CN204639381U - 在线焊锡机治具升降回流装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种在线焊锡机治具升降回流装置，包括传送平台及升降平台，传送平台包括桌架、安装在桌架上的顺向传送机构以及安装于桌架上且位于顺向传送机构下方的回流传送机构。升降平台安装于传送平台的一侧，且升降平台包括平台架、安装在平台架上的顺向/回流传送机构及驱动顺向/回流传送机构上升至第一高度位置或下降至第二高度位置的升降机构。根据本实用新型提供的在线焊锡机治具升降回流装置，实现了与前序焊锡工艺对接完成全自动焊接。同时，空置的治具则反向传动，自动回流回收，工作效率更高。

Description

在线焊锡机治具升降回流装置

技术领域

本发明涉及焊锡设备，特别涉及一种在线焊锡机治具升降回流装置。

背景技术

自动焊锡机是一种焊锡焊接设备，三度空间全方位调节，使烙铁/UL焊台及焊锡咀和锡线均不需经作业员之手，它完全代替了作业员的双手，手臂可以调整至想要的任意焊接之位。然而，尽管这些自动焊锡机能够自动完全焊接，但是，这些自动焊锡机都是独立于生产线之外的，也就是说，焊接工艺并不能够与前后工艺驳接，不能在生产线上完成焊接工艺，同时，治具需要人工收回搬运，如此，造成其整个电子产品的加工工艺时间长，生成效率低，不能实现流水作业。

发明内容

本发明旨在至少现有技术存在的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种在线焊锡机治具升降回流装置，可以与前后工序的工作站驳接，形成自动化生产流水线，同时，可以是实现空置的治具回流，其工作效率更高，成本更低。

为实现上述目的，本发明提供的在线焊锡机治具升降回流装置，包括：

传送平台，所述传送平台包括桌架、安装在所述桌架上的顺向传送机构以及安装于所述桌架上且位于所述顺向传送机构下方的回流传送机构；

升降平台，所述升降平台安装于所述传送平台的一侧，且所述升降平台包括平台架、安装在平台架上的顺向/回流传送机构及驱动所述顺向/回流传送机构上升至第一高度位置或下降至第二高度位置的升降机构；

当所述升降平台的顺向/回流传送机构位于第一高度位置时，所述升降平台的顺向/回流传送机构与所述传送平台的顺向传送机构驳接；当所述升降平台的顺向/回流传送机构位于第二高度位置时，所述升降平台的顺向/回流传送机构与所述传送平台的回流传送机构驳接。

优选地，所述顺向传送机构和回流传送机构均包括：

两相对的第一导向轨，两所述第一导向轨横向安装于所述桌架上；

第一传动组件，两所述第一导向轨上相对的两侧面分别安装有一组所述第一传送组件，每组所述第一传送组件包括至少两个第一带轮、连接在所述至少两第一带轮之间的第一传动带以及驱动所述第一传动带传动的第一驱动电机。

优选地，所述顺向传送机构还包括：

第一固定基座，所述第一固定基座固定安装于所述桌架上，两所述第一导向轨中的其中一第一导向轨固定安装于所述第一固定基座上；

第一活动基座，所述第一活动基座包括第一滑轨及第一滑块，所述第一滑轨纵向固定安装于所述桌架上，所述第一滑块可纵向滑动地配合在所述第一滑轨上；

第一螺杆，所述第一螺杆可转动地纵向安装于所述桌架上；

第一螺母块，所述第一螺母块螺纹配合在所述第一螺杆上，两所述第一导向轨中另一第一导向轨固定安装于所述第一滑块及所述第一螺母块上；

第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述第一螺杆连接。

优选地，所述升降机构包括：

承载板，位于所述平台架上方；

导套，所述导套固定安装于所述平台架上；

导柱，所述导柱可竖向滑动地穿套于所述导套中，且所述导柱的上端与所述承载板固定连接；

升降气缸，所述升降气缸的气缸杆与所述承载板连接。

优选地，所述导套及导柱为多个，多个所述导套安装于所述平台架的不同位置，每个所述导柱可滑动地设置于一个所述导套中。

优选地，所述顺向/回流传送机构包括：

两相对的第二导向轨，两所述第二导向轨横向安装于所述承载板上；

第二传动组件，两所述第二导向轨上相对的两侧面分别安装有一组所述第二传送组件，每组所述第二传送组件包括至少两个第二带轮、连接在所述至少两第二带轮之间的第二传动带以及驱动所述第二传动带传动的第三驱动电机。

