CN204621423U - 一种高稳定性五轴焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高稳定性五轴焊接机器人，包括：横向支撑杆、纵向支撑杆、送丝机构、焊枪、转盘、底座、谐波减速机、第一伺服马达、弯折延伸臂和摇摆焊接臂，所述转盘内设置有一个与纵向支撑杆相连接的主轴，所述谐波减速机设置在底座的下方且其输出端穿过底座与主轴相连以带动纵向支撑杆的旋转，所述摇摆焊接臂连接设置在弯折延伸臂的末端，所述摇摆焊接臂末端固定设置有一个竖直连接杆。通过上述方式，本实用新型所述的高稳定性五轴焊接机器人，制造难度降低，机械稳定性高，焊接末端摆动小，结构刚性好，负载量大，对焊枪适应性好，焊缝均匀，同时降低了机器的成本，维护成本低。

Description

一种高稳定性五轴焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人领域，特别是涉及一种高稳定性五轴焊接机器人。

背景技术

目前市场上的国产焊接机器人主要是三轴或者四轴的，五轴及以上的焊接机器人基本为进口焊接机器人。五轴及以上的焊接机器人均采用关节结构，而采用关节结构需使用大量谐波减速器，谐波减速器为国外公司垄断，进口到国内价格高昂，同时关节机构的制造要求高，关节末端负责重量低，限制了部分国产焊枪的使用。

为了降低机器人的成本，五轴焊接机器人需要尽量减少进口谐波减速器的使用，同时，为了不降低机器性能，大部分的多轴焊接机器人均采用了关节结构，市场上基本没有其他结构能够胜任其工作，存在对焊枪有限制的问题，价格和维护成本高。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种高稳定性的、成本低的五轴焊接机器人，降低维护成本。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种高稳定性五轴焊接机器人，包括：横向支撑杆、纵向支撑杆、送丝机构和焊枪，所述送丝机构设置在纵向支撑杆背面并含有与焊枪相连接的焊丝，所述横向支撑杆设置在纵向支撑杆的正面并与之垂直交叉，所述高稳定性五轴焊接机器人还包括一个转盘、底座、谐波减速机、第一伺服马达、弯折延伸臂和摇摆焊接臂，所述转盘设置在纵向支撑杆的下方，所述转盘内设置有一个与纵向支撑杆相连接的主轴，所述底座设置在转盘的下方，所述谐波减速机设置在底座的下方且其输出端穿过底座与主轴相连以带动纵向支撑杆的旋转，所述第一伺服马达的输出端与谐波减速机的输入端相连接，所述横向支撑杆正面设置有横向导轨，所述弯折延伸臂滑动连接设置在横向导轨上，所述摇摆焊接臂连接设置在弯折延伸臂的末端，所述弯折延伸臂上设置有与摇摆焊接臂相连并驱动摇摆焊接臂进行摇摆的第一旋转电机，所述摇摆焊接臂末端固定设置有一个竖直连接杆，所述竖直连接杆底部设置有第二旋转电机，所述第二旋转电机的输出端连接设置有一个焊枪支架，所述焊枪设置在焊枪支架上。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述纵向支撑杆的正面设置有一个与横向支撑杆相对应的纵向导轨和第一滚珠丝杆，所述纵向导轨的上方设置有第二伺服马达，所述第二伺服马达的输出端与第一滚珠丝杆相连接以驱动横向支撑杆上下移动。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述横向导轨内设置有带动弯折延伸臂横向移动的第二滚珠丝杆，所述横向支撑杆上设置有与第二滚珠丝杆相连接并驱动其旋转的第三伺服马达。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述横向支撑杆和纵向支撑杆上分别设置有限位开关。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述主轴与谐波减速机的输出端之间设置有联轴器进行连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型指出的一种高稳定性五轴焊接机器人，制造难度降低，机械稳定性高，焊接末端摆动小，结构刚性好，负载量大，对焊枪适应性好，尤其在摆弧焊接时机器晃动小，焊缝均匀，同时降低了机器的成本，解决了五轴焊接的产品必须采用国外进口机器人的现状，增强了国产焊接机器人的市场竞争力，客户的安装和使用更加方便，维护成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本实用新型一种高稳定性五轴焊接机器人一较佳实施例的结构示意图；

图2是图1的右视图。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1和图2，本实用新型实施例包括：

一种高稳定性五轴焊接机器人，包括：横向支撑杆6、纵向支撑杆5、送丝机构13和焊枪11，所述送丝机构13设置在纵向支撑杆5背面并含有与焊枪11相连接的焊丝，使得焊枪11得以连续工作。

所述横向支撑杆6设置在纵向支撑杆5的正面并与之垂直交叉。所述纵向支撑杆5的正面设置有一个与横向支撑杆6相对应的纵向导轨51和第一滚珠丝杆53，所述纵向导轨51的上方设置有第二伺服马达52，所述第二伺服马达52的输出端与第一滚珠丝杆53相连接以驱动横向支撑杆6沿着横向支撑杆6上下移动。

