CN204604387U - 一种智能通草纸加工机器人 - Google Patents

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Abstract

一种智能通草纸加工机器人,包括有工作台、动力装置、搓滚机械手、切纸槽、切纸机械手、自动下料槽以及控制器;一种智能通草纸加工机器人的工作流程如下:自动下料→压紧→往复切→搓滚→切入→切纸→出纸→摆起→复位,如此不断循环;利用控制器控制搓滚机械手搓通草芯滚动,同时利用控制器控制动力装置带动切纸刀切割通草芯,将通草芯切割成为通草纸,一种智能通草纸加工机器人与传统的手工切割通草纸相比,提高了加工效率,以及提高了加工通草纸的质量。

Description

一种智能通草纸加工机器人
技术领域
本实用新型涉及一种通草纸加工机械,特别是一种智能通草纸加工机器人。
背景技术
目前,人们在制作通草画时,需要将通草芯制作成为通草纸;目前,人们制造通草纸时,均使用传统的手工方法加工,加工时,利用手搓通草芯于平板上滚动,同时,手握切纸刀不断往复切割通草芯,将通草芯切割成为通草纸;由于手工操作,加工的工作效率较低,一种智能通草纸加工机器人已成为人们加工通草纸的需要。
发明内容
本实用新型的目的是克服现有技术的不足,提供一种智能通草纸加工机器人,提高通草纸的加工效率。
本实用新型所采用的技术方案是:一种智能通草纸加工机器人,包括有工作台、动力装置、搓滚机械手、切纸槽、切纸机械手、自动下料槽以及控制器;动力装置包括有第一动力元件、第二动力元件、第三动力元件、第四动力元件、第五动力元件以及第六动力元件,搓滚机械手包括有第一滑轨、第一滑座、机械臂以及搓手板,切纸机械手包括有第二滑轨、第二滑座、第三滑轨、第三滑座以及切纸刀;自动下料槽包括有料槽,第一下料板以及第二下料板;第一滑轨与工作台连接,第一动力元件的外壳与第一滑轨连接,第一动力元件的动力轴与第一滑座连接,第一滑座与第一滑轨动配合连接;第四动力元件的外壳与第一滑座连接,第四动力元件的动力轴与机械臂连接,机械臂与搓手板连接;第二滑轨与工作台连接,第二动力元件的外壳与第二滑轨连接,第二动力元件的动力轴与第二滑座连接,第二滑座与第二滑轨动配合连接;第三滑轨与第二滑座连接,第三动力元件的外壳与第二滑座连接,第三动力元件的动力轴与第三滑座连接,第三滑座与第三滑轨动配合连接;切纸刀与第三滑座连接;料槽与工作台连接,第一下料板安装于料槽的出料口,切纸槽位于料槽的出料口的下方;第五动力元件的外壳与料槽连接,第五动力元件的动力轴与第一下料板连接;第二下料板安装于料槽,第二下料板位于第一下料板的上方,第六动力元件的外壳与料槽连接连接,第六动力元件的动力轴与第二下料板连接,第二下料板动配合于料槽的通道内;控制器通过控制线与动力装置连接。
为了实施一种智能通草纸加工机器人的智能控制,控制器设有第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器、第五传感器、第六传感器、第七传感器以及自动切纸开关;第一传感器设于料槽,第二传感器设于切纸槽,第三传感器设于搓手板,第四传感器设于第一动力元件外壳的右端,第五传感器设于第一滑座,第六传感器设于第一动力元件外壳的左端,第七传感器设于第二动力元件外壳的左端。