优选地，所述顺向/回流传送机构还包括：

第二固定基座，所述第二固定基座固定安装于所述承载板上，两所述第二导向轨中的其中一第二导向轨固定安装于所述第二固定基座上；

第二活动基座，所述第二活动基座包括第二滑轨及第二滑块，所述第二滑轨纵向固定安装于所述承载板上，所述第二滑块可纵向滑动地配合在所述第二滑轨上；

第二螺杆，所述第二螺杆可转动地纵向安装于所述承载板上；

第二螺母块，所述第二螺母块螺纹配合在所述第二螺杆上，两所述第二导向轨中另一第二导向轨固定安装于所述第二滑块及所述第二螺母块上；

第四驱动电机，所述第四驱动电机与所述第二螺杆连接。

优选地，所述桌架及平台架的底部均安装有可调脚杯及万向轮。

根据本发明提供的在线焊锡机治具升降回流装置，升降平台与传送平台之间彼此驳接，传送平台可以与前面的焊锡工序驳接，经过焊接工艺完成焊接后治具传送至该传送平台，在该传送平台位置，操作人员可以将工件从治具上取出即可，如此，实现了与前序焊锡工艺对接完成全自动焊接。同时，空置的治具则继续被传送平台上的顺向传送机构传送至升降平台，升降平台接收治具后下降至第二高度位置，其顺向/回流传送机构并将空置的治具反向传送至传送平台下方的回流传送机构，传送平台下方的回流传送机构继续将空置的治具传送至前方的操作工位，如此实现了治具的自动回流，工作效率更高。

附图说明

图1是本发明实施例在线焊锡机治具升降回流装置的整体结构示意图；

图2是本发明实施例在线焊锡机治具升降回流装置中传送平台的结构示意图；

图3是本发明实施例在线焊锡机治具升降回流装置中传送平台中顺向传送机构/回流传送机构的结构示意图；

图4是本发明实施例在线焊锡机治具升降回流装置中升降平台的结构示意图；

图5是本发明实施例在线焊锡机治具升降回流装置中升降平台中顺向/回流传送机构、升降机构的结构示意图。

附图标记：

传送平台10；

桌架11；

顺向传送机构12；

第一导向轨121、131；

第一带轮122、132；

第一传动带123、133；

第一驱动电机124、134；

第一固定基座125、135；

第一滑轨126、136；

第一滑块127、137；

第一螺母块128、138；

第二驱动电机129、139；

升降平台20；

平台架21；

顺向/回流传送机构22；

第二导向轨221；

第二带轮222；

第二传动带223；

第三驱动电机224；

第二固定基座225；

第二滑轨226；

第二滑块227；

第二螺母块228；

承载板229；

升降机构23；

导柱231；

升降气缸232；

治具30。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1、图2及图4所示，本发明的实施例提供了一种在线焊锡机治具30升降回流装置，用于与前后工序的工作站驳接，实现自动焊接及治具30回收。该在线焊锡机治具30升降回流装置，包括传送平台10及升降平台20。

具体的，传送平台10包括桌架11、安装在所述桌架11上的顺向传送机构12以及安装于所述桌架11上且位于所述顺向传送机构12下方的回流传送机构。该顺向传送机构12用于接收前方焊锡工位传过来的治具30，并将治具30沿第一方向(该第一方向为顺向)传送。而回流传送机构用于将空置的治具30沿第二方向(该第二方向与第一方向为相反的方向)。

升降平台20安装于所述传送平台10的一侧，且所述升降平台20包括平台架21、安装在平台架21上的顺向/回流传送机构22及驱动所述顺向/回流传送机构22上升至第一高度位置或下降至第二高度位置的升降机构23。

当所述升降平台20的顺向/回流传送机构22位于第一高度位置时，所述升降平台20的顺向/回流传送机构22与所述传送平台10的顺向传送机构12驳接；当所述升降平台20的顺向/回流传送机构22位于第二高度位置时，所述升降平台20的顺向/回流传送机构22与所述传送平台10的回流传送机构驳接。

也就是说，升降平台20可以上升至第一高度位置，使其顺向/回流传送机构22与传送平台10的顺向传送机构12对接，也可以下降至第二高度位置，使其顺向/回流传送机构22与传送平台10的回流传送机构对接。

在实际应用中，操作人员可以在该传送平台10位置，将治具30上焊锡完成的工件取出。在升降平台20的顺向/回流传送机构22与传送平台10的顺向传送机构12对接时，升降平台20的顺向/回流传送机构22可以接收传送平台10传来的空置的治具30，此时，升降平台20的顺向/回流传送机构22是顺向运动，起到顺向传送的作用。在升降平台20的顺向/回流传送机构22与传送平台10的回流传送机构对接时，升降平台20的顺向/回流传送机构22可以将空置的治具30传送反向传送至传送平台10的回流传送机构中，此时，升降平台20中的顺向/回流传送机构22是反向运动，起到回流传送作用。

