CN204621725U - 一种去毛刺机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种去毛刺机器人，该去毛刺机器人包括工作台、底座、机械手、电机、固定块、刀杆和用于固定待去毛刺工件的工件固定装置，所述底座固定在所述工作台上，所述机械手固定在所述底座上，所述机械手上设置有升降杆，所述升降杆的外端与所述固定块连接，所述电机设置在所述固定块上，所述刀杆的一端穿过所述固定块与所述电机的工作轴连接，所述刀杆的另一端设置有刷头安装杆，所述刷头安装杆的外端设置有去毛刺刷头。本实用新型的去毛刺机器人可以代替人工去除产品表面上的毛刺，自动化程度高、去毛刺效率高，不容易损伤产品，减少不良品数量。

Description

一种去毛刺机器人

技术领域

 本实用新型涉及一种去除产品表面毛刺的装置，尤其是涉及一种去除钕铁硼磁铁材料产品表面毛刺的机器人装置。

背景技术

在一些机械配合类零部件中，装配成机械系统后，由于零件上毛刺的存在可能将导致整个机械系统不能正常工作，使可靠性、稳定性降低：（1）当存在毛刺的机器做机械运动或震动的时候，甚至使机构卡死，动作失灵；（2）某些电气系统随主机运动时，会因毛刺脱落而造成回路短路或使磁场受到破坏，影响系统正常工作；（3）对于液压系统元件，如果毛刺脱落，毛刺将存在于各液压元件微小的工作间隙内，造成滑阀卡死、使回路或滤网堵塞而造成事故，降低系统的工作性能。

比如法兰产品，因为使用频率比较高所以为了能够长久的使用必须具备高品质，法兰做出来后一般都需要对表面去除毛刺，否则在使用过程中不仅影响美观、还会影响机器的配合精度以及使用感受。法兰的精度要求比较高，因此自动化的去毛刺装置是非常有必要的，可以完成人工一般无法完成的去毛刺。

在对钕铁硼磁铁材料这种易裂工件进行去毛刺的时候，手工操作需要大量的人力和物力，工人在比较恶劣的环境下从事繁重的劳动，粉尘对人体伤害比较大，不仅劳动强度大而且浪费工时，在这种环境下还需要工人可以保证去毛刺的力度和方向才可以避免产生过多的不良品。随着经济的发展：人工去毛刺的成本越来越高，工人的身体受到伤害，产品去毛刺一致度不高，容易使得工件产生裂纹，影响产品的品质，因此为了解决这些问题，使用机器人去毛刺的系统是非常有必要的，效率会相对的提高。钕铁硼磁铁材质的工件硬度较高脆性高，因此单凭普通的工具去毛刺会造成产品裂纹而导致不良品的增加。

发明内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种去毛刺机器人，该去毛刺机器人可以代替人工去除产品表面上的毛刺，自动化程度高、去毛刺效率高，不容易损伤产品，减少不良品数量。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：提供一种去毛刺机器人，其包括工作台、底座、机械手、电机、固定块、刀杆和用于固定待去毛刺工件的工件固定装置，所述底座固定在所述工作台上，所述机械手固定在所述底座上，所述机械手上设置有升降杆，所述升降杆的外端与所述固定块连接，所述电机设置在所述固定块上，所述刀杆的一端穿过所述固定块与所述电机的工作轴连接，所述刀杆的另一端设置有刷头安装杆，所述刷头安装杆的外端设置有去毛刺刷头。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述工件固定装置外围有挡板。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述工作台的底部设置有支脚。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述工件固定装置为虎钳，所述虎钳内设置有用于放置工件的铁芯垫块。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述毛刺刷头上设置有软性金属丝制成的刷毛。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的去毛刺机器人通过可旋转的刷头去除产品上的毛刺，利用柔性去毛刺毛刷高速旋转时与工件表面产生的摩擦力去除工件表面的毛刺，不会硬力损伤工件，可以代替人工去除产品表面上的毛刺，自动化程度高、去毛刺效率高，不容易损伤产品，减少不良品数量，机器人无需倾斜角度进行去毛刺工作，毛刺刷头垂直作用于工件表面即可去毛刺，操作方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本实用新型的去毛刺机器人的结构示意图；