一种智能通草纸加工机器人工作时,将通草芯放入料槽内,利用控制器控制第六动力元件带动第二下料板打开,通草芯进入第一下料板,通草芯进入第一下料板后,控制器控制第五动力元件带动第一下料板打开,通草芯进入切纸槽;通草芯进入切纸槽后,控制器控制第四动力元件带动机械臂向下摆动,使搓手板压住通草芯,搓手板压住通草芯后,控制器控制第三动力元件带动第三滑座作往复移动,利用第三滑座带动切纸刀作往复移动切割切纸槽的通草芯;同时,控制器控制第一动力元件带动第一滑座移动,利用第一滑座带动机械臂以及搓手板移动,利用搓手板搓通草芯滚动;同时,控制器控制第二动力元件带动第二滑座移动,利用第二滑座带动第三滑座移动,利用第三滑座带动切纸刀切入通草芯,随着通草芯的滚动以及切纸刀不断的往复切入通草芯,通草芯被切成纸形状,将通草芯切割成为通草纸;通草芯切成纸形状后,控制器控制控制第一动力元件带动搓手板将通草纸推到料筐内,通草纸进入料筐后,控制器第一动力元件带动第一滑座、第二动力元件带动第二滑座、第三动力元件带动第三滑座以及第四动力元件带动机械臂复位;一种智能通草纸加工机器人的工作流程如下:自动下料→压紧→往复切→搓滚→切入→切纸→出纸→摆起→复位;如此不断循环。
本实用新型的有益效果是:一种智能通草纸加工机器人设有控制器;利用控制器控制搓滚机械手搓通草芯滚动,同时利用控制器控制动力装置带动切纸刀切割通草芯,将通草芯切割成为通草纸,一种智能通草纸加工机器人与传统的手工切割通草纸相比,提高了加工效率,以及提高了加工通草纸的质量。
附图说明
图1是一种智能通草纸加工机器人的结构示意图;
图2是图1的俯视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进行进一步的说明:
图1所示的一种智能通草纸加工机器人的结构示意图以及图2所示图1的俯视图,一种智能通草纸加工机器人,包括有工作台1、动力装置2、搓滚机械手3、切纸槽4、切纸机械手5、自动下料槽6以及控制器7;动力装置2包括有第一动力元件8、第二动力元件9、第三动力元件10、第四动力元件11、第五动力元件12以及第六动力元件13,搓滚机械手3包括有第一滑轨14、第一滑座15、机械臂16以及搓手板17,切纸机械手5包括有第二滑轨18、第二滑座19、第三滑轨20、第三滑座21以及切纸刀22;自动下料槽6包括有料槽23,第一下料板24以及第二下料板25;第一滑轨14与工作台1连接,第一动力元件8的外壳与第一滑轨14连接,第一动力元件8的动力轴与第一滑座15连接,第一滑座15与第一滑轨14动配合连接;第四动力元件11的外壳与第一滑座15连接,第四动力元件11的动力轴与机械臂16连接,机械臂16与搓手板17连接;第二滑轨18与工作台1连接,第二动力元件9的外壳与第二滑轨18连接,第二动力元件9的动力轴与第二滑座19连接,第二滑座19与第二滑轨18动配合连接;第三滑轨20与第二滑座19连接,第三动力元件10的外壳与第二滑座19连接,第三动力元件10的动力轴与第三滑座21连接,第三滑座21与第三滑轨20动配合连接;切纸刀22与第三滑座21连接;料槽23与工作台1,第一下料板24安装于料槽23的出料口45,切纸槽4位于料槽23的出料口45的下方;第五动力元件12的外壳与料槽23连接,第五动力元件12的动力轴与第一下料板24连接;第二下料板25安装于料槽23,第二下料板25位于第一下料板24的上方,第六动力元件13的外壳与料槽23连接连接,第六动力元件13的动力轴与第二下料板25连接,第二下料板25动配合于料槽23的通道内;控制器7通过控制线与动力装置2连接;料槽23的出料口26对着切纸槽4,第一动力元件8轴线与第二动力元件9的轴线平行,第三动力元件10的轴线与第二动力元9的轴线垂直;第一滑轨14与第二滑轨18平行,第三滑轨20与第二滑轨18垂直;切纸槽4的槽底与水平面平行,切纸刀22的刃口与切纸槽4的槽底平行。
