CN204450330U - 一种可用于机器人调型的随动定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可用于机器人调型的随动定位装置，其特征在于它包括缸体、芯轴以及卡套锥面式锁紧装置，所述缸体内部具有空腔，所述芯轴贯穿缸体并能自由转动，所述芯轴上连接有吸盘；所述卡套锥面式锁紧装置套在芯轴上，且该卡套锥面式锁紧装置位于缸体的空腔内部；所述卡套锥面式锁紧装置包括均套在芯轴上并相互配合的制动臂以及锥形制动活塞、套在芯轴上并可向制动臂方向挤压锥形制动活塞的压缩弹簧、设置在制动臂上的制动瓦座以及设置在制动瓦座与芯轴之间的制动瓦，所述制动臂上设有转轴，所述缸体上设有正对制动臂的气孔。本实用新型不仅结构简单，而且成本低廉，满足了对不同产品定位时外形的快速重构，适合推广使用。

Description

一种可用于机器人调型的随动定位装置

技术领域

本实用新型涉及一种定位装置，尤其涉及一种可用于机器人调型的随动定位装置。

背景技术

目前，飞机部件产品的装配受传统框架式工装的影响，还无法对较大的翼面部件或壁板类产品进行柔性定位，不能适应自动化加工工艺的要求。因此，研制适用范围更为广泛的柔性定位技术，成为未来飞机装配的必要条件。目前飞机装配过程中，外形定位方式有以下两种：外形卡板定位及固定式吸盘定位。现在的定位方式存在以下弊端：专用性强，不能用于另外产品；由于卡板外形无法改变，决定了它只能适用于一种机型的某一零件，而固定式吸盘也是沿带有外形的卡板安装，同样不具有柔性定位功能，因此，此方式无法满足新机研制和小批量多机型飞机的生产。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种可用于机器人调型的随动定位装置，以期望解决现有的定位方式专用性强，不具有柔性定位功能，因此无法满足新机研制和小批量多机型飞机的生产的问题。

实用新型的目的通过下述技术方案实现：

一种可用于机器人调型的随动定位装置，它包括缸体、芯轴以及卡套锥面式锁紧装置，所述缸体内部具有空腔，所述芯轴贯穿缸体并能自由转动，所述芯轴上连接有吸盘；所述卡套锥面式锁紧装置套在芯轴上，且该卡套锥面式锁紧装置位于缸体的空腔内部；所述卡套锥面式锁紧装置包括均套在芯轴上并相互配合的制动臂以及锥形制动活塞、套在芯轴上并可向制动臂方向挤压锥形制动活塞的压缩弹簧、设置在制动臂上的制动瓦座以及设置在制动瓦座与芯轴之间的制动瓦，所述制动臂上设有转轴，所述缸体上设有正对制动臂的气孔。

进一步的技术方案是，所述缸体内部设有与锥形制动活塞相配合的弹簧座，所述压缩弹簧位于该弹簧座内部。

进一步的技术方案是，所述制动臂与锥形制动活塞之间设有压轮。

进一步的技术方案是，所述缸体上设有均与制动臂以及锥形制动活塞相配合的固定块，所述压轮位于固定块与制动臂以及锥形制动活塞之间；所述固定块上设有与气孔相连通的通孔。

进一步的技术方案是，所述缸体与芯轴之间设有滑套。

进一步的技术方案是，缸体端部设有套在芯轴上的端盖。

本实用新型较现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

本实用新型不仅结构简单，而且成本低廉，芯轴借助外力伸缩或转动到位后吸盘吸附工件，其中，锁紧芯轴的工作原理是：压缩弹簧向左侧推动制动活塞，由于制动活塞上的锥面作用即可顶升制动臂，制动臂绕转轴旋转，使制动瓦压紧芯轴，压紧力由于杠杆原理得到放大，这个放大的作用力把活塞杆锁紧；松开芯轴的工作原理是：通过缸体上的气孔供应压缩空气，压缩弹簧被压缩，使锥形制动活塞右移，从而消除制动臂施加在芯轴上的压力，芯轴可自由伸缩或转动。本实用新型解决了多种产品的外形定位固持，满足对不同产品定位时外形的快速重构，其特点是依靠外部牵引力推拉芯轴到指定位置，然后依靠自身锁紧机构锁紧芯轴。本实用新型适用于对产品外形的固持，可采用随动定位装置(FLU—Follow-up Location Unit)，以机器人拖拽定位吸盘组成产品外形，达到快速重构外形的目的。同时，本实用新型具有模块化、标准化的特点，扩展能力强，可适应不同外形、尺寸的产品装配。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

其中，附图中的附图标记所对应的名称为：

1—制动瓦，2—制动瓦座，3—转轴，4—制动臂，5—压轮，6—锥形制动活塞，7—压缩弹簧，8—缸体，9—滑套，10—端盖，11—芯轴，12—吸盘，13—固定块，14—弹簧座。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明：

实施例

如图1所示，本实用新型的一种可用于机器人调型的随动定位装置，它包括缸体8，所述缸体内部具有空腔。所述缸体8上设有芯轴11，芯轴11贯穿缸体8，芯轴11与缸体8之间为间隙配合，芯轴11可自由转动并可沿缸体8左右移动。所述芯轴11上连接有吸盘12，芯轴11左右移动即可带动吸盘12运动，吸盘12运动到位即可吸附工件。