所述高稳定性五轴焊接机器人还包括一个转盘4、底座3、谐波减速机2、第一伺服马达1、弯折延伸臂7和摇摆焊接臂8，所述转盘4设置在纵向支撑杆5的下方，所述转盘4内设置有一个与纵向支撑杆5相连接的主轴41，所述底座3设置在转盘4的下方，所述谐波减速机2设置在底座3的下方且其输出端穿过底座3与主轴41相连以带动纵向支撑杆5的旋转，所述第一伺服马达1的输出端与谐波减速机2的输入端相连接，使得纵向支撑杆5最终得以随第一伺服马达1进行旋转。

所述横向支撑杆6正面设置有横向导轨61，所述弯折延伸臂7滑动连接设置在横向导轨61上，所述横向导轨61内设置有带动弯折延伸臂7横向移动的第二滚珠丝杆63，所述横向支撑杆6上设置有与第二滚珠丝杆63相连接并驱动其旋转的第三伺服马达62，通过第三伺服马达62的旋转来控制弯折延伸臂7在横向导轨61上的来回移动。

所述摇摆焊接臂8连接设置在弯折延伸臂7的末端，所述弯折延伸臂7上设置有与摇摆焊接臂8相连并驱动摇摆焊接臂8进行摇摆的第一旋转电机71，通过第一旋转电机71控制摇摆焊接臂8的摇摆。

所述摇摆焊接臂8末端固定设置有一个竖直连接杆9，所述竖直连接杆9底部设置有第二旋转电机91，所述第二旋转电机91的输出端连接设置有一个焊枪支架10，所述焊枪11设置在焊枪支架10上。通过第二旋转电机91来带动焊枪11的旋转，适应性好，适用于汽车排气管的焊接和汽车车架的焊接，提高焊接施工效率和质量稳定性。

所述横向支撑杆6和纵向支撑杆5上分别设置有限位开关14，有利于进行位移的精确控制。

所述主轴41与谐波减速机2的输出端之间设置有联轴器12进行连接，安装方便，结构牢固，便于维护。

综上所述，本实用新型指出的一种高稳定性五轴焊接机器人，结构强度高，对焊枪的适应性好，五轴运作，稳定性高，适合多种部件的焊接工作，制造和维护成本低廉，焊接质量高。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种高稳定性五轴焊接机器人，包括：横向支撑杆、纵向支撑杆、送丝机构和焊枪，所述送丝机构设置在纵向支撑杆背面并含有与焊枪相连接的焊丝，所述横向支撑杆设置在纵向支撑杆的正面并与之垂直交叉，其特征在于，所述高稳定性五轴焊接机器人还包括一个转盘、底座、谐波减速机、第一伺服马达、弯折延伸臂和摇摆焊接臂，所述转盘设置在纵向支撑杆的下方，所述转盘内设置有一个与纵向支撑杆相连接的主轴，所述底座设置在转盘的下方，所述谐波减速机设置在底座的下方且其输出端穿过底座与主轴相连以带动纵向支撑杆的旋转，所述第一伺服马达的输出端与谐波减速机的输入端相连接，所述横向支撑杆正面设置有横向导轨，所述弯折延伸臂滑动连接设置在横向导轨上，所述摇摆焊接臂连接设置在弯折延伸臂的末端，所述弯折延伸臂上设置有与摇摆焊接臂相连并驱动摇摆焊接臂进行摇摆的第一旋转电机，所述摇摆焊接臂末端固定设置有一个竖直连接杆，所述竖直连接杆底部设置有第二旋转电机，所述第二旋转电机的输出端连接设置有一个焊枪支架，所述焊枪设置在焊枪支架上。

2.根据权利要求1所述的高稳定性五轴焊接机器人，其特征在于，所述纵向支撑杆的正面设置有一个与横向支撑杆相对应的纵向导轨和第一滚珠丝杆，所述纵向导轨的上方设置有第二伺服马达，所述第二伺服马达的输出端与第一滚珠丝杆相连接以驱动横向支撑杆上下移动。

3.根据权利要求1所述的高稳定性五轴焊接机器人，其特征在于，所述横向导轨内设置有带动弯折延伸臂横向移动的第二滚珠丝杆，所述横向支撑杆上设置有与第二滚珠丝杆相连接并驱动其旋转的第三伺服马达。

4.根据权利要求1所述的高稳定性五轴焊接机器人，其特征在于，所述横向支撑杆和纵向支撑杆上分别设置有限位开关。

5.根据权利要求1所述的高稳定性五轴焊接机器人，其特征在于，所述主轴与谐波减速机的输出端之间设置有联轴器进行连接。