图2是图1中的部分结构放大示意图。

附图中各部件的标记如下：1、工作台，2、底座，3、去毛刺刷头，4、机械手，5、升降杆，6、电机，7、固定块，8、刀杆，9、刷头安装杆，10、挡板，11、工件固定装置，12、支脚。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1和图2，本实用新型实施例包括：一种去毛刺机器人，其包括工作台1、底座2、机械手4、电机6、固定块7、刀杆8和用于固定待去毛刺工件的工件固定装置11，所述底座2固定在所述工作台1上，所述机械手4固定在所述底座2上。所述机械手4上设置有升降杆5，所述升降杆5的外端与所述固定块7连接，所述电机6设置在所述固定块7上，所述刀杆8的一端穿过所述固定块7与所述电机6的工作轴连接，所述刀杆8的另一端设置有刷头安装杆9，所述刷头安装杆9的外端设置有去毛刺刷头3。

优选地，所述工件固定装置11外围有挡板10。挡板10的作用是防止在去毛刺过程中发生毛刺飞溅产生安全隐患。

优选地，所述工作台1的底部设置有支脚12。

优选地，所述工件固定装置11为虎钳，所述虎钳内设置有用于放置工件的铁芯垫块。

所述毛刺刷头3上设置有软性金属丝制成的刷毛，优选使用金属复合材料制成的直径微米级的刷毛簇来制作刷毛。

工件固定装置11即虎钳固定在工作台1上，可以通过调整支撑12脚来调节工作台1的高度以及水平，以便后续可以找到安装基准。机械手4相对于工作台1的整体位置可以通过底座2上的安装槽孔来调节。虎钳安装位置根据机械手4安装的位置调节，需要保证工件正好在机械工作范围内，刀杆8可以对其中任意一个工件进行去毛刺。

待去毛刺的产品放置在铁芯垫块上，通过虎钳内的V形块来夹持产品。电机6启动带动刀杆8和刷头安装杆9旋转，从而使去毛刺刷头3旋转。升降杆5下降使去毛刺刷头3下降接触到待去毛刺的产品表面，去毛刺刷头3上的金属丝刷毛对产品表面的毛刺产生扫除作用，利用柔性毛刺刷头3高速旋转与待去毛刺的磁铁工件表面产生的摩擦力去除工件表面的毛刺。由于金属丝刷毛具有弹性，比较软，所以在高速运动的刷毛去除产品表面的毛刺时不会对产品产生硬力损伤。即便是硬度高脆性高的钕铁硼磁铁材质工件，也不会在去毛刺的过程中被损伤，从而减少因去毛刺而产生的不良品数量，提高良品数量。避免了人工操作去毛刺可能对产品造成的伤害，也大大提高了去毛刺效率，节省了人力。

另外，机器人无需倾斜角度进行去毛刺工作，毛刺刷头3垂直作用于工件表面即可去毛刺，操作方便。

本实用新型的去毛刺机器人可以采用程序控制机器人的工作：待去毛刺的工件及机械手机构安装位置确定好后，将机械手4进行复位，对机械手4的运动轨迹进行设定，先使去毛刺刷头3到达起点工作位置，然后在程序操作界面校准数据点，然后继续调节毛刺刷头3的第二个工作位置，以此类推持续校准，最后的运动终点到达起点工作位置，即毛刺刷头3的整个运动轨迹形成一个闭环。正常情况下校准点越多，运动轨迹越准确。通过调节电机6的工作转速，使刀杆8的转速可以调节，因此可以控制好对工件的去毛刺程度，从而有效地避免因去毛刺力度过大造成工件暗裂，增加不良品。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种去毛刺机器人，其特征在于，包括工作台、底座、机械手、电机、固定块、刀杆和用于固定待去毛刺工件的工件固定装置，所述底座固定在所述工作台上，所述机械手固定在所述底座上，所述机械手上设置有升降杆，所述升降杆的外端与所述固定块连接，所述电机设置在所述固定块上，所述刀杆的一端穿过所述固定块与所述电机的工作轴连接，所述刀杆的另一端设置有刷头安装杆，所述刷头安装杆的外端设置有去毛刺刷头。

2.根据权利要求1所述的去毛刺机器人，其特征在于，所述工件固定装置外围有挡板。

3.根据权利要求1所述的去毛刺机器人，其特征在于，所述工作台的底部设置有支脚。

4.根据权利要求1所述的去毛刺机器人，其特征在于，所述工件固定装置为虎钳，所述虎钳内设置有用于放置工件的铁芯垫块。

5.根据权利要求1所述的去毛刺机器人，其特征在于，所述毛刺刷头上设置有软性金属丝制成的刷毛。