一种智能通草纸加工机器人的使用方法是:工作时,将通草芯26放入料槽23内,利用控制器7控制第六动力元件13带动第二下料板25打开,通草芯26进入第一下料板24,通草芯26进入第一下料板24后,控制器7控制第五动力元件12带动第一下料板24打开,通草芯26进入切纸槽4;通草芯26进入切纸槽4后,控制器7控制第四动力元件11带动机械臂16向下摆动,使搓手板17压住通草芯26,搓手板17压住通草芯26后,控制器7控制第三动力元件10带动第三滑座21作往复移动,利用第三滑座21带动切纸刀22作往复移动切割切纸槽4的通草芯26;同时,控制器7控制第一动力元件8带动第一滑座15移动,利用第一滑座15带动机械臂16以及搓手板17移动,利用搓手板17搓通草芯26滚动;同时,控制器7控制第二动力元件9带动第二滑座19移动,利用第二滑座19带动第三滑座21移动,利用第三滑座21带动切纸刀22切入通草芯26,随着通草芯26的滚动以及切纸刀22不断的往复切入通草芯26,通草芯26被切成纸形状,将通草芯26切割成为通草纸;通草芯26切成纸形状后,控制器7控制控制第一动力元件8带动搓手板17将通草纸推到料筐27内,通草纸进入料筐27后,控制器7第一动力元件8带动第一滑座15、第二动力元件9带动第二滑座19、第三动力元件10带动第三滑座21以及第四动力元件11带动机械臂16复位。
为了实施一种智能通草纸加工机器人的智能控制,控制器7设有第一传感器29、第二传感器30、第三传感器31、第四传感器32、第五传感器33、第六传感器34、第七传感器35以及自动切纸开关36;第一传感器29设于料槽23,第二传感器30设于切纸槽4,第三传感器31设于搓手板17,第四传感器32设于第一动力元件8外壳的右端,第五传感器33设于第一滑座15,第六传感器34设于第一动力元件8外壳的左端,第七传感器35设于第二动力元件9外壳的左端;控制器7设有停止开关44,用于控制一种智能通草纸加工机器人停止工作。
为了控制每次只能有一条通草芯26进入切纸槽4,第一下料板24与第二下料板25之间设有备料槽28,第一下料板24关闭时,第一下料板24接近第一传感器29,第一下料板24打开时,第一下料板24离开第一传感器29。
为了实施下料的自动控制,第一下料板24关闭时,第一传感器29将其信号传输给控制器7,控制器7控制第六动力元件13的动力轴缩回带动第二下料板25打开,第二下料板25打开后,通草芯26进入备料槽28,通草芯26进入备料槽28后,控制器7控制第六动力元件13的动力轴延时伸出,带动第二下料板25关闭;自动下料时,控制器7控制第六动力元件13带动第一下料板24打开,备料槽28的通草芯26掉下后,控制器7控制第六动力元件13带动第一下料板24关闭;如此不断循环。
一种智能通草纸加工机器人工作时,利用自动切纸开关36启动控制器7进入自动切纸工作状态,控制器7进入自动切纸工作状态后,控制器7控制第五动力元件12带动第一下料板24打开,通草芯26由进入切纸槽4;通草芯26由进入切纸槽4后,通草芯26接近第二传感器30,第二传感器30将其信号传输给控制器7,控制器7控制第四动力元件11带动机械臂16向下摆动,使搓手板17压住通草芯26;搓手板17压住通草芯26后,通草芯26接近第三传感器31,第三传感器31将其信号传输给控制器7,控制器7控制第三动力元件10带动第三滑座21于第三滑轨20作往复移动,利用第三滑座21带动切纸刀22作往复移动切割切纸槽4上的通草芯26;同时,控制器7控制第一动力元件8带动第一滑座15于第一滑轨14上移动,利用第一滑座15带动机械臂16以及搓手板17移动,利用搓手板17搓通草芯26滚动;同时,控制器7控制第二动力元件9带动第二滑座19于第二滑轨18上移动,利用第二滑座19带动第三滑座21移动,利用第三滑座21带动切纸刀22切入通草芯26;随着机械臂16不断摆下,以及随着通草芯26的滚动以及切纸刀22不断的往复切入通草芯26,通草芯26被切成纸形状,将通草芯26切割成为通草纸;通草芯26切成纸形状后,控制器7控制控制第一动力元件8带动搓手板17将通草纸推到料筐27内;通草纸进入料筐27后,第一动力元件8的感应件接近第四传感器32,第四传感器32将其信号传输给控制器7,控制器7第一动力元件8带动第一滑座15、第二动力元件9带动第二滑座19、第三动力元件10带动第三滑座21以及第四动力元件11带动机械臂16复位;如此不断循环。