在应用中，传送平台10与焊锡工作平台对接，具体工作过程如下：

首先，在焊锡工作平台完成焊锡后，焊锡工作平台将焊锡完成的工件随治具30一同传送至传送平台10的顺向传送机构12中。

然后，在传送平台10上，操作人员可以将焊锡加工完成的工件从治具30上取出，而空置的治具30则由传送平台10上顺向传送机构12继续顺向传送至升降平台20的顺向/回流传送机构22中(此时，升降平台20处于第一高度位置，其上的顺向/回流传送机构22与传送平台10上的顺向传送机构12对接)。

进一步的，在升降平台20接收到空置的治具30后，下降至第二高度位置，使其顺向/回流传送机构22与传送平台10上的回流传送机构对接，接着，升降平台20上的顺向/回流传送机构22反向将空置的治具30传送至传送平台10的回流传送机构中。

最后，通过传送平台10的回流传送机构将空置的治具30反向传送至前方工位，再由前方工位将空置的治具30反向传送至最前方的初始工位，实现空置治具30的回流回收。

根据本发明提供的在线焊锡机治具30升降回流装置，升降平台20与传送平台10之间彼此驳接，传送平台10可以与前面的焊锡工序驳接，经过焊接工艺完成焊接后治具30传送至该传送平台10，在该传送平台10位置，操作人员可以将工件从治具30上取出即可，如此，实现了对前序焊锡工艺对接完成全自动焊接。同时，空置的治具30则继续被传送平台10上的顺向传送机构12传送至升降平台20，升降平台20接收治具30后下降至第二高度位置，其顺向/回流传送机构22并将空置的治具30反向传送至传送平台10下方的回流传送机构，传送平台10下方的回流传送机构继续将空置的治具30传送至前方的初始工位，如此实现了治具30的自动回流，工作效率更高。

参照图2至图3所示，在本实用新型的一个实施例中，顺向传送机构12和回流传送机构均包括两相对的第一导向轨121、131及第一传动组件，其中，两所述第一导向轨121、131横向安装于所述桌架11上；两所述第一导向轨121、131上相对的两侧面分别安装有一组所述第一传送组件，每组所述第一传送组件包括至少两个第一带轮122、132、连接在所述至少两第一带轮122、132之间的第一传动带123、133以及驱动所述第一传动带123、133传动的第一驱动电机。

如此，治具30的一侧的底面与一个第一导向轨121、131的第一传动带123、133表面相抵，治具30的另一侧的底面与相对的另一个第一导向轨121、131的第一传动带123、133相抵，在第一驱动电机工作时，第一驱动电机驱动第一传动带123、133运动，第一传动带123、133与治具30之间的摩擦力使得治具30随第一传送带上运动，如此实现了治具30的传送。

可以理解的是，顺向传送机构12与回流传送机构的结构是相同的，只是在实际工作过程中，顺向传送机构12中的第一驱动电机与回流传送机构中的第一驱动电机的转动方向不一样，以使得顺向传送机构12将治具30沿顺向传送，而回流传送机构将治具30沿反向传送。

在本实用新型的一个实施例中，顺向传送机构12还包括第一固定基座125、135、第一活动基座、第一螺杆、第一螺母块128、138及第二驱动电机129、139。其中，第一固定基座125、135固定安装于所述桌架11上，两所述第一导向轨121、131中的其中一第一导向轨121、131固定安装于所述第一固定基座125、135上。第一活动基座包括第一滑轨126、136及第一滑块127、137，所述第一滑轨126、136纵向固定安装于所述桌架11上，所述第一滑块127、137可纵向滑动地配合在所述第一滑轨126、136上。第一螺杆可转动地纵向安装于所述桌架11上，第一螺母块128、138螺纹配合在所述第一螺杆上，两所述第一导向轨121、131中另一第一导向轨121、131固定安装于所述第一滑块127、137及所述第一螺母块128、138上，第二驱动电机129、139与所述第一螺杆连接。

也就是说，其中一个第一导向轨121、131是固定不能移动的，而另一个第一导向轨121、131是可以在第一滑轨126、136上滑动地，如此，通过第二驱动电机129、139驱动第一螺杆旋转时，第一螺杆带动第一螺母块128、138在第一螺杆上来回运动，而其中的一个第一导向轨121、131又是和第一螺母块128、138固定连接的，所以，该第一导向轨121、131可以随第一螺母块128、138在纵向上运动，藉此，可以实现两第一导向轨121、131之间的相对距离的调整，通过对两第一导向轨121、131之间的距离的调整，即可适应不同尺寸的治具30和带焊锡工件。

