所示,主要包括:电机12、联轴器13、螺旋杆14、U型滑块15、16,第七连杆23-1 (23-2)、第八连杆29-1 (29-1)、安装轴24、轴承25、轴套26 ;电机12安装在机架40上,通过联轴器13与螺旋杆14连接,电机转动通过螺旋杆14带动第一、第二水平布置的U型滑块15、16都沿导轨18做直线运动,第四运动支链组件44的构成为:第一水平布置的U型滑块15分别通过安装轴24、轴承25、轴套26与第七连杆23_1的一端连接;第七连杆23-1的另一端通过安装轴24、轴承25、轴套26与第八连杆29_1的一端连接;第四运动支链组件44中第二水平布置的U型滑块16的构成的运动支链与第四运动支链组件44中第一水平布置的U型滑块15组成的运动支链相同;第一、第二水平布置的U型滑块
15、16分别带动相应的运动支链做直线运动,其运动完全相同。
[0038] 打印喷头组件39如图7所示,主要包括:动平台30、卡块32、螺钉37、螺母38、打印喷头31、安装轴24、轴承25、轴套26 ;动平台的第一 U型接口 33通过安装轴24、轴承25、轴套26分别与第一运动支链组件的第三连杆27的一端连接;第二、第三、第四U型接口 34、35,36以相同的方式与对应的运动支链组件中的相应连杆连接;打印喷头通过卡块32、螺钉37、螺母38固定在动平台上。

Claims (7)

1.一种双输出3D打印四自由度解耦并联机器人,其特征在于,该机器人包括:基座组件(1),连杆(19、20、21、22、23、27、28、29),打印喷头组件(39-1、39-2),运动支链组件(41、42、43、44、45);构成该装置的零部件之间的连接为: 基座组件中,竖直布置的对称U型滑块(5)两端分别通过两组安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)分别与第一连杆(19-1)、第一连杆(19-2)的一端连接,形成转动副;第一连杆(19-1)、第一连杆(19-2)的另一端通过安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)与第二连杆(20-1)、第二连杆(20-2)的一端连接,形成转动副;第二连杆(20-1)、第二连杆(20-2)的另一端通过安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)与第三连杆的一端连接,形成转动副;第三连杆(27-1)、第三连杆(27-2)的另一端与两组打印喷头组件中的两个动平台(30)分别在U型接口 (33)处通过安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)相连接,形成转动副,另一个对称U型滑块(17)以相同的形式与打印喷头组件连接;水平布置的对称U型滑块(10)两端分别通过两组安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)与第四连杆(21-1)、第四连杆(21-2)的一端连接,形成转动副;第四连杆(21-1)、第四连杆(21-2)的另一端通过安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)与第五连杆(22-1)、第五连杆(22-2)的一端连接,形成转动副;第五连杆(22-1)、第五连杆(22-2)的另一端通过安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)与第六连杆(28-1)、第六连杆(28-2)的一端连接,形成转动副;第六连杆(28-1)、第六连杆(28_2)的另一端与两组打印喷头组件中的两个动平台(30)分别在U型接口(36)处通过安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)相连接,形成转动副。U型滑块(15)、(16)分别通过两组安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)与第七连杆(23-1)、第七连杆(23_2)的一端连接,形成转动副;第七连杆(23-1)、第七连杆(23-2)的另一端通过安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)分别与第八连杆(29-1)、第八连杆(29-2)的一端连接,形成转动副;第八连杆(29-1)、第八连杆(29-2)的另一端通过安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)与两组打印喷头组件中的两个动平台分别在U型接口(34)处通过安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)相连接,形成转动副。
2.根据权利要求1所述的一种双输出3D打印四自由度解耦并联机器人,其特征在于,基座组件(I)主要包括:电机(2)、联轴器(3)、螺旋杆(4)、对称U型滑块(5)、导轨(6)、电机(7)、联轴器(8)、螺旋杆(9)、对称U型滑块(10)、导轨(11)、电机(12)、联轴器(13)、螺旋杆(14)、U型滑块(15)、U型滑块(16)、对称U型滑块(17)、导轨(18),机架(40);电机(2)固定于机架(40)上,电机⑵转动时,通过联轴器(3)带动螺旋杆⑷转动,使得对称U型滑块(5)沿着导轨(6)做直线运动;其它对称U型滑块(10)、(17)与电机、联轴器、螺旋杆之间的连接和运动方式与对称U型滑块(5)相同;电机(12)固定在机架(40)上,通过联轴器(13)与螺旋杆(14)连接,电机(12)转动带动U型滑块(15)、(16)在的导轨(18)上做直线运动,其中两个U型滑块(15)、(16)左右布置成一定的距离;机架总体布置为长方体,各驱动的直线导轨轴线相互垂直,与长方体的边平行。