动力装置2设有多种结构,动力装置2的结构包括有:动力装置2由油压装置构成,第一动力元件8、第二动力元件9、第三动力元件10、第五动力元件12以及第六动力元件13为液压缸,第四动力元件11为摆动油缸;或者,动力装置2由气压装置构成,第一动力元件8、第二动力元件9、第三动力元件10、第五动力元件12以及第六动力元件13为气缸,第四动力元件11为摆动气缸;或者,动力装置2由电动装置构成,第一动力元件8、第二动力元件9、第三动力元件10、第五动力元件12以及第六动力元件13为电动推杆,第四动力元件11为摆动电机。
一种智能通草纸加工机器人初始状态是:搓手板17为未摆下状态,机械臂16接近第五传感器33;第一动力元件8的动力轴为未伸出状态,第六传感器34接近第一动力元件8的感应件;第二动力元件9动力轴为未伸出状态,第七传感器35接近第二动力元件9的感应件;第五动力元件12的动力轴以及第六动力元件13的动力轴为伸出状态,第一下料板24以及第二下料板25关闭。
一种智能通草纸加工机器人的工作流程如下:自动下料→压紧→往复切→搓滚→切入→切纸→出纸→摆起→复位;如此不断循环;一种智能通草纸加工机器人的工作流程具体如下:
自动下料:控制器7进入自动控制状态后,控制器7控制第五动力元件12的动力轴缩回带动第一下料板24打开,通草芯26由进入切纸槽4;通草芯26由进入切纸槽4后,控制器7控制延时控制第五动力元件12的动力轴伸出复位,带动第一下料板24关闭;同时,第一下料板24接近第一传感器29,第一传感器29将其信号传输给控制器7;
压紧:通草芯26由进入切纸槽4时,通草芯26接近切纸槽4上的第二传感器30,第二传感器30将其信号传输给控制器7,控制器7控制第四动力元件11动力轴带动机械臂16向通草芯26摆动,机械臂16带动搓手板17将通草芯26压住;搓手板17将通草芯26压住后,通草芯26接近搓手板17上的第三传感器31,第三传感器31将其信号传输给控制器7;
往复切:第三传感器31将搓手板17压住通草芯26信号传输给控制器7后,控制器7控制第三动力元件10的动力轴不断地伸出以及收回作往复移动,带动第三滑座21作水平往复移动,第三滑座21带动切纸刀22往复水平切割通草芯26;
搓滚:在切纸刀22往复水平切通草芯26的同时,控制器7控制第一动力元件8的动力轴带动第一滑座15向通草芯26移动,利用第一滑座15带动机械臂16以及搓手板17向通草芯26方向移动,利用搓手板17搓通草芯26滚动;
切入:在搓手板17开始搓通草芯26滚动的同时,控制器7控制第二动力元件9的动力轴带动第二滑座19向通草芯26移动,利用第二滑座19带动第三滑座21向通草芯26移动,利用第三滑座21带动切纸刀22向右切入通草芯26;
切纸:随着搓手板17不断搓通草芯26的滚动、第三滑座21带动切纸刀22不断的往复水平移动切割通草芯26以及第二滑座19推切纸刀22不断切入通草芯26,通草芯26被切成纸形状;
出纸:通草芯26切成通草纸形状后,控制器7控制控制第一动力元件8的动力轴带动搓手板17继续移动,利用搓手板17将通草纸推到下方的料筐27内;
摆起:通草纸进入料筐27后,第一动力元件8的感应件接近第四传感器32,第四传感器32将其信号传输给控制器7,控制器7控制第四动力元件11带动机械臂16摆起,机械臂16摆动到接近第五传感器33,第五传感器33将其信号传输给控制器7,控制器7控制第四动力元件11停止;同时,控制器7第三动力元件10停止;