参照图4至图5所示，在本实用新型的一个实施例中，升降机构23包括承载板229、导套、导柱231及升降气缸232，承载板229位于所述平台架21上方，导套固定安装于所述平台架21上。导柱231可竖向滑动地穿套于所述导套中，且所述导柱231的上端与所述承载板229固定连接。升降气缸232的气缸杆与所述承载板229连接。

如此，将顺向/回流传送机构22安装在承载板229上时，升降气缸232工作时，气缸杆伸出，将承载板229顶起，安装在承载板229上的顺向/回流传送机构22即可上升至第一高度位置，而当气缸杆缩回时，如此，安装在承载板229上的顺向/回流传送机构22即可下降至第二高度位置，即可实现将顺向/回流传送机构22在第一高度位置及第二高度位置之间运动。

可以理解的是，导套及导柱231可以为多个，多个所述导套安装于所述平台架21的不同位置，每个所述导柱231可滑动地设置于一个所述导套中。如此，通过多个导柱231支撑承载板229，可以使得承载板229更加稳固，同时，在升降气缸232伸出时，多个导套与多个导柱231滑动配合可以使得上升/下降更加顺利，机械性能更加稳定。

在本实用新型的一个实施例中，顺向/回流传送机构22包括两相对的第二导向轨221、第二传送组件，其中，两所述第二导向轨221横向安装于所述承载板229上。两所述第二导向轨221上相对的两侧面分别安装有一组所述第二传送组件，每组所述第二传送组件包括至少两个第二带轮222、连接在所述至少两第二带轮222之间的第二传动带223以及驱动所述第二传动带223传动的第三驱动电机224。

如此，在应用中，治具30的一侧的底面与一个第二导向轨221的第二传动带223表面相抵，治具30的另一侧的底面与相对的另一个第二导向轨221的第二传动带223相抵，在第三驱动电机224工作时，第三驱动电机224驱动第二传动带223运动，第二传动带223与治具30之间的摩擦力使得治具30随第二传动带223上运动，如此实现了治具30的传送。

可以理解的是，顺向/回流传送机构22可以顺向传送也可以反向传送，顺向传送或反向传送是第三驱动电机224正转或反转实现的。具体的，在升降平台20中的顺向/回流传送机构22，在接收传送平台10的顺向传送机构12传送的治具30时，升降平台20中的第三驱动电机224是正转的，而下降至第二位置后，为了向传送平台10的回流传送机构传送治具30，则升降平台20中的第三驱动电机224是反转的。

在本实用新型的一个实施例中，顺向/回流传送机构22还包括第二固定基座225、第二活动基座、第二螺杆、第二螺母块228及第四驱动电机，其中，第二固定基座225固定安装于所述承载板229上，两所述第二导向轨221中的其中一第二导向轨221固定安装于所述第二固定基座225上。第二活动基座包括第二滑轨226及第二滑块227，所述第二滑轨226纵向固定安装于所述承载板229上，所述第二滑块227可纵向滑动地配合在所述第二滑轨226上。第二螺杆可转动地纵向安装于所述承载板229上，第二螺母块228螺纹配合在所述第二螺杆上，两所述第二导向轨221中另一第二导向轨221固定安装于所述第二滑块227及所述第二螺母块228上；第四驱动电机与所述第二螺杆连接。

也就是说，其中一个第二导向轨221是固定不能移动的，而另一个第二导向轨221是可以在第二滑轨226上滑动地，如此，通过第四驱动电机驱动第二螺杆旋转时，第二螺杆带动第二螺母块228在第二螺杆上来回运动，而其中的一个第二导向轨221又是和第二螺母块固定连接的，所以，该第二导向轨221可以随第二螺母块228在纵向上运动，藉此，可以实现两第二导向轨221之间的相对距离的调整，通过对两第二导向轨221之间的距离的调整，即可适应不同尺寸的治具30和带焊锡工件。

更为有利地，桌架11及平台架21的底部可以安装可调脚杯及万向轮，如此，方便于移动升降平台20和传送平台10，以便于与其他工位进行对接。

综上所述，根据本发明提供的在线焊锡机治具30升降回流装置，升降平台20与传送平台10之间彼此驳接，传送平台10可以与前面的焊锡工序驳接，经过焊接工艺完成焊接后治具30传送至该传送平台10，在该传送平台10位置，操作人员可以将工件从治具30上取出即可，如此，实现了对前序焊锡工艺对接完成全自动焊接。同时，空置的治具30则继续被传送平台10上的顺向传送机构12传送至升降平台20，升降平台20接收治具30后下降至第二高度位置，其顺向/回流传送机构22并将空置的治具30反向传送至传送平台10下方的回流传送机构，传送平台10下方的回流传送机构继续将空置的治具30传送至前方的操作工位，如此实现了治具30的自动回流，工作效率更高。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种在线焊锡机治具升降回流装置，其特征在于，包括：