3.根据权利要求1所述的一种双输出3D打印四自由度解耦并联机器人,其特征在于,第一运动支链组件(41)包括:电机(2)、联轴器(3)、螺旋杆(4)、对称U型滑块(5)、第一连杆(19-1 (19-2))、第二连杆(20-1 (20-2))、第三连杆(27-1 (27-2))、安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26);电机(2)安装在机架(40)上,通过联轴器(3)与螺旋杆(4)连接,电机转动通过螺旋杆(4)带动竖直布置的对称U型滑块(5)沿导轨做直线运动,第一运动支链组件(41)构成为:左右分布的第一连杆(19-1)、第一连杆(19-2)的一端分别通过两组安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)与第一竖直对称U型滑块(5)连接形成两个左右分布的转动畐O,左右分布的第一连杆(19-1)、第一连杆(19-2)的另一端通过安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)分别与左右分布的第二连杆(20-1)、第二连杆(20-2)的一端连接;左右分布的第二连杆(20-1)、第二连杆(20-2)的另一端通过安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)分别与左右分布的第三连杆(27-1)、第三连杆(27-2)的一端连接;对称U型滑块(5)带动第一运动支链组件(41)运动。
4.根据权利要求1所述的一种双输出3D打印四自由度解耦并联机器人,其特征在于,第二运动支链组件(42)的构成方式与第一运动支链组件构成方式相同;第二竖直对称U型滑块(17)带动第二运动支链组件(42)运动。
5.根据权利要求1所述的一种双输出3D打印四自由度解耦并联机器人,其特征在于,第三运动支链组件(43)包括:电机(7)、联轴器(8)、螺旋杆(9)、对称U型滑块(10)、第四连杆(21-1 (21-2))、第五连杆(22-1 (22-2))、第六连杆(28-1 (28-2))、、安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26);电机(7)安装在机架(40)上,通过联轴器(8)与螺旋杆(9)连接,电机转动通过螺旋杆(9)带动水平布置的对称U型滑块(10)沿导轨(11)做直线运动,第三运动支链组件构成为:左右分布的第四连杆(21-1)、第四连杆(21-2)的一端分别通过两组安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)与水平对称U型滑块(10)连接形成左右分布的两个转动副,左右分布的第四连杆(21-1)、第四连杆(21-2)的另一端通过安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)分别与左右分布的第五连杆(22-1)、第五连杆(22-2)的一端连接;左右分布的第五连杆(22-1)、第五连杆(22-2)的另一端通过安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)分别与左右分布的第六连杆(28-1)、第六连杆(28-2)的一端连接;水平对称U型滑块(10)带动第三运动支链组件(43)运动;
6.根据权利要求1所述的一种双输出3D打印四自由度解耦并联机器人,其特征在于,第四运动支链(44)包括:电机(12)、联轴器(13)、螺旋杆(14)、U型滑块(15)、(16),第七连杆(23-1 (23-2))、第八连杆(29-1 (29-1))、安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26);电机(12)安装在机架(40)上,通过联轴器(13)与螺旋杆(14)连接,电机转动通过螺旋杆(14)带动第一、第二水平布置的U型滑块(15)、(16)都沿导轨(18)做直线运动,第四运动支链组件(44)的构成为:第一水平布置的U型滑块(15)分别通过安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)与第七连杆(23-1)的一端连接;第七连杆(23-1)的另一端通过安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)与第八连杆(29-1)的一端连接;第四运动支链组件(44)中第二水平布置的U型滑块(16)的构成的运动支链与第四运动支链组件(44)中第一水平布置的U型滑块(15)组成的运动支链相同;第一、第二水平布置的U型滑块(15)、(16)分别带动相应的运动支链做直线运动,其运动完全相同。
7.根据权利要求1所述的一种双输出3D打印四自由度解耦并联机器人,其特征在于,打印喷头组件(39)包括:动平台(30)、卡块(32)、螺钉(37)、螺母(38)、打印喷头(31)、安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26);动平台的第一 U型接口 (33)通过安装轴(24)、轴承(25)、轴套(26)分别与第一运动支链组件的第三连杆(27)的一端连接;第二、第三、第四U型接口(34)、(35)、(36)以相同的方式与对应的运动支链组件中的相应连杆连接;打印喷头通过卡块(32)、螺钉(37)、螺母(38)固定在动平台上。 双输出3D打印并联机器人各个电机转动,带动与之相连的螺旋杆转动,使滑块沿对应的导轨做直线运动,驱动各个运动支链组件运动,带动两个打印喷头组件运动,使两个打印喷头具有相同的运动,实现平移、俯仰等位置变换。
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