复位:在机械臂16摆起的同时,控制器7控制第一动力元件8带动第一滑座15复位,第一动力元件8的感应件复位移动到第六传感器34位置时,第六传感器34将其信号传输给控制器7,控制器7控制第一动力元件8停止;同时,控制器7控制二动力元件9带动第二滑座19复位,第二动力元件9的感应件复位移动到第七传感器35的位置,第七传感器35将其信号传输给控制器7,控制器7控制第二动力元件9停止。
为了避免搓手板17压扁通草芯26,机械臂16与搓手板17铰接;机械臂16与搓手板17之间设有弹性连接装置38,弹性连接装置38包括有导槽39以及导套40,导槽39设于搓手板17,导套40设于机械臂16,导槽39与导套40动配合连接,导槽39与导套40之间设有弹簧41。
为了控制切纸刀22往复移动,第三动力元件10设有第一行程开关42以及第二行程开关43,用于控制切纸刀22往复切割的行程。
为了实施将通草芯26切割成为通草纸,以及避免切纸刀离开通草芯26,切纸槽4的宽度大于通草芯26的长度,切纸刀22的长度大于或者等于通草芯26的长度;切纸刀22往复移动切割通草芯26时,切纸刀22作前后水平往复移动,同时切纸刀22作向右水平移动,切纸刀22移动的轨迹为前后水平移动与向右水平移动的组合;第三动力元件10带动切纸刀22往复切割通草芯26时,第三动力元件10带动第三滑座21向前移动,第三滑座21带动切纸刀22向前移动,第三动力元件10的感应件移动到第一行程开关42的位置时,第一行程开关42将其信号传输给控制器7,控制器7控制第三动力元件10回程移动,第三动力元件10带动切纸刀22向后移动,当第三动力元件10的感应件移动到第二行程开关43时,第二行程开关43将其信号传输给控制器7,控制器7控制第三动力元件10带动切纸刀22向前移动,如此不断循环,控制切纸刀22往复切割通草芯26;切纸刀22移动的方向与通草芯26滚动的方向相同。
为了控制通草芯26于切纸槽4内滚动,搓手板17设有导向槽37,导向槽37的宽度大于通草芯26的长度,导向槽37与切纸槽4平行,导向槽37的宽度与切纸槽4的宽度相等。

Claims (9)

1.一种智能通草纸加工机器人,其特征在于:所述的一种智能通草纸加工机器人,包括有工作台(1)、动力装置(2)、搓滚机械手(3)、切纸槽(4)、切纸机械手(5)、自动下料槽(6)以及控制器(7);动力装置(2)包括有第一动力元件(8)、第二动力元件(9)、第三动力元件(10)、第四动力元件(11)、第五动力元件(12)以及第六动力元件(13),搓滚机械手(3)包括有第一滑轨(14)、第一滑座(15)、机械臂(16)以及搓手板(17),切纸机械手(5)包括有第二滑轨(18)、第二滑座(19)、第三滑轨(20)、第三滑座(21)以及切纸刀(22);自动下料槽(6)包括有料槽(23),第一下料板(24)以及第二下料板(25);第一滑轨(14)与工作台(1)连接,第一动力元件(8)的外壳与第一滑轨(14)连接,第一动力元件(8)的动力轴与第一滑座(15)连接,第一滑座(15)与第一滑轨(14)连接;第四动力元件(11)的外壳与第一滑座(15)连接,第四动力元件(11)的动力轴与机械臂(16)连接,机械臂(16)与搓手板(17)连接;第二滑轨(18)与工作台(1)连接,第二动力元件(9)的外壳与第二滑轨(18)连接,第二动力元件(9)的动力轴与第二滑座(19)连接,第二滑座(19)与第二滑轨(18)连接;第三滑轨(20)与第二滑座(19)连接,第三动力元件(10)的外壳与第二滑座(19)连接,第三动力元件(10)的动力轴与第三滑座(21)连接,第三滑座(21)与第三滑轨(20)连接;切纸刀(22)与第三滑座(21)连接;料槽(23)