缸体8内部设有卡套锥面式锁紧装置，所述卡套锥面式锁紧装置包括制动臂4与锥形制动活塞6，所述制动臂4与锥形制动活塞6均套在芯轴11上，且该制动臂4与锥形制动活塞6相互配合连接，所述锥形制动活塞6与制动臂4配合接触一端为锥形，如图1所示。所述芯轴11上还套有压缩弹簧7，所述锥形制动活塞6位于制动臂4与压缩弹簧7之间，压缩弹簧7可向锥形制动活塞6施加弹力，即可向制动臂4的方向挤压锥形制动活塞6。所述缸体8内部设有弹簧座14，如图1所示，该弹簧座14与锥形制动活塞6相配合，所述压缩弹簧7则位于该弹簧座14内部。

所述制动臂4上设有转轴3，该制动臂4受到锥形制动活塞6的挤压则可绕转轴3转动，使制动臂4紧压在芯轴11上，即可锁紧芯轴11。所述制动臂4上还设有制动瓦座2，在制动瓦座2与芯轴11之间还设有制动瓦1，通过制动瓦1可增加摩擦力和耐磨能力，并能可靠锁紧芯轴11。所述缸体8内部设有固定块13，该固定块13分别与制动臂4以及锥形制动活塞6相配合，在所述固定块13与制动臂4以及锥形制动活塞6之间形成一个空腔，在该空腔中设有压轮5，所述压轮5位于制动臂4与锥形制动活塞6之间，且该压轮5位于锥形制动活塞6的锥形面上，该压轮5可减小锥形制动活塞6的锥形面挤压的摩擦力。

所述缸体8上设有气孔，本实施例中通过向卡套锥面式锁紧装置供应压缩空气的方式施加外力，该缸体8上的气孔即为供气口A′，如图1所示。同时，所述固定块13上设有与气孔相连通的通孔。使用压缩空气为外力，即所述制动臂4需处于封闭空腔中，本实施例中的缸体8左端封闭，如图1所示，即可将制动臂4封闭在缸体8的空腔中。所述缸体8的右端设有滑套9，该滑套9位于缸体8与芯轴11之间。在缸体8的右端部还设有端盖10，端盖10套接在芯轴11上。组装完成本实用新型的随动定位装置，所述芯轴11可自由转动并可左右伸缩。

本实施例中，锁紧芯轴11的工作原理是：供气口A′无压缩空气供应，压缩弹簧7向左侧推动锥形制动活塞6，由于锥形制动活塞6上的锥面作用顶升制动臂4，制动臂4绕转轴3旋转，使制动瓦1压紧芯轴11，压紧力由于杠杆原理得到放大，这个放大的作用力把芯轴11锁紧。松开芯轴11的工作原理是：向供气口A′供应压缩空气，压缩弹簧7被压缩，使锥形制动活塞6右移，从而消除制动臂4施加在芯轴11上的压力，芯轴11可自由伸缩或转动。

本实用新型适用于对产品外形的固持，拟采用随动定位装置(FLU—Follow-up Location Unit)，以机器人拖拽定位吸盘组成产品外形，可达到快速重构外形的目的。本实用新型可根据不同产品大小和形状，采用多个FLU阵列布置，用于各型飞机的翼面外形支承、吸附固持或定位。本实用新型具有模块化、标准化的特点，扩展能力强，能形成模块化、系列化的标准元件，可简化工装设计，缩短飞机研制周期。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种可用于机器人调型的随动定位装置，其特征在于它包括缸体(8)、芯轴(11)以及卡套锥面式锁紧装置，所述缸体(7)内部具有空腔，所述芯轴(11)贯穿缸体(7)并能自由转动，所述芯轴(11)上连接有吸盘(12)；所述卡套锥面式锁紧装置套在芯轴(11)上，且该卡套锥面式锁紧装置位于缸体(8)的空腔内部；所述卡套锥面式锁紧装置包括均套在芯轴(11)上并相互配合的制动臂(4)以及锥形制动活塞(6)、套在芯轴(11)上并可向制动臂(4)方向挤压锥形制动活塞(6)的压缩弹簧(7)、设置在制动臂(4)上的制动瓦座(2)以及设置在制动瓦座(2)与芯轴(11)之间的制动瓦(1)，所述制动臂(4)上设有转轴(3)，所述缸体(8)上设有正对制动臂(4)的气孔。

2.按照权利要求1所述的一种可用于机器人调型的随动定位装置，其特征在于所述缸体(8)内部设有与锥形制动活塞(6)相配合的弹簧座(14)，所述压缩弹簧(7)位于该弹簧座(14)内部。

3.按照权利要求1或2所述的一种可用于机器人调型的随动定位装置，其特征在于所述制动臂(4)与锥形制动活塞(6)之间设有压轮(5)。

4.按照权利要求3所述的一种可用于机器人调型的随动定位装置，其特征在于所述缸体(8)上设有均与制动臂(4)以及锥形制动活塞(6)相配合的固定块(13)，所述压轮(5)位于固定块(13)与制动臂(4)以及锥形制动活塞(6)之间；所述固定块(13)上设有与气孔相连通的通孔。

5.按照权利要求4所述的一种可用于机器人调型的随动定位装置，其特征在于所述缸体(8)与芯轴(11)之间设有滑套(9)。

6.按照权利要求4或5所述的一种可用于机器人调型的随动定位装置，其特征在于缸体(8)端部设有套在芯轴(11)上的端盖(10)。