CN204437576U - 一种能源自给式管道机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种能源自给式管道机器人，主要内容为：所述发电部分右端通过橡胶蒙皮与机体部分左端连接，橡胶蒙皮内沿圆周方向分布有4个大弹簧，大弹簧左端连接在发电部分右端面上，其右端连接在机体部分左端面上，圆筒左端通过螺钉与机体部分右端面连接，圆筒右端通过螺钉与橡胶蒙皮左端连接，橡胶蒙皮右端通过螺钉固定连接在导向部分左端面上，4个大弹簧左端左端固定在圆筒右端面上，其右端固定安装在导向部分左端面上，发电部分沿圆周方向均匀布置安装有3个前支撑轮组件，机体部分沿圆周方向均匀布置安装有3个后支撑轮组件。本实用新型结构简单，刚性好且支撑稳定可靠，无需充电。

Description

一种能源自给式管道机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种能源自给式管道机器人。

背景技术

在日常生活的自来水供应、煤气供应和飞机、船只、潜艇、核发电厂等环瑰中，存在着大量的管道。这些管道在经过一段时间的使用之后，由于腐蚀、重压等原因，不可避免地会出现裂纹、漏孔等现象，必须定期地对其进行检修。然而管道所处的环境往往是人们不易直接到达或不允许人们直接进人的，检修难度很大。管道机器人正是为了满足高效准确的管道检侧维护任务而出现并发展起来的。管道机器人的能源供给方式有两种：有缆方式和无缆方式。对有缆方式供给能源的管道机器人，主要的问题是当机器人行走到一定距离，特别是当转弯较多时，线缆与管壁的摩擦力会变得很大，甚至达到机器人的牵引力所不能克服的程度。这就严重地影响了机器人的最大行程，而且其可靠性也受到严重影响，而无缆机器人的能源是携带的蓄电池。蓄电他所储存的能量毕竟有限，而且受电池质量、充电工艺等因素的影响，因而机器人的行走距离仍然受限制。

实用新型内容

根据以上不足，本实用新型提供一种结构简单、刚性好且稳定可靠的能源自给式管道机器人。

为实现上述目的，本实用新型能源自给式管道机器人，主要内容为：包括发电部分、机体部分、导向部分、圆筒、橡胶蒙皮、大弹簧、前支撑轮组件、后支撑轮组件、电磁铁、衔铁、钢线和小弹簧，其特征在于，所述发电部分右端通过橡胶蒙皮与机体部分左端连接，所述橡胶蒙皮内沿圆周方向分布有4个大弹簧，大弹簧左端连接在发电部分右端面上，其右端连接在机体部分左端面上，所述4个电磁铁沿圆周方向均匀分布固定安装在机体部分右端面上，所述圆筒左端通过螺钉与机体部分右端面连接，所述圆筒右端通过螺钉与橡胶蒙皮左端连接，所述橡胶蒙皮右端通过螺钉固定连接在导向部分左端面上，所述4个小弹簧安装在电磁铁内孔里且其左端固定在机体部分右端面上，其右端固定安装在衔铁左端面上，所述4个衔铁通过钢线安装在导向部分左端面上，所述4个大弹簧左端左端固定在圆筒右端面上，其右端固定安装在导向部分左端面上，所述发电部分沿圆周方向均匀布置安装有3个前支撑轮组件，所述机体部分沿圆周方向均匀布置安装有3个后支撑轮组件。

作为优选，所述发电部分由叶轮、增速箱、发电机、外壳和蓄电池组成，所述蓄电池固定安装在外壳内右端面上，所述发电机固定安装在外壳内中部，所述增速箱安装在发电机上，所述叶轮安装在增速箱输出轴上。

作为优选，所述机体部分内安装有电机，电机通过皮带驱动后支撑轮组件上的支撑轮转动。

本实用新型有益效果是：结构简单，刚性好且支撑稳定可靠，无需充电。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

附图标记说明：

1-发电部分，2-机体部分，3-导向部分，4-圆筒，5-橡胶蒙皮，6-大弹簧，7-前支撑轮组件，8-后支撑轮组件，9-电磁铁，10-衔铁，11-钢线，12-小弹簧，101-叶轮，102-增速箱，103-发电机，104-外壳，105-蓄电池。