与工作台(1)连接,第一下料板(24)安装于料槽(23)的出料口(45),切纸槽(4)位于料槽(23)的出料口(45)的下方;第五动力元件(12)的外壳与料槽(23)连接,第五动力元件(12)的动力轴与第一下料板(24)连接;第二下料板(25)安装于料槽(23),第二下料板(25)位于第一下料板(24)的上方,第六动力元件(13)的外壳与料槽(23)连接连接,第六动力元件(13)的动力轴与第二下料板(25)连接,第二下料板(25)设于料槽(23)的通道内;控制器(7)通过控制线与动力装置(2)连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能通草纸加工机器人,其特征在于:所述的控制器(7)设有第一传感器(29)、第二传感器(30)、第三传感器(31)、第四传感器(32)、第五传感器(33)、第六传感器(34)、第七传感器(35)以及自动切纸开关(36)。
3.根据权利要求2所述的一种智能通草纸加工机器人,其特征在于:所述的第一下料板(24)与第二下料板(25)之间设有备料槽(28),第一下料板(24)关闭时,第一下料板(24)接近第一传感器(29),第一下料板(24)打开时,第一下料板(24)离开第一传感器(29)。
4.根据权利要求1所述的一种智能通草纸加工机器人,其特征在于:所述的动力装置(2)由油压装置构成,第一动力元件(8)、第二动力元件(9)、第三动力元件(10)、第五动力元件(12)以及第六动力元件(13)为液压缸,第四动力元件(11)为摆动油缸;或者,动力装置(2)由气压装置构成,第一动力元件(8)、第二动力元件(9)、第三动力元件(10)、第五动力元件(12)以及第六动力元件(13)为气缸,第四动力元件(11)为摆动气缸;或者,动力装置(2)由电动装置构成,第一动力元件(8)、第二动力元件(9)、第三动力元件(10)、第五动力元件(12)以及第六动力元件(13)为电动推杆,第四动力元件(11)为摆动电机。
5.根据权利要求1所述的一种智能通草纸加工机器人,其特征在于:所述的一种智能通草纸加工机器人初始状态是:搓手板(17)为未摆下状态;第一动力元件(8)的动力轴为未伸出状态;第二动力元件(9)动力轴为未伸出状态;第五动力元件(12)的动力轴以及第六动力元件(13)的动力轴为伸出状态,第一下料板(24)以及第二下料板(25)关闭。
6.根据权利要求1所述的一种智能通草纸加工机器人,其特征在于:所述的第一动力元件(8)轴线与第二动力元件(9)的轴线平行,第三动力元件(10)的轴线与第二动力元(9)的轴线垂直;第一滑轨(14)与第二滑轨(18)平行,第三滑轨(20)与第二滑轨(18)垂直。
7.根据权利要求1所述的一种智能通草纸加工机器人,其特征在于:所述的机械臂(16)与搓手板(17)铰接;机械臂(16)与搓手板(17)之间设有弹性连接装置(38)。
8.根据权利要求1所述的一种智能通草纸加工机器人,其特征在于:所述的切纸槽(4)的槽底与水平面平行,切纸刀(22)的刃口与切纸槽(4)的槽底平行。
9.根据权利要求1所述的一种智能通草纸加工机器人,其特征在于:所述的第三动力元件(10)设有第一行程开关(42)以及第二行程开关(43)。
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CN104960001A (zh) * 2015-05-22 2015-10-07 郑运婷 智能通草纸加工机器人
WO2016188204A1 (zh) * 2015-05-22 2016-12-01 郑运婷 通草纸加工机器人
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