传送平台，所述传送平台包括桌架、安装在所述桌架上的顺向传送机构以及安装于所述桌架上且位于所述顺向传送机构下方的回流传送机构；

升降平台，所述升降平台安装于所述传送平台的一侧，且所述升降平台包括平台架、安装在平台架上的顺向/回流传送机构及驱动所述顺向/回流传送机构上升至第一高度位置或下降至第二高度位置的升降机构；

当所述升降平台的顺向/回流传送机构位于第一高度位置时，所述升降平台的顺向/回流传送机构与所述传送平台的顺向传送机构驳接；当所述升降平台的顺向/回流传送机构位于第二高度位置时，所述升降平台的顺向/回流传送机构与所述传送平台的回流传送机构驳接。

2.根据权利要求1所述的在线焊锡机治具升降回流装置，其特征在于，所述顺向传送机构和回流传送机构均包括：

两相对的第一导向轨，两所述第一导向轨横向安装于所述桌架上；

第一传动组件，两所述第一导向轨上相对的两侧面分别安装有一组所述第一传送组件，每组所述第一传送组件包括至少两个第一带轮、连接在所述至少两第一带轮之间的第一传动带以及驱动所述第一传动带传动的第一驱动电机。

3.根据权利要求2所述的在线焊锡机治具升降回流装置，其特征在于，所述顺向传送机构还包括：

第一固定基座，所述第一固定基座固定安装于所述桌架上，两所述第一导向轨中的其中一第一导向轨固定安装于所述第一固定基座上；

第一活动基座，所述第一活动基座包括第一滑轨及第一滑块，所述第一滑轨纵向固定安装于所述桌架上，所述第一滑块可纵向滑动地配合在所述第一滑轨上；

第一螺杆，所述第一螺杆可转动地纵向安装于所述桌架上；

第一螺母块，所述第一螺母块螺纹配合在所述第一螺杆上，两所述第一导向轨中另一第一导向轨固定安装于所述第一滑块及所述第一螺母块上；

第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述第一螺杆连接。

4.根据权利要求1所述的在线焊锡机治具升降回流装置，其特征在于，所述升降机构包括：

承载板，位于所述平台架上方；

导套，所述导套固定安装于所述平台架上；

导柱，所述导柱可竖向滑动地穿套于所述导套中，且所述导柱的上端与所述承载板固定连接；

升降气缸，所述升降气缸的气缸杆与所述承载板连接。

5.根据权利要求4所述的在线焊锡机治具升降回流装置，其特征在于，所述导套及导柱为多个，多个所述导套安装于所述平台架的不同位置，每个所述导柱可滑动地设置于一个所述导套中。

6.根据权利要求4所述的在线焊锡机治具升降回流装置，其特征在于，所述顺向/回流传送机构包括：

两相对的第二导向轨，两所述第二导向轨横向安装于所述承载板上；

第二传动组件，两所述第二导向轨上相对的两侧面分别安装有一组所述第二传送组件，每组所述第二传送组件包括至少两个第二带轮、连接在所述至少两第二带轮之间的第二传动带以及驱动所述第二传动带传动的第三驱动电机。

7.根据权利要求6所述的在线焊锡机治具升降回流装置，其特征在于，所述顺向/回流传送机构还包括：

第二固定基座，所述第二固定基座固定安装于所述承载板上，两所述第二导向轨中的其中一第二导向轨固定安装于所述第二固定基座上；

第二活动基座，所述第二活动基座包括第二滑轨及第二滑块，所述第二滑轨纵向固定安装于所述承载板上，所述第二滑块可纵向滑动地配合在所述第二滑轨上；

第二螺杆，所述第二螺杆可转动地纵向安装于所述承载板上；

第二螺母块，所述第二螺母块螺纹配合在所述第二螺杆上，两所述第二导向轨中另一第二导向轨固定安装于所述第二滑块及所述第二螺母块上；

第四驱动电机，所述第四驱动电机与所述第二螺杆连接。

8.根据权利要求1所述的在线焊锡机治具升降回流装置，其特征在于，所述桌架及平台架的底部均安装有可调脚杯及万向轮。