具体实施方式

下面结合附图及实施例描述本实用新型具体实施方式：

实施例，见附图1，一种能能源自给式管道机器人，包括发电部分1、机体部分2、导向部分3、圆筒4、橡胶蒙皮5、大弹簧6、前支撑轮组件7、后支撑轮组件8、电磁铁9、衔铁10、钢线11和小弹簧12，其特征在于，所述发电部分1右端通过橡胶蒙皮5与机体部分2左端连接，所述橡胶蒙皮5内沿圆周方向分布有4个大弹簧6，大弹簧6左端连接在发电部分1右端面上，其右端连接在机体部分2左端面上，所述4个电磁铁9沿圆周方向均匀分布固定安装在机体部分2右端面上，所述圆筒4左端通过螺钉与机体部分2右端面连接，所述圆筒4右端通过螺钉与橡胶蒙皮5左端连接，所述橡胶蒙皮5右端通过螺钉固定连接在导向部分3左端面上，所述4个小弹簧12安装在电磁铁9内孔里且其左端固定在机体部分2右端面上，其右端固定安装在衔铁10左端面上，所述4个衔铁10通过钢线11安装在导向部分3左端面上，所述4个大弹簧6左端左端固定在圆筒4右端面上，其右端固定安装在导向部分3左端面上，所述发电部分1沿圆周方向均匀布置安装有3个前支撑轮组件7，所述机体部分2沿圆周方向均匀布置安装有3个后支撑轮组件8。

所述发电部分1由叶轮101、增速箱102、发电机103、外壳104和蓄电池105组成，蓄电池105固定安装在外壳104内右端面上，发电机103固定安装在外壳104内中部，增速箱102安装在发电机103上，叶轮101安装在增速箱102输出轴上。

所述机体部分2内安装有电机，电机通过皮带驱动后支撑轮组件8上的支撑轮转动。

所述管道机器人由三个主要部分组成：发电部分1、机体部分2和导向部分3。机体部分2安装有机器人控制的电路板等重要控制元件，导向部分3主要是机器人转弯的时候起作用。三个部分之间的连接是通过一组大弹簧6实现的，连接部分包围有橡胶蒙皮5，用于减小流体流过机器人时的阻力。发电部分1产生的电能还供给机器人本体进行管道的检测和维护工作。

上面结合附图对本实用新型优选实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化。

不脱离本实用新型的构思和范围可以做出许多其他改变和改型。应当理解，本实用新型不限于特定的实施方式，本实用新型的范围由所附权利要求限定。

Claims (5)

1.一种能源自给式管道机器人，包括发电部分(1)、机体部分(2)、导向部分(3)、圆筒(4)、橡胶蒙皮(5)、大弹簧(6)、前支撑轮组件(7)、后支撑轮组件(8)、电磁铁(9)、衔铁(10)、钢线(11)和小弹簧(12)，其特征在于，所述发电部分(1)右端通过橡胶蒙皮(5)与机体部分(2)左端连接，所述橡胶蒙皮(5)内沿圆周方向分布有4个大弹簧(6)，大弹簧(6)左端连接在发电部分(1)右端面上，其右端连接在机体部分(2)左端面上，所述4个电磁铁(9)沿圆周方向均匀分布固定安装在机体部分(2)右端面上，所述圆筒(4)左端通过螺钉与机体部分(2)右端面连接，所述圆筒(4)右端通过螺钉与橡胶蒙皮(5)左端连接，所述橡胶蒙皮(5)右端通过螺钉固定连接在导向部分(3)左端面上，所述4个小弹簧(12)安装在电磁铁(9)内孔里且其左端固定在机体部分(2)右端面上，其右端固定安装在衔铁(10)左端面上，所述4个衔铁(10)通过钢线(11)安装在导向部分(3)左端面上，所述4个大弹簧(6)左端左端固定在圆筒(4)右端面上，其右端固定安装在导向部分(3)左端面上，所述发电部分(1)沿圆周方向均匀布置安装有3个前支撑轮组件(7)，所述机体部分(2)沿圆周方向均匀布置安装有3个后支撑轮组件(8)。

2.如权利要求1所述的能源自给式管道机器人，其特征在于：所述发电部分(1)由叶轮(101)、增速箱(102)、发电机(103)、外壳(104)和蓄电池(105)组成，所述蓄电池(105)固定安装在外壳(104)内右端面上，所述发电机(103)固定安装在外壳(104)内中部，所述增速箱(102)安装在发电机(103)上，所述叶轮(101)安装在增速箱(102)输出轴上。

3.如权利要求1所述的能源自给式管道机器人，其特征在于：所述机体部分(2)内安装有电机，电机通过皮带驱动后支撑轮组件(8)上的支撑轮转动。

4.如权利要求1所述的能源自给式管道机器人，其特征在于：所述机体部分(2)内安装有机器人控制的电路板。

5.如权利要求1所述的能源自给式管道机器人，其特征在于：所述发电部分(1)的外壳(104)上安装有摄像头。